Samus Morphball (Arduino): 6 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37

Ova instrukcija nastala je u skladu s projektnim zahtjevima Makecoursea na Sveučilištu Južne Floride (www.makecourse.com)

Prije nego počnete: Ovaj projekt koštat će otprilike 80 do 100 USD za repliciranje od nule (ne uključujući alate).

Opis materijala:

2x servo upravljači s kontinuiranom rotacijom: 24 USD

1x Arduino uno: ~ 5.00 - 20.00

1x Arduino Nano: ~ 3.00

1x 1 kg PLA plastični kalem: ~ 13.00 - 22.00

1x 1 kg PETG Plastični kalem: ~ 17.00-25.00

1x 22 AWG žica: ~ 6.00

1x perf ploča: ~ 1.99

2x nrf radio: ~ 1,99

16x RGB LED: ~ 1,50

narančasta boja u spreju: 13 USD

prozirna boja u spreju: 12 USD

InstaMorph plastika za oblikovanje: 10-20 USD

Solarni USB punjač: ~ 4-15 USD

Korak 1: Ispišite modele

Svaki je otisak napravljen pomoću Repetier-Hosta s priloženim postavkama. Ako imate radne postavke za trenutni pisač, rekao bih da ih koristite umjesto mojih, ali ako ste novi, ovdje je mjesto za početak.

Vanjski dijelovi ljuske tiskani su u PLA s obodom kvalitete 0,2 mm visine sloja, bez oslonaca, srednje brzine i ispune od 80%. Originalno ih je izradio ovaj talentirani proizvođač, ali su modificirani za rad u ovom projektu. (Toplo se preporučuje korištenje puno niže ispune do bez ispune ako je moguće). Ukupno vrijeme ~ 32 sata

Unutarnje ljuske tiskane su u PETG -u, kvalitete sloja od 2 mm, oboda, bez oslonaca, niske brzine i ispune od 80%. (Eksperimentirajte s veličinom mlaznice i visinom sloja, jer mnogi članci koje sam pročitao kažu da PETG postaje transparentniji s povećanjem visine sloja). Ukupno vrijeme ~ 26 sati

Svi ostali komadi tiskani su u PLA, 60% ispune, srednje brzine i ostale postavke ostale su konstantne.

Korak 2: Daljinski

1) Ožičite arduino nano kako je prikazano na shemi (pričvrstite na perf ploču i lemite veze pazeći da koristite što je moguće manje prostora i da ne ožičite strane).

1.5) (Izborno, ali preporučeno) Lemite žicu do kraja antene na nrf radiju za dodatni domet.

2) Podrežite ploču na dimenzije ~ 26 mm x 55 mm ili manje.

3) Priključite napajanje 9v baterije na Vin pin i uzemljenje na Gnd (nije prikazano na slici).

4) Ako gornji dio modula upravljačke palice nije fleksibilan, umetnite je prvo, a zatim umetnite ploču, a zatim modul upravljačke palice.

Dodatni koraci) Tanak komad plastike ili štapića od sladoleda može se postaviti između ploče i upravljačke palice ako se njiše gore -dolje. Mali komad pjene unutar prednje strane daljinskog upravljača može držati upravljačku palicu na mjestu ako se pomakne naprijed/natrag.

Korak 3: Robotska unutrašnjost

Dvaput provjerite radi li krug kako je predviđeno prije i nakon lemljenja svega zajedno

1) Uvodne šipke (promjera 5,25 mm ~ 50 mm duljine) kroz kugle (promjer 20 mm).

2) Savijte šipke (promjera 6,5 mm ~ 20 cm duljine) u malom krugu na kraju kako biste uklopili manje šipke i vruće ljepilo/zavarili ih na mjesto.

3) Savijte veće šipke s prednje strane pod 20 mm pod kutom ~ 80 stupnjeva, 15 mm dalje od zadnje, kroz rupe na otisku (body2.0) i vruće ljepilo. 66 mm iza stražnje strane otiska treba saviti za 30 stupnjeva i za 30 stupnjeva 17 mm nakon toga. Pričvrstite drugi sferni kotač na stražnju stranu vrućim ljepilom.

4) Postavite motore u ispis (body2.0) vodoravno i izvucite žice iz pravokutnih rupa. Pričvrstite vijcima (rupe odgovaraju vijcima promjera 6 mm).

4.5) Traka je opcionalna za držanje zajedno, ali mi se otisak neprestano lomio pa je zato tu.

5) Zalijepite (btr) ispis na vrh (body2.0) ispisa i umetnite litijevu bateriju.

