Robotska ruka: 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:35

Cilj ovog Instructable -a je pomoći vam u izgradnji vlastite 3D tiskane robotske ruke. Moja motivacija za izgradnju ove robotske ruke dolazi iz interesa za mehatroniku i nedostatka dobre dokumentacije za izgradnju 4-osne ruke s koračnim motorima, Arduinom i 3D pisačem. Nadam se da će vas CAD datoteke voditi ili inspirirati da izgradite svoju verziju ovog kraka! Trenutno su završene 3 osi. Još uvijek radim na 4. osi i hvataljki.

Korak 1: Hardver

Robotska ruka je uglavnom 3D ispisana i pogonjena je remenom. Svi dijelovi koji nisu 3D ispisani, poput ležajeva, remenica, remena i motora, mogu se kupiti putem interneta.

Osovine su izrađene od čeličnih šipki od 8 mm i 5 mm, što se može učiniti ručno ako je potrebno.

Popis dijelova:

Remenice:

• 3x GT2 remenica 20 zuba
• 2x remenica GT2 60 zuba
• 1x remenica GT2 sa 16 zubaca

Pojasevi:

• 2x GT2 remen 232 zuba
• 1x GT2 remen 400 zuba

Ležajevi:

• 4x 22x8 mm kuglični ležaj
• 2x kuglični ležaj 16x5 mm
• 4x 10x3 mm kuglični ležaj
• 1x iglični ležaj 98x4 mm
• 1x iglični ležaj 32x2 mm

Navojna šipka:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Vratila:

• 1x 8x98 mm
• 1x 8x105 mm
• 1x 5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Motori:

3x 42x42x40 mm NEMA17 bipoler koračni motor (45 Ncm)

Matice i vijci:

• 12x vijak s gumbom M3x10 mm (šesterokutna utičnica)
• 2x vijak s gumbom M3x25 mm (šesterokutna utičnica)
• 18x samozaporna matica M3
• 3x vijak s kapom M6x15 mm (šesterokutna utičnica)
• 3x M6 matica
• 9x 3x15 mm samorezni vijak s glavom s gumbom

Korak 2: Elektronika

Koračne motore pokreću tri vozača koračnih motora DRV8825 i Arduino Uno. Na internetu postoji više opcija za vozačev štit za Arduino Uno.

Popis dijelova:

• 1x Arduino Uno
• 1x štit za vozača
• 3x DRV8825
• Napajanje 12-24V

Molimo pogledajte YouTube vodič o tome kako postaviti trenutnu granicu na upravljačkom programu motora DRV8825.

Korak 3: Softver

Arduino Uno može se programirati pomoću Arduino IDE -a i knjižnice AccelStepper za upravljanje više koračnih motora pomoću ubrzanja za glatko kretanje.

Ovaj dio je još u izgradnji. Morate eksperimentirati s različitim postavkama za svoje motore da biste ih nesmetano pokrenuli i napravili koordinirane pokrete.

Korak 4: Izgradnja robotske ruke - baze

Prije ispisa bilo kojih dijelova, eksperimentirajte s tolerancijama vašeg 3D pisača. Kuglični ležajevi trebali bi se dobro učvrstiti na svom mjestu, bez upotrebe prevelike sile. Zato ispišite neke uzorke različitih veličina kako biste provjerili koje dimenzije daju najbolje rezultate. Dobio sam najbolje rezultate dimenzioniranjem rupa 0,5 mm veće od vanjskog promjera kugličnog ležaja. Baza se sastoji od četiri dijela:

Korak 5: Izgradnja robotske ruke - druga os

Počnite sa sastavljanjem zatezača pojasa.