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Video: Braço Robô Controlado Por Giroscópio Via Celular: 3 koraka
2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:35
Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:
- Lista de materiais
- Esquema eletrônico
- Movendo o Braço
- Capturando kao informações do giroscópio
- Integrated celular e arduino
Pribor
Você ira precisar dos seguintes materiais:
- Arduino
- 3 servo motora
- Modulo Bluetooth za arduino
- Slučaj para 4 AAA AA
- 4 pilule AA
Korak 1: Esquema Eletrônico
Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões).
Alimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilizados neste projeto. Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos).
Korak 2: Código Arduino
O código do Arduino é composto das seguintes partes:
Bibliotecas e definira
Koristite biblioteku Servo para comunicação com os servos motores e SoftwareSerial para realizar a conexão bluetooth.
Postaviti
Realizamos a inicialização dos servos e da iniciamos a conexão bluetooth.
SetPosition
Essa é a função que definirati posição dos servos.
Petlja
Função petlja prima od osnutka enviados pelo giroscópio do celular através de um protokolo jednostavnosti:
- O valor 0 (nula) označava um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
- O valor 255 signifikantno o final do comando
- Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254
Ao receber o valor 255, função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço.
Korak 3: Android
O código gyroFunction recebe o evento do SensorManager e processa os dados retornados pelo giroscópio, convertendo a matriz de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.
(fonte:
Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi ekvivalent a 1 e pi ekvivalent a 254.
To znači da se radi o bluetoothu za Arduino kao o nizu char (0) + X + Y + Z + char (255).
A razgovorão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.
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