Uradi sam Arduino kontrolirani multiwii kontrolor leta: 7 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:35

Ovaj projekt ima za cilj stvoriti svestranu, ali prilagođenu višekopternu logičku ploču zasnovanu na Arduinu i Multiwii.

Korak 1: Hardver

Za obradu logike korišten je Arduino Nano, a za ulaz žiroskopa i akcelerometra implementiran je MPU-6050.

Korak 2: Dizajniranje

Preuzmite Fritzing. To je softver za projektiranje sklopova za manje, jednostavnije krugove. To je jedan od najjednostavnijih, ali najefikasnijih softvera za projektiranje PCB -a.

Moj dizajn sklopa dostupan je putem privitka "myPCB.fzz".

Ako vaš senzor prema zadanim postavkama nije dostupan u Fritzingu, možete preuzeti shemu senzora (.fzz datoteka) i povući datoteku u radni prostor.

Korak 3: Izrada i montaža

To su dva načina za izradu PCB -a prema vašem dizajnu. Koristio sam prvu opciju dok sam radio na ovom projektu.

Proizveden PCB Online

Koristio sam SeeedStudio s optimalnim rezultatima po konkurentnoj cijeni.

Na Fritzingu izvezite svoj projekt kao gerber datoteku.

Dizajn možete pogledati tako što ćete ovdje prenijeti gerber datoteke (e).

Zatim stvorite račun na seeedstudio, povucite svoje gerber datoteke na stranicu SeeedStudio i izradite ih prema željenim specifikacijama.

Skupština

Lemite komponente na PCB. Razmislite o 3D tiskanom kućištu za kontrolora leta.

Korak 4: Postavljanje Multiwii koda kontrolera

MultiWii kôd je besplatan, jednostavan za korištenje i podržava mnoge (većinu) verzija.

Preuzmite Multiwii i Arduino IDE.

Povežite kontroler leta s računalom.

Na računalu otvorite već preuzetu mapu MultiWii i otvorite Arduino datoteku pod nazivom "MultiWii.ino".

Pristupite kartici "config.h" i izbrišite "//", odabirom željene vrste multirotora.

Pomaknite se prema dolje i unesite minimalne i maksimalne vrijednosti vašeg odašiljača.

Raskomentirajte upotrijebljene senzore.

Zatim slijedite upute komentirane u cijeloj datoteci.

Nakon toga na gornjem izborniku IDE-a kliknite Alati, ploče i odaberite Arduino mikrokontroler koji koristite.

Zatim kliknite Alati, Port i odaberite port računala na kojem je vaš kontroler.

Prenesite Multiwii kôd klikom na gumb u obliku strelice.

Nakon prijenosa, tekst "uspješno prenijet" trebao bi se pojaviti na IDE -u.

Korak 5: Korištenje Multiwii grafičkog sučelja

Otvorite svoju mapu MultiWii, kliknite na MultiwiiConf, application.windows32 (ili željenu opciju operacijskog sustava) i na kraju otvorite MultiWiiConf.exe.

U gornjem lijevom kutu prozora odaberite port na kojem se nalazi vaš kontrolor leta i kliknite na start. Vrijednosti senzora trebaju se prikazati na aplikaciji.

S desne strane odaberite vrstu senzora. Za kalibriranje senzora polako pomičite/nagnite kontroler leta prema zahtjevu.

Na aplikaciji bi se trebao pojaviti model željenog drona. Njegovi pokreti trebaju oponašati kretnje kontrolora leta.

Korak 6: Savjeti za podešavanje i kalibraciju PID -a

Spojite kontroler leta na multirotor kako biste prilagodili PID vrijednosti.

Postavite PID vrijednosti na zadane vrijednosti i osigurajte da je težište multirotora u centru.

Pažljivo držite multikopter tako da očitanja vašeg žiroskopa u grafičkom sučelju budu ravna. Zatim podesite gas na 50%.

Napomena: Ako očitanja mjerača ubrzanja jako variraju, to ukazuje na višak vibracija. Za smanjenje vibracija mogu biti potrebni prigušivači vibracija (koristila sam dvostranu traku kao alternativno rješenje).

Sada, dok pažljivo držite rotor na sigurnom mjestu, povećavajte gas sve dok se višerotor ne osjeća bez težine.

Pritisnuti (nagnuti) na svaku os drona. Trebali biste osjetiti otpor protiv te promjene. Mijenjajte vrijednost P dok ovaj otpor ne postane značajan.

Rukom oscilirajte (nagnite) bespilotnu letjelicu rukom naprijed -natrag. Na primjeni povećavajte vrijednost P sve dok dron jedva počne samostalno oscilirati. Sada malo smanjite vrijednost P. Ponovite ovaj postupak, ovaj put oscilirajući bespilotnu letjelicu u stranu (lijevo i desno).

Kalibrirane vrijednosti sada bi trebale biti prikladne za let.

Za savjete o ugađanju za različite vrste leta, pogledajte odjeljak "Napredno ugađanje - praktična primjena" ovdje.

Korak 7: Letite

Oprezno dalje eksperimentirajte s vrijednostima PID -a.

Ako svom dronu želite dodati dodatne značajke, razmislite o dodavanju streama uživo pomoću Raspberry Pi ili dodavanju Bluetooth mogućnosti.

Posebno zahvaljujem robobot3112 koji mi je pomogao u postavljanju kontrolera leta.

Ako mislite da ovaj projekt to zaslužuje, ne zaboravite glasovati, označiti omiljeni ili se pretplatiti.

Slobodno razgovarajte o drugim mogućim značajkama, postavite mi pitanje ili iznesite mišljenja u donjem odjeljku komentara.

Uživajte u letenju!