Transportni sustav Overkill: 8 koraka

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-23 14:47

Ovaj instrukcijski prikaz pokazuje kako napraviti robotski sustav s pretjeranom transportnom trakom, koji se sastoji od jedne transportne trake, plc-a, dva robota i Pixy kamere. Funkcija sustava je uzeti objekt u boji s transportera i predati ga s robota 1 robotu 2, registrirati boju i ponovno ih isporučiti na transporter. Ovo uputstvo je samo na dijelu robota. Vodič do PLC -a i transportera neće biti prikazan.

Ovaj sustav je napravljen u obrazovne svrhe.

Koraci ovog sustava bit će sljedeći:

1. Objekt u boji šalje se niz transportnu traku.
2. Senzor spojen na PLC detektira objekt na kraju transportera.
3. Transporter se zaustavlja.
4. PLC šalje signal robotu 1 (spreman za preuzimanje).
5. Robot 1 uzima objekt i prelazi u položaj za prijenos.
6. Robot 1 šalje signal robotu 2 (spreman za prijenos)
7. Robot 2 prelazi u prijenosni položaj.
8. Robot 2 Uzima objekt.
9. Objekt će se u zraku prenijeti s robota 1 na robota 2.
10. Robot 2 šalje signal robotu 1 (primljeni signal objekta).
11. Robot 2 uzima objekt i skenira boju pomoću Pixy kamere.
12. Robot 2 šalje signal PLC -u (signal za sortiranje boja).
13. PLC pohranjuje boju i prati obojene objekte.
14. Robot 2 šalje signal PLC -u da zaustavi transporter.
15. Robot 2 Vraća predmet na transportnu traku.
16. Robot 2 šalje signal PLC -u (isporučeni objekt).
17. Sustav ponavlja proces.

Korak 1: Oprema

Robotska ruka:

• 1 PhantomX Pincher robotska ruka (Vodič za montažu možete pronaći u Vodiču za montažu PhantomX)
• 1 WidowX Robotska ruka (Vodič za montažu možete pronaći u Vodiču za montažu WidowX)
• Softver za upravljanje robotskim rukama - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Kamera za otkrivanje boje:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Softver za kameru Pixy (softver Pixy)

Kontroler:

2 ArbotiX-M Robokontroler (Vodič za postavljanje ArboitX-a)

Hardver:

• 1 Robot Geek Veliki radni stol
• 4 Relej RobotGeek
• 1 malo LED svjetlo

Korak 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Gore se nalazi slika s ploče ArbotiX-M i kako su postavljeni za robote 1 i robote 2.

Robot 1:

• Relej spojen na PLC spojen je na D16 (crveni krug)
• Komunikacija između dva robota povezana je s D4 i D63 (signal za slanje i primanje)
• Crni krug je mjesto za spajanje USB veze pa je moguće programirati ploču.
• Ljubičasti krug je mjesto gdje je spojen prvi servo (samo prvi, ostatak je spojen kroz svaki motor).

Robot 2:

• Tri releja na robotu 2 spojena su na D2, D4 i D6 (crveni krugovi s lijeve strane).
• Svjetlo je spojeno na D23 (crveni krug s desne strane)
• Komunikacija između dva robota povezana je s D12 i D13 (signal za slanje i primanje)
• Zeleni krug označava gdje komunicirati s Pixy CMUcam5.
• Crni krug je mjesto za spajanje USB veze, pa je moguće programirati ploču.
• Ljubičasti krug je mjesto gdje je spojen prvi servo (samo prvi, ostatak je spojen kroz svaki motor).

Korak 3: Pixy

Zeleni krug je veza za komunikaciju s Arbotix pločom.

Crveni krug je USB veza.

Korak 4: Releji

Releji na robotima:

Tri releja na robotu 2 su ožičena za slanje signala na PLC kada su aktivirani.

1. Signal kada je robot 2 postavio objekt na transporter.
2. Signal za otkrivanje crvene boje.
3. Signal za otkrivanje plave boje.

Četvrti relej spojen je na PLC. Kad se aktivira, šalje signal robotu 1.

4. Signal kada je objekt spreman za preuzimanje.

Korak 5: Kako postaviti sustav

Fizičko postavljanje:

Budući da će dva robota prenositi objekte između njih, mjesto robota mora ostati isto. Stoga su stezaljke korištene za držanje robota na mjestu. Kada su roboti postavljeni, može se programirati.

Mogući su problemi s Pixy kamerom koja detektira boje kada ne bi trebala ništa detektirati. Osvjetljenje i boje u prostoriji obično su uzrok. Kako bi se tome suprotstavili, napravljena je bijela kutija, od papira, a mi smo postavili malo jako svjetlo pored kamere Pixy.

Korak 6: Kodiranje

Kôd za Robot 1 i Robot 2 možete pronaći u zip datotekama. Slobodno napravite vlastiti kôd ili izmijenite postojeći kôd.

Korak 7: Poboljšanja

Kako bi bili sigurni da objekti uvijek imaju ispravan položaj na transporteru, bilo bi poželjno ugraditi vodilice.

Stabilan izvor svjetlosti i zatvorena prostorija za Pixy kameru također bi uvelike olakšali bojanje boja.

Robote uzemljite na zajedničkom tlu. Problemi sa signalom između dva robota mogu se pojaviti ako nisu pravilno uzemljeni.

Korak 8: Pokretanje sustava

Videozapis sustava koji radi