HEXBUG Scarab XL pod kontrolom Tiva Launchpada: 4 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37

Cilj je koristiti grešku HEXBUG Scarab XL poput robota pomoću mikrokontrolera bez gubitka funkcionalnosti za RC.

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

www.ti.com/ww/hr/launchpad/launchpads-conne…

Izvorni kod..

El objetivo es usar el escarabajo como robot usando un microcontrolador sin perder la funcionalidad de ser radiocontrolado. El juguete es un HEXBUG Scarab XL

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

y uso un microcontrolador

www.ti.com/ww/hr/launchpad/launchpads-conne…

El código usado esta basado en dos programas básicos que se abordan en el curso del Doctor Jonathan Valvano y el Doctor Ramesh Yerraballi

users.ece.utexas.edu/~valvano/Volume1/E-Boo…

users.ece.utexas.edu/~valvano/

Korak 1: Dijagram povezivanja upravljačkog programa MX612 s HEXBUG Scaraba XL na TIVA - Materijali Y Dijagram povezivanja u Los Drivers MX612 Para Los Motores

Potrebni materijali osim Scaraba XL i Tiva TM4C123G Launchpada su:

2 baterije 3,7 V (kao i svaki mobitel koji se više ne koristi)

4 ženska Dupont kabela

fleksibilni kabeli tankog kolosijeka (možda od nekog otpadnog elektroničkog uređaja)

Zavarivanje, lemljenje, pasta za zavarivanje

(vijci, silicij za zanate, lige, …, itd.)

Prvi će biti uklanjanje 4 vijka koji drže vrh kornjaša, napravio sam mali otvor za uklanjanje antene koja se izvorno nalazi omotana oko tijela kornjaša, a također i neke zareze za uklanjanje žica koje će biti zavarene pri zatvaranju se ne zadave.

Slijedeći dijagram, lemit ćemo 4 žice na pinove 2 i 3 svakog od upravljačkih programa MX612 kako je prikazano u dijagnostičkoj shemi. Dvostruki ženski terminal također je zavaren na GND i VCC kako bi se koristio referentni GND. Preporučuje se dobro lemilo i dobar savjet jer su upravljački programi montirani na površinu, a lemljenje se može zakomplicirati zbog njihove male veličine.

******************************************************************************************************************************

Los materiales necesarios además del Scarab XL y el Tiva TM4C123G Launchpad sin:

2 stupa od 3,7 V (kao što je telefon s mobilnim telefonima koji se ne koriste)

4 kabela hembra tipo Dupont

fleksibilni kabeli de un kalibra delgado (quizas de algun aparato electrónico de desecho)

soldadura, cautin, tjestenina para soldar

(tornili, silicij para manualidades, ligas, …, itd.)

Lo primero será quitar los 4 tornillos que sujetan la parte superior del escarabajo, he hecho un pequeño hoyo para sacar la antena que originalmente viene enrollada alrededor del cuerpo del escarabajo y también unas muescas para sacar los cable que se soldarán para quen al cerrar estrangulados.

Siguiendo el diagrama, soldaremos 4 cable a los pines 2 y 3 de cada uno de los drivers MX612 como se muestra en la foto. Možete prodati tambien una terminal hembra doble a GND y VCC para usar la GND de referencia. Se recomienda un buen cautin y una buena punta pues los drivers son de montaje superficial y puede ser complicado por su tamaño.

Korak 2: Ubicación De Las Pilas

En este primer prototipo las dos pilas recicladas se han ubicado adelante y atrás del escarabajo, lo ideal sería usar elpartmentimento de pilas para que el centro de gravedad quede bajo y evitar las posibles volcaduras. Una de las mejoras a futuro es usar un acelerómetro para volcar el escarabajo a la posición normal arriba.

Korak 3: Conexión a La TIVA TM4C123G Launchpad

Morate instalirati Keil μVision, možete slijediti upute koje je dr. Valvano dao na svom mjestu spomenutom u uvodu. Također je potrebno preuzeti primjere tečaja, posebno projekt WallFollower, koji će zamijeniti izvorne datoteke onima koje su navedene u ovom uputstvu.

Nakon što je projekt sastavljen i učitan na Tiva karticu (možete koristiti napajanje s nekim drugim mikrokontrolerom Texas Instruments ili bilo kojim kompatibilnim s arduinom te generirati kôd s istom funkcionalnošću, postoji mnogo primjera na mreži).

4 žice iz upravljačkih programa motora, koji su logički ulazi, bit će spojene u prvom motoru na pinove PA2 i PA3, a u drugom motoru na pinove PA5 i PA6 s kartice Tiva. Jedna od baterija napajat će Tivu putem VBUS -a, koji je lemljen 3 pina koji odgovaraju GND, GND i VBUS. Referentno uzemljenje koje je lemljeno u koraku 2 s izvorne ploče također je spojeno na jedan od ovih GND -ova. Pri dnu, u pretincu za baterije, možete koristiti normalne baterije ili drugu ćelijsku bateriju, koja će biti odgovorna za opskrbu motora, s tim da se može prilagoditi određenom poslu obnavljanjem ovog odjeljka. Baterije mobitela lemljene su terminalima za bolje rukovanje i povezivanje.

*****************************************************************************************************************************

Se necesita instalar el Keil µVision, puede seguir las instrucciones que proporciona el Dr. Valvano en su sitio mencionado en la Introducción. También es necesario descargar los ejemplos del curso, en especial el proyecto WallFollower al que se le reemplazan los archivos originales con los proporcionados en este instructable.

Una vez listo el proyecto se sastavila y carga en la tarjeta Tiva (puede usar energia con alguna otro microcontrolador de Texas Instruments o cualquier compatible de arduino y generar un código con la misma funcionalidad, hay muchos ejemplos en la red).

Los 4 kabela provenientes de los drivers de los motores, que son las entradas lógicas quedarán conectadas del primer motor a los pines PA2 y PA3 y del segundo motor a los pines PA5 y PA6 de la tarjeta Tiva. Una de las pilas alimentara la Tiva a través de VBUS, al que se le han soldado 3 bora odgovaraju A GND, GND y VBUS. Se conecta también a una de estas GND la tierra de referencia que se soldo el el paso 2 proveniente de la tarjeta de circuito original. En la parte de abajo, en el departmentimento de las pilas, puede usar pilas normales o la segunda pila de celular, que será la encargada de proporcionar energía a los motores, con algo de trabajo se puede acomodar reacondicionando este compaimento. A las pilas de celular se les han soldado cable con terminales para mejor manejo y conexiones.

Korak 4: Rezultat

El programa inicia con una rutina de avance, retroceso y pruebas hacia los lados. Varia la potencia de salida usando PWM por software y esta preparado para conectar cuatro sensores de proximidad o cualquier señal analogica que quiera procesarse y que no exceda las especificaciones de los ADC de la Tiva Launchpad.

Cabe señalar que usar energía o arduino simplefica mucho el uso de código y solo habría que conectar los drivers a los pines usados en el microcontrolador escogido.