Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 koraka

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-23 14:47

Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:

1. Lista de materiais
2. Esquema eletrônico
3. Movendo o Braço
4. Capturando kao informações do giroscópio
5. Integrated celular e arduino

Pribor

Você ira precisar dos seguintes materiais:

1. Arduino
2. 3 servo motora
3. Modulo Bluetooth za arduino
4. Slučaj para 4 AAA AA
5. 4 pilule AA

Korak 1: Esquema Eletrônico

Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).

Alimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilizados neste projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).

Korak 2: Código Arduino

O código do Arduino é composto das seguintes partes:

Bibliotecas e definira

Koristite biblioteku Servo para comunicação com os servos motores e SoftwareSerial para realizar a conexão bluetooth.

Postaviti

Realizamos a inicialização dos servos e da iniciamos a conexão bluetooth.

SetPosition

Essa é a função que definirati posição dos servos.

Petlja

Função petlja prima od osnutka enviados pelo giroscópio do celular através de um protokolo jednostavnosti:

• O valor 0 (nula) označava um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
• O valor 255 signifikantno o final do comando
• Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254

Ao receber o valor 255, função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.

Korak 3: Android

O código gyroFunction recebe o evento do SensorManager e processa os dados retornados pelo giroscópio, convertendo a matriz de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.

(fonte:

Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi ekvivalent a 1 e pi ekvivalent a 254.

To znači da se radi o bluetoothu za Arduino kao o nizu char (0) + X + Y + Z + char (255).

A razgovorão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.