LittleArm Big: velika Arduino robotska ruka s 3D printom: 19 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:36

LittleArm Big potpuno je 3D ispisana Arduino robotska ruka. Big je dizajniran u tvrtki Slant Concepts kao održiva robotska ruka od 6 DOF za obrazovanje na višoj razini i za tvorce.

Ovaj vodič opisuje sve mehaničke sklopove LittleArm Big -a.

Sav kod i datoteke dostupni su na web stranici LittleBots.

Ovdje možete kupiti hardver i elektroniku za Big.

Ako želite biti u tijeku s novim projektima koji dolaze iz Slant Concepts, možete nas pratiti na Facebooku i Twitteru.

Korak 1: Dijelovi i alati

Svi dijelovi za LittleArm Big uključeni su u komplet.

Korak 2: Pričvrstite sisate

Korak 3: Umetnite osnovni servo

Provucite servo žicu kroz tunel sa stražnje strane utora za servo.

Pokrenite servo u utor pod kutom tako da vodi žica. Zatim čvrsto pritisnite da postavite servo.

Upotrijebite 2-4 dugačka vijka za montažu servo servera kako biste učvrstili servo u bazu. Umetnite vijke u obliku zvjezdice

Pomoću servo trube lagano okrenite servo do kraja u smjeru kazaljke na satu. Zatim uklonite rog. (Servomotori imaju raspon pokreta od samo 180 stupnjeva)

Korak 4: Pripremite jaram za ramena

Umetnite servo trubu u utor na ramenu. Učvrstite s dva kratka vijka za montiranje servo sirene

Korak 5: Pripremite gornji dio ruke

1. Provucite žicu kroz otvor na bočnoj strani servo utora
2. Vodite žicom servo i postavite u servo udubljenje. (Da biste omogućili lakši ulazak serva, možete turpijom staviti rubove servo utora)
3. Ponovite za partnerski servo.

Možete lagano postaviti gumene čekiće pomoću gumenog čekića. NE udarajte čekićem po armaturi serva

Napomena: Kraj nadlaktice s malim čvorom je gornji ili lakatni zglob. Veliki čvor je rameni zglob

1. Okrenite servo za ramena do kraja u smjeru suprotnom od kazaljke na satu
2. Okrenite servo lakta do kraja u smjeru kazaljke na satu
3. Iako to nije potrebno, možete koristiti 2 vijka po servo za pričvršćivanje servo pogona u njihove utore. Pomaknite položaje vijaka.

Korak 6: Pripremite manžetnu za zglob

1. Provucite servo žicu kroz otvor na stražnjoj strani servo utora.
2. Postavite servo u utor za servo
3. Učvrstite s 2 kratka vijka za servo montažu
4. Upotrijebite rezervni servo trup da biste lagano okrenuli servo do kraja u smjeru kazaljke na satu

Korak 7: Pripremite jaram za ručni zglob

1. Postavite servo trubu u utor na zglobu za ručni zglob
2. Pričvrstite zglobni jaram na servo zglobnog zgloba tako da truba pokazuje desno, a strelica lijevo.

Korak 8: Pripremite kraj zapešća

Postavite servo u kraj ručnog zgloba. Ako je teško, uklonite naljepnicu sa strane serva. Nema potrebe za vijcima.

Korak 9: Pripremite hvataljku

1. Nanesite ljepljivu pjenu na utore na vrhovima prstiju hvataljke. Ili provucite zrnce vrućeg ljepila duž jastučića prstiju.
2. Pritisnite servo u Gripper Palm
3. NEGLO okrenite servo do kraja u smjeru kazaljke na satu
4. Pričvrstite prst servo hvataljke. Rupu za armaturu prvo postavite na servo, a zatim pritisnite drugu stranu hvataljke na okretni gumb. UPOZORENJE ne raširite zupčanike prstiju previše jer bi se mogli slomiti.
5. Slično nanesite i prst u praznom hodu. Uvjerite se da su zupčanici prstiju pričvršćeni tako da su prsti simetrični.
6. Čvrsto zatvorite prste i primijenite servo trubu.
7. Za pričvršćivanje trube na prst možete upotrijebiti kratki vijak za montažu na servo. ALI to može dovesti do oštećenja servo -a ako se prst zaglavi. Preporučujemo da rog ostavite labav.

