Kutnomjer: 3 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:36

U ovom uputstvu podijelit ću s vama ljude način dohvaćanja kuta iz MPU6050 s malinom pi pomoću pythona. Pišem ovaj članak jer nisam mogao pronaći ništa na internetu koje bi nas vodilo da pomoću MPU6050 pronađemo kut s malinom pi pomoću pythona. Koristimo kalman-filter fuzijski algoritam koji se koristio u misijama Apollo (ne šalim se). Hvala TJK -u na objašnjenju tako složenog algoritma tako da lutke s malo i pristojnog znanja iz matematike (poput mene) mogu razumjeti rad Kalmanovog filtera. Ako ste zainteresirani, prođite kroz njegov blog TJK-ov blog u kojem se objašnjava kalman-filter

Svoj je algoritam implementirao u C ++. Ne mogu pronaći python implementaciju ovog algoritma nigdje na internetu. Pa sam mislio napraviti python implementaciju njegovog algoritma kako bi ga korisnici pythona mogli koristiti za pronalaženje kuta s malinom pi.

Kul. Započnimo.

Korak 1: Potrebna ocjena:)

1. Raspberry pi i njegove ovisnosti (znači za prikaz, izvor napajanja i znate što je još potrebno)
2. MPU6050 (očito)
3. Kratkospojnici - (ženski na ženski - ovisi o vašem modulu MPU6050)

Korak 2: Povežimo ih

Protokol:

U slučaju da niste svjesni, MPU6050 koristi komunikacijski protokol nazvan I2C (izgovara se I na kvadrat C). Vrlo je moćan - potrebne su samo dvije žice za SDA i SCL, a najveći broj uređaja koji se mogu koristiti u istim ograničen je hardverskim ograničenjima (trebali biste barem moći povezati do 128 uređaja). U našem slučaju, malina pi djeluje kao master, a MPU6050 kao rob.

Ako ste zainteresirani za učenje rada I2C -a, evo ga.

U redu. Prijeđimo na posao.

Povežimo ih:

Veze su prilično jednostavne.

MPU6050 ---------- Malina Pi

VCC ---------- 5V (pinovi 2 ili 4)

GND ----------- GND (pin 6)

SDA ----------- SDA (pin 5)

SCL ----------- SCL (pin 3)

Ako ne znate pin konfiguraciju maline pi, možete je proguglati. Ovdje možete pronaći pin konfiguraciju maline pi 3.

Također možete pogledati dijagram povezivanja i pomoći si. (Na dijagramu GND MPU6050 spojen je na 34. pin maline pi. To je također uzemljenje. Nemojte se zbuniti. Možete ga povezati na bilo koji način.)

Korak 3: Hajde da ih pokrenemo

Preuzmite kod:

Kôd možete preuzeti ili kopirati s ove veze na git-hub. Više bih volio preuzimanje umjesto kopiranja jer python ponekad baca "nedosljednu upotrebu kartica i razmaka u uvlačenju" ako kopirate i zalijepite kôd. Zašto, saznajte ovdje.

Pokrenite program:

Nakon što ste kopirali kôd, otvorite AngleOMeter.py i pokrenite ga. Svakako kopirajte datoteke AngleOMeter.py i Kalman.py i nalaze se u istoj mapi (direktoriju). Spremni ste za polazak. Nagnite MPU6050 modul i kut na zaslonu bi se trebao promijeniti.

Sretno stvaranje!