PhantomX Pincher razvrstavanje boja: 4 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37

Uvod

Ovu nastavu izrađuju 2 studenta automatizacije s UCN -a (Danska).

Upute ilustriraju kako se može koristiti PhantomX Pncher za razvrstavanje kutija po boji pomoću CMUcam5 Pixy i njihovo slaganje. Ova se aplikacija može koristiti za skladištenje u skladištu.

Radni prostor sastoji se od 3 kutije različitih boja, ruke robota i transportne trake za ulazne kutije. Radimo samo s 4 kutije, budući da tri imaju različite boje, moći ćemo složiti samo jednu kutiju na jednu od obojenih kutija.

Postavite okvir ispred kamere. Boje su već spremljene u kôd, pa kad god postoji boja kamera prepozna da će se niz pokreta izvršiti prema svakoj boji.

Korak 1: Oprema i softver

1. PhantomX Pincher Arm

2. Pixy Vision kamera

Softver:

3. Pritisnite Botton

4. 2 Klizni potenciometri

5. 3 Rotirajući gumbi

(?) Kutije za sortiranje …

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M hardver i knjižnice iz NooTriX tehnologije

Ako vam je potrebna pomoć, slijedite ovo:

Korak 2: Postavljanje

Za postavljanje imamo:

1 Klizač u kontaktu A0 - upravlja bazom

1 Klizač u iglici A1 - kontrolira rameni zglob

1 Okretni gumb u iglici A4 - kontrolira koljeno

1 Okretni gumb u pin A5 - kontrolira zglob

1 Rotirajući gumb u pinu A6 - kontrolira brzinu servomotora

1 Pritisnite gumb u pin D0 - Ručno započinje sortiranje

Sve gore navedeno je od RobotGeeka

1 Pixy Cam u priključku ISP -a

Korak 3: Programi

Koristili smo klizače i gumbe za pomicanje ruke robota u položaj preko kutija i očitavanje vrijednosti pomoću tih vrijednosti za programiranje ruke robota. Mogli smo za to upotrijebiti program treće strane, ali smatrali smo da bismo na ovaj način dobili više od kursa. Programirani su položaji ulaznih kutija, a ovisno o boji boje kutija, programiran je i padajući položaj. nadalje, programirali smo robotsku ruku da slaže kutije iste boje jednu na drugu.

Korak 4: Korištenje Pixy kamere

Najlakši način da natjerate pixy da prepozna boje je pomoću gumba Uči. Bijeli gumb na vrhu kamere.

Držite gumb pritisnut dok RGB LED na fotoaparatu ne promijeni boju. Zatim otpustite gumb kako bi pixy kamera zapamtila boju ispred nje. Ako želite da zapamti drugu boju, pritisnite gumb dok ne prođe pored boje koju ste upravo spremili i dok se na LED -u ne pojavi nova boja.

Alternativni način:

Nakon što preuzmete softver pixymon i povežete pixy kameru, pokrenite program pod nazivom Pixymon, možete upotrijebiti stvarni softver kako bi pixy zapamtio boje. Pokrenite softver Pixymon -> kartica Radnja -> Postavi potpis 1 -> tada jednostavno označite zaslon boje ispred vas koju želite zapamtiti. možete zbrajati 7 potpisa.

Ako je potrebna dodatna pomoć, pogledajte