Izmjena IRobot stvaranja za slikanje: 6 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:38

Ovo je projekt robotike koji bi vjerojatno mogao dovršiti netko tko uopće nema iskustva s robotima. Govorim to jer prije početka nisam imao iskustva s robotima. Ili pisanje programa. Zapravo, znao sam slikati i to je bilo gotovo sve. Prvotno sam namjeravao pisati programe kako bi robot mogao slikati određene slike. Brzo sam shvatio da je to dosadno, dosadno i da zaista ne iskorištava mnoge sjajne značajke robota. Umjesto toga, ovo uputstvo će vas naučiti kako:- izmijeniti robota tako da može slikati četkama, valjcima i raznim drugim aparatima;- iskoristiti osnovne unaprijed postavljene programe za slikanje- koristiti aktivno TCL za dizajniranje slike pomoću LOGO-a- promijenite uzorke programa koji su isporučeni s modulom da biste slikali pomoću senzora na robotu. Ovaj projekt pretpostavlja da možete slijediti upute koje ste dobili uz svoj Create za postavljanje modula, spojite ga na računalo itd. Prilično sam siguran da će većina ljudi to moći riješiti bez (velikih) poteškoća, pa nisam ovdje duplicirao te upute. Konceptualna osnova (ili zašto sam učinila ono što sam učinila iz perspektive umjetnik) Nakon što sam se malo igrao s robotom, shvatio sam da moram odlučiti je li robot umjetnik ili proslavljena kist. Programiranje logotipa tretira ga više kao kist, dok ga programiranje temeljeno na senzoru više tretira kao vlastitog umjetnika. Kao umjetnik mi se najviše sviđa. U stvarnosti smo brzo postali umjetnički suigrači. Slikao je brže i odlučnije nego što bih ja htio, ali bez mene da odaberem boje, napunim ih i pritisnem, bio je to u osnovi jako težak frizbi. Nijedan umjetnik ne može raditi bez svijesti o svijetu oko sebe (posjedovanje osjetila uopće utječe na vašu umjetnost) pa se korištenje robota bez upotrebe senzora činilo smiješnim. Dao sam mu stvari kojih je trebao biti svjestan, a odgovor na te stvari stvorio je slike. Također sam brzo shvatio da je važno zaboraviti na to kako čovjek izvršava zadatak i razmisliti kako bi ga robot najlakše dovršio. S izuzetkom slikanja u spreju, većina se slikanja najučinkovitije izvodi na vodoravnoj površini, unatoč umjetničkom klišeju za njihovim štafelajem. Štafelaj je tu radi lakšeg pogleda umjetnika - horizontalna umjetnost ima skraćeni učinak. Zato vaš pisač ispisuje vodoravno - to je najbolji način nanošenja tinte bez rizika od istjecanja ili krvarenja. Zato sam odlučio raditi s prirodno vodoravnom prirodom robota, umjesto da pokušavam graditi na nečemu što bi moglo slikati po zidovima kao što je to uobičajeno među 'slikarskim robotima'. Dosta sam razmišljao o razlici između slikanja tiska. Kad slikam, ne brinem se o radu slijeva nadesno ili odozgo prema dolje. Nanosim boju gdje treba, radeći u krivinama, ravnim linijama ili što god je prikladnije. Budući da ne pokušavam samo izgraditi pisač, mislio sam da bi robot trebao slikati u redovima na način na koji bih ja radio, umjesto da radi po cijeloj slici kao pisač koji putuje. To je predstavljalo određene izazove, posebno s očitim rizikom da robot prevrtalo bi se po mokroj boji. Kako se ispostavilo, čini se da se boja zapravo ne nakuplja mnogo na kotačima, ali dodaju lijepu oznaku slici. Malo se nakuplja između gazišta guma, ali to se lako može oguliti kad se osuši. Na neki način, to se ne razlikuje od umjetnika koji prstima razmazuje pastele - robot svojim 'dodacima' utječe na način nanošenja boje na površinu.

Korak 1: Popis materijala

Ovo je ono što vam je potrebno da biste dovršili sve korake u ovom projektu, ali ako birate i birate, možda vam neće biti potrebno sve.