Korak 10: Pričvrstite hvataljku na kraj zapešća

1. Pritisnite zglob u utor na hvataljki.
2. Provucite žicu hvataljke kroz organizacijsku petlju zapešća.
3. Vruće zalijepite hvataljku u malu udubinu na dlanu hvataljke

Korak 11: Spojite manšetu za zglob i lakat

1. Provucite servo žicu manšete kroz rupe u manžetni i jarmolu
2. Nanesite vruće ljepilo na kanal u podnožju lakatnog jarma, a zatim pritisnite jaram na manžetnu tako da se utori za žicu poravnaju

Korak 12: Spojite Wrist and Gripper

1. Spojite hvataljku i kraj zgloba na jaram za ručni zglob. Olovka sa servo armaturom.
2. Postavite zglob pod kutom od 90 stupnjeva u odnosu na zglob za zglob i primijenite servo trubu kako je prikazano. Učvrstite vijkom.

Korak 13: Pridružite se podlaktici s nadlakticom

1. Upamtite da je mali čvor na nadlaktici rotacijski kut lakta
2. Spojite lakat i uppearm. Olovka sa servo armaturom
3. Rotirajte podlakticu do krajnjeg smjera kazaljke na satu i primijenite kružnu servo glavčinu
4. Poravnajte rupe servo čvorišta s onima u jaramcu lakta.
5. Jedan kratki vijak za servo montažu dovoljan je za učvršćivanje koljenastog čvorišta na bilo kojem od dva mjesta

Korak 14: Pokretanje žica

1. Pokrenite servo uređaje za hvatanje i završetak ručnog zgloba kroz kanal za manžetnu. Ostavite opušteno kako kretanje ne bi bilo otežano

2. Spojite dugačke (50 cm) produžne žice na servo upravljače hvataljke, ručnog zgloba i manžetne.

• Crna do smeđa
• Čitajte Crvenom
• Žuto do bijelo

3. Provedite servo žice kroz Upperarm sljedećim redoslijedom

• Servo za lakat
• Servo manžetne za zglob
• Servo ručni kraj
• Hvataljka Servo

4. Kad završe, sve bi žice trebale proći kroz nadlakticu s labavim na vrhu radi kretanja.

5. Provucite sve žice kroz rameni jaram i postolje.

Korak 15: Pričvrstite rame

Zamotajte žice kroz stranu baze u smjeru kazaljke na satu i pričvrstite rame kao što je prikazano na podnožju.

Korak 16: Spojite ruku na bazu

1. Spojite rame na jaram za ramena. Olovka sa servo armaturom
2. Postavite nadlakticu pod kutom od 90 stupnjeva prema podnožju i primijenite servo trubu
3. Za pričvršćivanje trube i poboljšanje preciznosti ruke možete upotrijebiti kratki servo montažni vijak. Ali nije potrebno.
4. U ovom trenutku ruka bi trebala biti usmjerena prema dolje i udesno, kao što je prikazano.

Korak 17: Elektronika

1. Umetnite ploču u kutiju za elektroniku tako da adapter za napajanje i USB priključak budu usmjereni prema odgovarajućim rupama u kutiji.
2. Učvrstite ploču pomoću 4 Arduino vijka za ploču.
3. Spojite kratku (10 cm) produžnu servo žicu na ramenu servo žicu.
4. Provucite sve servo žice kroz poklopac kutije za elektroniku.

Korak 18: Elektronika 2

1. Spojite servo žice prema dijagramu.
2. Zatvorite kutiju s elektronikom

Lakše je identificirati servomotore na temelju duljine žice.

Korak 19: Završeno

Ruka je gotova! Samo prenesite Arduino kôd i povežite se s jednom od aplikacija. (Napomena: Provjerite da Bluetooth nije povezan prilikom prijenosa Arduino Sketcha. Bluetooth i USB ometaju jedno drugo.)

Ovdje možete preuzeti arduino kod i softver za stolna računala.

Ovdje je Bluetooth aplikacija.