Rasmus Klump - Pixel Art palačinke: 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37

Jeste li ikada poželjeli da vam robotska ruka napravi palačinke? Volite li pixel art? Sada možete imati oboje! S ovim prilično jednostavnim postavljanjem, možete napraviti da vam robotska ruka nacrta palačinke piksela za umjetnost pa čak i da ih okrenete.

Ideja

Ideja je koristiti kinematički i koordinatni sustav kako bi robotarm nacrtao palačinke. U ovom slučaju crtamo palačinke 8x8 piksela, ali možete napraviti onoliko piksela koliko želite.

Za bojanje tijesta za palačinke koristimo 4 različite boje voća i po 1 tubicu za svaku boju. Možete napraviti onoliko boja koliko želite

Korak 1: Komponente

Hardver:

• Koristimo robotsku ruku WidowX (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• 4 dozatora koji odgovaraju WidowX-ovom držaču (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• Komad starog hrastovog otpada 50x4 cm kao držač dozatora
• Komad slojevitog drva 40x60 cm kao baza za WidowX i držač dozatora
• komad starog drveta 4x8 cm za nož za palete
• 1 prijenosna ploča za kuhanje
• Tava
• Paletni nož

Softver

• Armink
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Biblioteka Arbotix

Korak 2: Postavljanje

Prvo, moramo pričvrstiti naš WidowX na šperploču, za čvrstu podlogu (vidi sliku 1). Zatim ćemo pričvrstiti hrastovo drvo na šperploču. Zatim izbušite 4 rupe s najmanje 5 cm između njih, kako biste bili sigurni da WidowX neće prevrnuti druge dozatore, pri hvatanju novog dozatora (vidi sliku 2. Sada napravite utor u drvu 8x4 cm, za lopaticu (vidi sliku 3) Lopatica mora biti u položaju u kojem je WidowX može zgrabiti. Sve što je sada preostalo je postaviti ploču za kuhanje i tavu na dohvat WidowX -a.

Utvrdili smo da naš pincher motor ne može podnijeti toplinu, pa smo morali napraviti mali toplinski štit (vidi sliku 4). Napravljen je od kartona i staniola, ali djeluje poput šarma.

Korak 3: Kalibracija

Sad kad smo postavili sve komponente, vrijeme je da to učinimo

kalibrirati WidowX. To će potrajati, ali vrlo je važno da na kraju dobijete dosljedne rezultate. Saznali smo da ćete možda morati ponovno kalibrirati cijeli proces. To može biti posljedica udara WidowX -a, komponenti koje šire toplinu ili drugih varijabli.

Način na koji kalibriramo WidowX je pomoću programa Arm Link pronaći naše fiksne točke. Pomoću funkcije automatskog ažuriranja približite se točki popravka. Zatim napravite male prilagodbe i ažurirajte dok ne budete zadovoljni točkom popravka. Sada ponovite za svaku točku popravka.

Moramo pronaći sve naše fiksne točke. Dobili smo

· 4 dozatora

· Točno iznad 4 dozatora

· Lopatica (kada je u svom otvoru)

· Lopatica (kada je točno iznad svog utora)

· Da li se naš koordinatni sustav pokrenuo na tavi.

Razlog zašto su nam potrebna 2 boda za lopaticu je taj što je WidowX programiran da ide na najjednostavniji put između 2 točke. To znači da ne možete biti sigurni da će gurnuti lopaticu u odgovarajući utor, osim ako postoji točka točno ispred utora. To također znači da ćete možda htjeti dodati bodove točno iznad dozatora kako biste bili sigurni da ih WidowX neće pogoditi na putu da ih dohvati.

Ako ruka udari u nešto što se pomiče iz jednog položaja u drugi, morate dodati točku između dva položaja kako biste bili sigurni da nije čist od drugih predmeta (tava, ploča za kuhanje itd.)

Kad saberete sve bodove, spremni ste za programski dio.

Korak 4: Programiranje

Naš osnovni program zove se interbotiXArmPlayback, program za Arbotix. Može pokrenuti slijed napravljen u Armlink -u.

Unutar interbotiXArmPlayback definiramo da koristimo widowX robota i da nemamo pričvršćen gumb. Unutar programa postoje 3 biblioteke, globalArm.h, koje imaju duljinu za svaki spoj, za korištenje stranice Kinematic.h. Posljednja knjižnica je ArmSequence.h gdje je Sekvenca napisana. Koristimo interbotiXArmPlayback, jer već ima kinematiku kako bi mogao koristiti os X, Y i Z za upravljanje robotom. Zatim koristimo Armlink kako bismo pronašli točke za hvatanje cijevi s tijestom, posudu lopaticom, pronašli početnu točku za koordinatni sustav 8x8 itd. (Vidi sliku 1). Koristili smo pokušaj i pogrešku za procjenu prostora između točaka u našem koordinatnom sustavu. Morat ćete uskladiti ovu udaljenost, pri čemu se količina tijesta izdaje u svakoj točki.

Napravili smo stranicu za svaku sliku, blomst.h koja je cvijet, fugl.h koja je ptica i Pokeball.h koja je Pokeball, sa 64 mjesta na našoj slici 8x8 s 4 različite boje, pa nam je samo trebalo za brisanje ili dodavanje “//” na mjesto gdje smo htjeli da robot stavi malo tijesta (vidi sliku 2).

Kod koji smo napravili nalazi se u RAR datoteci.

Korak 5: Neka inspiracija

Evo nekoliko primjera palačinki pixel art. Ali zapamtite, vaša mašta je granica:)