Mogu li koristiti TinyLiDAR u ogrebotini?: 3 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37

Tu i tamo dobivamo zahtjeve da pitamo hoće li tinyLiDAR raditi na njihovoj određenoj računalnoj platformi. Iako je tinyLiDAR dizajniran kao LiDAR senzor jednostavan za korištenje za Arduino UNO, ništa ga ne sprječava da se koristi na drugim platformama poput Raspberry Pi (kao što je prikazano u prethodnim uputama ovdje). To jest, ako platforma ima I2C sabirnicu i može podržati značajku istezanja sata specifikacije I2C. Dakle - što ako vaša ploča čak ne podržava I2C? - nema veze što sat rasteže … Pa, to bi bio izazovan scenarij, ali u stvarnosti on zaista postoji za ultra popularni vizualni programski jezik pod nazivom "Scratch".

Pošaljite na Google ako niste čuli za to ranije, ali ukratko, to je sjajan prvi jezik za svakoga da se ubaci u područje programiranja. Scratch je stvorio MIT Media Lab i postoji već više od 16 godina. To je goto jezik za učenje djece šifriranju diljem svijeta. Svatko ga može početi koristiti besplatno - budući da se obično nalazi na radnoj površini u web -pregledniku. Ako želite, provjerite ovdje.

TL; DR verzija

DA! S novom značajkom pod nazivom "Ultrasonic Emulation Mode" u tinyLiDAR f/w verziji 1.3.9

Korak 1: Ogrebati što?

U divljini sada ima mnogo okusa Scratcha. Ljubitelji robotike obično koriste verzije usmjerene na GPIO poput ScratchGPIO ili druge modificirane verzije poput ScratchX -a koje se mogu izraditi da podrže bilo koji "eksperimentalni hardver". Sve je ovo izvrsno za napredne korisnike, ali glavne verzije koje su prema zadanim postavkama instalirane na pi bit će u fokusu ovog instruktora jer imaju prilično ograničene mogućnosti hardvera.

Pi-jev Raspbian Stretch Desktop dolazi s dvije unaprijed instalirane verzije Scratcha. Naime, "Scratch" i "Scratch 2". Koristit ćemo prvu zvanu "Scratch 1.4 (NuScratch)" i koristit ćemo je "offline" kako bismo mogli koristiti značajku GPIO poslužitelja.

Službenu sliku radne površine pi možete preuzeti ovdje.

Iz bilo kojeg razloga, kreatori Scratcha odlučili su podržati samo nekoliko najčešće dostupnih senzora iz velikih tvrtki poput Lega itd. Zanimljivo je da su odlučili dodati i podršku za HC-SR04. Ovo je, naravno, sveprisutni ultrazvučni senzor udaljenosti koji jednostavno odašilje jednu širinu impulsa proporcionalnu izmjerenoj udaljenosti.

Točnost mjerenja može malo varirati ovisno o temperaturi zraka, vlažnosti i ciljnom materijalu kako je ovdje, ovdje i ovdje spomenuto. No općenito, gotovo svaka platforma može mjeriti izlaznu širinu ovog uređaja.

Korak 2: Nova značajka

Ispis točnih impulsa u mikrosekundi nam ne predstavlja problem na tinyLiDAR-u jer imamo rezervne hardverske mjerače visoke rezolucije unutar ugrađenog 32-bitnog mikro uređaja. tinyLiDAR također uvijek automatski kalibrira temperaturu jer se uključuje pa nisu potrebna daljnja podešavanja za radno okruženje.

Učinimo to

U redu - mogli smo pa smo samo dodali novu značajku tinyLiDAR -u (od firmware -a 1.3.9) pod nazivom "Ultrasonic Emulation Mode". Možete mu pristupiti pomoću naredbe "u" s ažuriranog miniLiDAR GUI terminala.

Korištenjem njega promijenit će se postavke u stalnoj memoriji pa će maleni LiDAR izgledati poput generičkog ultrazvučnog senzora čak i nakon što ga isključite. Možete ga vratiti u normalni I2C način rada pritiskom na gumb za resetiranje i izdavanjem naredbe "az". Dodatne pojedinosti nalaze se u korisničkom priručniku.

Kako bismo život učinili još jednostavnijim, stavljamo maleni LiDAR osjetnik na raspolaganje unaprijed za ovaj novi način ultrazvučne emulacije s naše web stranice. Samo naručite "-u" verziju.

Pogledaj mama, bez lemljenja

Nije potrebno lemljenje, a ni matična ploča jer će se uključeni kabeli "Grove to Female 4pin" uključiti izravno u pinove zaglavlja Raspberry pi. Okidač je žuta žica, a eho pin bijela žica. Crno i crveno su naravno za moć. Za detalje pogledajte gornju glavnu sliku.

Btw, otišli smo korak dalje i učinili da se žuti pin ponaša kao PING))) senzor koji koristi jednu žicu i za okidač i za eho signale.

Zbog toga sada možete vršiti mjerenja pomoću tinyLiDAR -a koristeći zadanu ultrazvučnu skicu "PING" koja se isporučuje sa svakim Arduino IDE -om bez ikakvih promjena koda! Možete isprobati i bez odlaganja.

Naravno, prije postavljanja naredbe "u" možete postaviti parametre kao što su visoka točnost, velika udaljenost itd. Vaših mjerenja LiDAR -a, a zatim će ona poduzeti ta mjerenja svaki put kada vidi pad pina okidača, kao što je prikazano na gornjoj shemi.

Opasnost, Will Robinson

Imajte na umu da ultrazvučnom senzoru SR04 trebaju neki otpornici kako bi se spriječilo da napajanje +5V ošteti vaš pi. Ali budući da tinyLiDAR radi izvorno s +3,3 V, nema potrebe za bilo kakvim otpornicima koji se povežu s pi:)

Korak 3: Kodirajte ga

Dakle, koji je točno kod potreban za rad tinyLiDAR -a u Scratchu?

Drago mi je da ste pitali!

Samo je potrebno povući nekoliko jednostavnih blokova za emitiranje kako je prikazano na gornjim slikama.

Da bismo omogućili GPIO pinove, možemo izdati "broadcast gpioserveron". Zatim za konfiguriranje pin -a za okidanje izdajemo "broadcast config16out". Zatim možemo konfigurirati echo pin putem "broadcast config26in", a zatim započeti mjerenja "emitovanjem ultrazvučnog triger16echo26". To će uzrokovati neprekidno mjerenje pri kadenci od 140 ms. Izmjerene podatke možete pročitati pomoću senzorskog bloka "vrijednost ultrazvučnog osjetnika udaljenosti".

Pa to je to za sada, hvala na čitanju i svakako provjerite zabavni mali Scratch demo program (podijeljen ovdje) koji smo napravili pod nazivom "tinyLiDAR_catch_me" i … Scratch On!;)