Autonomni i daljinski upravljački robot: 11 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:36

Ova je robotska konstrukcija zamišljena kao relativno jeftina i brza. Evo što će vam trebati za početak: Hardver

• 1 Malina Pi
• 1 Dvostruki pokretač motora s H-mostom
• 1 pretvarač dolara
• 2 istosmjerna motora 3V-6V
• HC-SR04 Ultrazvučni senzor

Ostalo

• Kutija koja djeluje kao šasija

  Moja kutija je 7,5 x 4 x 2 cm

• Pištolj za vruće ljepilo
• Nož ili škare
• Lemilica

Korak 1: Nabavite kutiju

Pokušajte pronaći kutiju koja odgovara vašem hardveru bez ostavljanja previše prostora. Kutija dimenzija 7,5 x 4 x 2 cm savršeno pristaje svim mojim komponentama.

Korak 2: Izrežite rupe za motore

Izrežite rupe s obje strane karoserije tako da je moguće uspostaviti vezu između kotača i motora.

Korak 3: Lemljenje dovodi do spojeva motora

Većina istosmjernih motora dolazi s malim petljama na koje ćete morati uspostaviti vezu. Lemljenje žica na petlje najbolji je način da se osigura snažna veza.

Kablovi će biti spojeni na izlaze upravljačkog programa H-Bridge.

Korak 4: Ljepljivi motori unutar kutije

Vrućim ljepilom stavite svoje motore u kutiju tako da se učvrste protiv uglova. Nanesite obilnu količinu ljepila i držite ga na mjestu dok se ljepilo ne stvrdne.

Korak 5: Spojite H-Bridge na motore

Spojite kabele koji odlaze s motora na izlaze na H-mostu. Pogledajte (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver) za više informacija o L298N H-mostu.

Korak 6: Lemljenje dovodi do pretvarača dolara

Za napajanje H-Bridgea koristit ću 2 1s lipo baterije. Pri punom punjenju, ove baterije pune više od 8 V ako su spojene u seriju. Ne trebaju mi motori tako brzo da se pokreću pa upotrijebim pretvarač dolara da spustim napon na 5 V. Bez obzira na to što koristite za napajanje H-mosta, morat ćete pokrenuti zajedničko tlo od H-mosta do vašeg Raspberry Pi.

Ako koristite izvor napajanja koji je u rasponu od 4V do 7V, tada možda nećete morati koristiti pretvarač u dolarima. U tom slučaju, vodiči koji dolaze iz izvora napajanja mogu se spojiti izravno na H-most. Međutim, i dalje ćete morati provesti dodatnu žicu od zemlje na H-mostu do uzemljenja na Raspberry Pi.

Korak 7: Instalirajte Buck Converter

Pronađite mjesto na koje ćete zalijepiti svoj pretvarač dolara. Provjerite imate li pristup malom vijku koji se nalazi na vrhu ploče. Ovaj vijak koristit ćemo za podešavanje izlaznog napona.

Korak 8: Instalirajte LIPO baterije

UPOZORENJE! Nepravilno korištenje lipo baterija može dovesti do tjelesnih ozljeda ili uništenja imovine. Prije nego što ih implementirate u bilo koji projekt, provjerite jeste li u potpunosti razumjeli ulaze i izlaze lipo baterija. Za pričvršćivanje svojih lipo baterija koristio sam materijal sličan čičak s unutarnje strane poklopca. To osigurava da se ne mogu lako probosti ili probušiti iglom.

Korak 9: Instalirajte HC-SR04 ultrazvučni senzor

Pronađite mjesto za izrezivanje rupa za ultrazvučni senzor. Alternativno, senzor se može montirati na vrh kutije. Ako vam cilj nije izgradnja autonomnog robota, možete izostaviti ultrazvučni senzor jer neće biti potrebno daljinsko upravljanje robotom.

Korak 10: Ožičenje

Ako želite kopirati kôd s githuba i koristiti ga bez ikakvih problema, morate povezati svog robota točno onako kako ću ga opisati.

Dvostruki H-most

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Ultrazvučni senzor

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

Eho pin daje 5 volti, GPIO pinovi na pi su ocijenjeni samo za 3,3 volta. Davanje GPIO napona od 5 volti može oštetiti pi. Kako bismo to izbjegli, stavit ćemo krug za podjelu napona između ECHO -a i GPIO -a 22. Kako biste saznali kako napraviti djelitelj napona, pogledajte ovdje.

Korak 11: Softver

Prije svega, morate imati instaliran raspbian na svom Raspberry Pi. Za više informacija o instaliranju raspbiana na svoj Pi, pogledajte ovaj vodič za instalaciju.

Nakon što se raspbian pokrene, htjet ćete ssh u malinu pi. Evo dobrog vodiča kako to učiniti sigurno.

Nakon što ste ssh'd u pi, instalirajte git i 'klonirajte' datoteke s ove veze:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

To se može postići putem:

git clone

Na kraju, da biste pokrenuli program, uđite u direktorij ARCRobot-1 i pokrenite python3 go_auto.py.