6) Zalijepite arduino na bateriju dvostranom trakom ili vrućim ljepilom.

7) Savijte LED pinove kako slike prikazuju i lemite ih poput pinova zajedno. Okružite igle s izolatorom poput električne trake kako biste spriječili kratki spoj.

8) Lemite komponente na perf ploču i pričvrstite ih na igle na arduinu. Priključite crvenu žicu s USB -a na 5v i crnu žicu na Gnd (nije prikazano na slici).

9) Kompaktirajte žice zajedno i pričvrstite ih uvojnim vezicama ili žicama na podnožje.

10) Savijte stražnju šipku u luk.

11) Kotači koji dolaze s motorima bili su okruženi crijevom koje je izašlo iz perilice za rublje, međutim bit će dovoljne i široke gumice, sve dok kotači imaju puno trenja.

12) Na dnu je izbušena rupa (~ 17 mm od prednje strane), a vijak drži komad metala kao uteg.

Korak 4: Ljuska

1) Nakon što je ispis završen, toplinski pištolj može se upotrijebiti za izglađivanje vanjske ljuske (nemojte dugo ostati na fokusiranoj točki ili se plastika može deformirati oko 3 glavna dijela. Provedite vrlo malo vremena oko malih komada ili oni se mogu odvojiti).

2) Brusite brusnim papirom srednjeg zrna i povećavajte dok ne budete zadovoljni kvalitetom (Ponovite toplinsku obradu i brušenje kako biste bili glatkiji i sjajniji).

3) Idite u ventilirano područje i poprskajte prvi sloj narančaste boje u spreju, pustite da se osuši i izbrusite brusnim papirom visoke granulacije. Poprskajte drugi sloj boje i ostavite da se osuši.

4) Dopunite ga s dva ili dva prozirna premaza kako biste ga zaštitili od ogrebotina i usitnjenja.

5) Unutarnje ljuske mogu se brusiti i termički obrađivati, ali imaju tendenciju deformacije pri visokim temperaturama. Otkrio sam da će prozirni premaz od smole riješiti malo problema s jasnoćom.

6) Postavite vanjski omotač na unutarnji omotač i napravite male oznake gdje treba ležati vodoravno s površinom. Uklonite ljuske i upotrijebite ih epoksidnim ili vrućim ljepilom.

Korak 5: Završni dodiri

Možda ste primijetili da InstaMorph nije dotaknut. To služi za držanje svega na okupu.

Nabavite izdašnu količinu perlica i otopite ih toplinskim pištoljem ili ih bacite u malo vruće vode dok se ne razbistre.

Ispružite se u dugi cilindar i omotajte oko PETG središta lopte.

Počnite širiti cilindar dok cijela površina ne bude prekrivena. Pustite da se InstaMorph ohladi i ponovno pobijeli.

Za otvaranje cilindra po prvi put upotrijebite mali odvijač ili sličan i odlijepite InstaMorph s PETG -a na JEDNOJ od strana.

Kad god trebate otvoriti Morphball, uhvatite se za rub svake vanjske ljuske i razdvojite. PETG je vrlo izdržljiv i trebao bi izdržati savijanje. Povremeno može biti teško sastaviti pa je korisno nositi mali odvijač kako biste savili InstaMorph i zatim ga spojili.

Korak 6: Rješavanje problema

1) Arduino se ne uključuje: Baterija je možda pogrešno spojena ili ju je potrebno napuniti putem mikro USB kabela.

2) Radio ne šalje/ne prima poruke: Provjerite jesu li ispravno spojene. Različite ploče mogu zahtijevati malo drugačije ožičenje. Pogledajte ovaj vodič. Antena spojena na radio (e) može povećati domet i povećati performanse.

3) Lopta se ne okreće u bilo kojem smjeru nego naprijed i natrag: Veća težina na dnu robota ili kotači s većim trenjem povećavaju uspješno okretanje. Model također može imati oblik elipsoida, a ne sferičan zbog problema s pisačem, savijanja toplinskom obradom, brušenja itd.

4) Jedan ili oba motora se okreću bez unosa upravljačke palice kad je daljinski upravljač uključen: Ako je to sporo okretanje, izmijenite ili komentirajte retke 22, 23 u udaljenom dijelu koda. Brzo okretanje može ukazivati da potenciometar na motorima nije kalibriran ili su vrijednosti motora različite. CCW pri punoj brzini za motore koje koristim je 0, dok se nema kretanja 90, a 180 je CW pri punoj brzini.

5) Lopticu je izuzetno teško kontrolirati: Da, jest.