Omicron - Arduino Robotska ruka: 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37

Napravio sam ovog robota za svoj završni projekt u srednjoj tehničkoj školi (mehatronika). Odlučio sam napraviti robotsku ruku jer je to jako zanimljivo područje i jako me zanimaju Arduino i elektronika.

Moje modele možete provjeriti i na GrabCAD -u.

Korak 1: Dijelovi

Ovo je 4DOF robot zasnovan na Arduino UNO. Za kretanje koristi četiri servo servera TowerPro MG995, ali nisu dovoljno jaki za teže operacije. Kad je ruka potpuno ispružena, podiže samo 150 g teškog predmeta. Ova ruka robota koristi usisnu čašicu za podizanje predmeta. Vakuum stvara zračnu pumpu koja se uključuje relejnim modulom jer za rad treba 12V. Konstrukcija robota izrađena je od aluminija i neke plastike koju sam našao kod kuće. Držač za usisne čaše izrađen je na 3D pisaču.

Korak 2: Kontrola

Upravljanje ovim robotom vrlo je jednostavno. Sve što trebate učiniti je da pomaknete dva džojstika za pomicanje robota. Pomoću potenciometra možete postaviti željenu brzinu i aktivirati vakuum pritiskom na gumb. Omicron također ima dva načina rada, automatski i ručni. U ručnom načinu rada možete pomicati robota kako želite. No, kada odaberete automatski način rada s prekidačem na upravljačkoj ploči, rad započinjete jednostavnim pritiskom desne upravljačke palice. Operacija je napisana u arduino skici i ne može se promijeniti bez računala i Arduino IDE -a. Za promjenu ručnog rada morate zapisati položaje servo upravljača u arduino skici i koristiti za petlju za programiranje kretanja robota.

Korak 3: Elektronika

Za napajanje sam koristio staro napajanje računala koje dobivam sa starog računala koje više nisam koristio. Morate pritisnuti prekidač na stražnjoj strani baze da biste uključili napajanje. Također vam je potreban kabel za napajanje računala.

Sve su komponente skrivene unutar baze. Za lakše ožičenje koristio sam priključne blokove koji su zalijepljeni na drvenu ploču. Zračna pumpa je pričvršćena vijkom i pričvršćena maticom.

Ožičenje na upravljačkoj ploči bilo je malo teže jer nije bilo mjesta za rad.

Korak 4: Kôd i sheme

Ovdje možete preuzeti moj kod i sheme.

Korak 5: Završetak

Nakon svih radova koji su trajali nekoliko tjedana i nakon montaže robot je izgledao ovako. Prilično sjajno zar ne?