- iRobot Create (očito) - Naredbeno -upravljački modul (sada ga priključite i postavite. Dvaput provjerite je li UKLJUČEN pri postavljanju USB veze, to me zadržalo nekoliko minuta jer nisam shvatio da svaki robot i naredba imaju prekidač za uključivanje/isključivanje.) - Punjač baterija - Serijski kabel (uključen) Oprema dolazi s rupama po cijeloj površini za prihvaćanje 6-32 vijaka. Ne kupujte ništa što nije navojem 6-32, jer je nezgodno pratiti više od jedne stvari. Također, ako možete, izvadite sve ravne (poput mojih) ili vijke sa vijcima. Jedan odvijač vlada jer ćete se htjeti zadržati kako biste zategnuli i po potrebi prilagodili stvari. - komadi navojne šipke 4 - 12 inča - vijci 2 - 2 inča - 10 (ili više) matica - vijci 2 - 1/2 inča - svrdlo 9/64 (čini se da je to dobra veličina jer je to samo mali dio) Vibracije i kretanje robota imaju tendenciju da olabave veze, pa je dobro biti malo zategnut.) - Šarke od 2 - 1 do 1 1/2 inča (one se obično koriste za drvene kutije i aplikacije za lutkice) - 2 ili više - 2 -inčne kopče (zelena je lijepa ako je možete nabaviti - koordinira se s modulom, a dobro su za pričvršćivanje stvari) - 1 list bijele plastike najmanje 9x9 inča (moja je ploča koja je prodaje se s potrepštinama za ukrašavanje kolača - koristi se za podupiranje torte nakon što je ukrašena. Valovita je i debljine oko 1/8 inča, a uspjela sam je rezati škarama za teške uvjete rada.) - 2 stope drva 1x2 - lijevci (do držite boju) - prozirne plastične cijevi vanjskog promjera 3/8 inča - električna skupljajuća cijev 1/2 inča - male četke za boje, valjci, jastučići za slikanje, alati, olovke ili bilo što drugo osim što se možete sjetiti ostat će trag - maskirna traka (za držanje papira i privremeno držanje stvari) - plastična folija (jer su roboti nepredvidljivi i brzi, a vjerojatno ne želite da se sve naslika) - kečap za večeru stilska boca s čepom za vječnu boju koju namjeravate koristiti - bijela boja (za stil) - nešto za rezanje drva i nešto za bušenje rupa - odvijač - drugi osnovni kućanski alati - puno boje koja se čisti vodom (koristim pogrešno nijanse iz boja i trgovina za poboljšanje doma. Možete ga dobiti puno za 1 do 5 USD ili, ako ste super ljubazni/sretni, dat će vam ga besplatno, poput super dragih ljudi iz Pittsburg Painta, koji su mi dostavili gotovo sve.) - nešto za slikanje (papir i tkanina dobro rade. Mesarski papir dolazi u rolama i jeftin je izbor, posebno za početak.)

Korak 2: Izmijenite ga za nanošenje boje

Robot mora biti u mogućnosti držati različite aplikatore za boje, olovke, markere ili bilo što drugo s čime biste htjeli stvarati umjetnost. To je predstavljalo razne izazove, ali mislim da moj sustav većinu njih prilično dobro rješava. Na vrh robota pričvršćene su dvije drvene ruke, a šarke drže kopču na kraju svake. Na ovaj način ruke mogu biti udaljene jedna od druge ili blizu jedna drugoj koliko je potrebno (zakreću se na mjestu pričvršćivanja za robota, a nakon što se postave, taj se vijak može zategnuti kako bi bile čvršće ili ostaviti malo labavije pa se četka može pomalo ljuljati dok se robot okreće.) Šarke omogućuju isječcima da uvijek budu usmjereni ravno jedan prema drugome ili pod bilo kojim drugim kutom potrebnim za držanje četke, što ne bi bilo moguće da su kopče pričvršćene izravno na oružje. Boju je potrebno stalno dovoditi u četku, pa sam dodao gornju palubu za držanje lijevka, a boja se slijeva niz cijev kako bi iscurila točno ispred četke. Četka ga širi dok se robot kreće. Možete odabrati drugu veličinu cijevi za nanošenje različite količine boje ili prilagoditi brzinu kretanja robota ako vam se ne sviđa linija koju dobivate. Skupljajuća cijev drži vinilnu cijev i lijevak zajedno, olakšava čišćenje i omogućuje jednostavno spuštanje na gornju platformu. To je prilično jednostavan sklop i dobro se održao kroz mnogo slika.

