Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 koraka
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 koraka

Sadržaj:

Anonim
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular
Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular

Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:

  1. Lista de materiais
  2. Esquema eletrônico
  3. Movendo o Braço
  4. Capturando kao informações do giroscópio
  5. Integrated celular e arduino

Pribor

Você ira precisar dos seguintes materiais:

  1. Arduino
  2. 3 servo motora
  3. Modulo Bluetooth za arduino
  4. Slučaj para 4 AAA AA
  5. 4 pilule AA

Korak 1: Esquema Eletrônico

Esquema Eletrônico
Esquema Eletrônico

Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).

Alimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilizados neste projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).

Korak 2: Código Arduino

Código Arduino
Código Arduino
Código Arduino
Código Arduino

O código do Arduino é composto das seguintes partes:

Bibliotecas e definira

Koristite biblioteku Servo para comunicação com os servos motores e SoftwareSerial para realizar a conexão bluetooth.

Postaviti

Realizamos a inicialização dos servos e da iniciamos a conexão bluetooth.

SetPosition

Essa é a função que definirati posição dos servos.

Petlja

Função petlja prima od osnutka enviados pelo giroscópio do celular através de um protokolo jednostavnosti:

  • O valor 0 (nula) označava um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
  • O valor 255 signifikantno o final do comando
  • Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254

Ao receber o valor 255, função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.

Korak 3: Android

Android
Android
Android
Android

O código gyroFunction recebe o evento do SensorManager e processa os dados retornados pelo giroscópio, convertendo a matriz de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.

(fonte:

Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi ekvivalent a 1 e pi ekvivalent a 254.

To znači da se radi o bluetoothu za Arduino kao o nizu char (0) + X + Y + Z + char (255).

A razgovorão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.