Izrežite drvnu građu na 2 7 dugačke komade. Izbušite rupu (dugačak put) jedan inč od kraja svakog komada. Na drugom kraju izbušite probne rupe za pričvršćivanje šarki. Obojite ove komade u bijelo (ako to želite ponovno u.) Nakon što se osuši, pričvrstite šarke na krajeve. Zatim, s druge strane šarki, pričvrstite kopču s vijkom i maticom. Većina isječaka poput prikazanih dolazi s rupom (čak i ako je prekrivena plastikom) ali možda ćete ga morati malo povećati. Ovo će uspjeti, obećavam. Upotrijebite vijak od 2 inča kroz otvor na drugom kraju u najudaljeniji stražnji par rupa na gornjoj površini robota. Izrežite plastični lim na temelju Uzorak na slikama. Koristio sam škare u stilu (ove će izrezati novčić!), ali siguran sam da se većina plastike može rezati pomoćnim nožem ili, ako vam se sviđa, razmazati, laserski izrezati iz akrila. Odvijte maticu 3/4 inča s jednog kraja svake šipke s navojem. Na drugi kraj vijka navrnite maticu otprilike tri inča od kraja. Odvijte kratki kraj s navojem šipke u rupe u prtljažniku, do matice. Gurnite plastični lim prema dolje 3 inča do vrha ostalih matica. Možda ćete morati dodati drugu maticu na vrh plastike ako se ne drži čvrsto. Postavite lijevak u otvor na platformi. Izmjerite koliko će vinilne cijevi biti potrebno da dosegnete s dna lijevka da samo dodirnete donju površinu. Upotrijebite oko 1 inč skupljajuće cijevi za pričvršćivanje ove cijevi na lijevak. Toplinski pištolj će ovo dobro obaviti, ali sušilo za kosu moje sestre bilo je pri ruci i obavilo je posao. Umjesto toga možete koristiti maskirnu traku ako želite, odnosno želite li je testirati prije predaje. Sve što koristite za bojanje (kist/valjak/itd.) Držat će se na mjestu s dvije kopče. Cijev bi trebala sjediti između aplikatora boje i robota. Možda ćete cijev zalijepiti na četku ako ne ostane sama na mjestu. Napunite boce kečapa bojom koju planirate koristiti. Lijevak i kutlača (koji se neće koristiti za hranu) dobro će vam doći za to. Bit ćete sretni što ćete kasnije imati tako brzo dopunjavanje boje, a radnja kečapa pomaže brzo napuniti cijev umjesto da čeka da se boja sama istroši.

Korak 3: Prvo slikanje: Korištenje Demosa

Položite svoju plastičnu foliju. Zalijepite papir/tkaninu ljepljivom trakom sa svih strana. Područje od oko 3 do 4 stope čini se kao lijepa količina površine za slikanje. I veći radovi, ali mnogo manji od 2 do 3 i više ćete slikati na svojoj plastici nego na papiru. Ako se može pojaviti oko rubova, robot će je uhvatiti, povući, zgužvati i učiniti sve druge nestašne robotske stvari koje mu padnu na pamet, pa ga dobro zalijepite.

Uključite robota. Odaberite program koji zvuči privlačno - 5 mi je najdraži, ali bilo koji za koji imate opremu je dobar. Ako odaberete program za pokrivanje, obavezno stavite nešto po obodu područja (poput 2x4 drva ili nešto slično) jer će u protivnom pokriti i obojiti vašu sobu. Također se možete dobro zabaviti uz pong/4 kvadrata ako imate 3 prijatelja u blizini - imajte osobu sa svake strane i učinite ih odgovornima za odskakanje robota s njihove strane. To možete učiniti na ploči stola i računati na senzore litice. Ulijte malo boje u lijevak. Prvi put počnite s malim, ali možete uložiti dosta kad ste sigurni. Čim ga premažete do dna epruvete, pritisnite gumb za početak i gledajte kako odlazi. Budite spremni biti brzi ako nešto krene. Pazite i na to kako četka/valjak/itd. Radi jer ćete možda morati tamo prilagoditi. Vjerojatno ćete se brzo snaći. Ako želite napraviti pauzu ili želite dodatno vrijeme, mala c-stezaljka pričvršćena na cijev zaustavit će boju. Isječci koji se koriste na rukama nisu dovoljno jaki da zaustave boju u cijevi. Možete povući lijevak i očistiti ga između boja, ali ja obično samo dodam jednu boju na drugu u lijevku. Pametno je znati svoj kotačić u boji i odabrati drugu boju za dodavanje koja ne kombinira crvenu, plavu i žutu (jer će zbog toga smeđa/siva biti neugodna), ali možete postići izvrsne rezultate s različitim nijansama plave, a zatim dodati neke ljubičasta ili crvena itd.

Korak 4: Upotrijebite Active TCL i LOGO za bojanje

Postoji jedan super pametan momak koji je na forumima za stvaranje objavio sjajne stvari. Forumi su odličan izvor, pogotovo ako ne znate što radite. Njegova dokumentacija dostupna je ovdje: https://createforums.irobot.com/irobotcreate/board/message? Board.id = Create_projects & thread.id = 13Koristio je TCL za postavljanje robota za rad pomoću LOGO naredbi. Morat ćete otići na post i slijediti njegove upute za preuzimanje i instaliranje Active TCL -a, a zatim preuzeti njegov program. Nisam se osjećao ispravno objavljujući njegov kôd ovdje (iz očitih razloga), ali dostupan je na gore navedenom postu na forumu. Nakon što sve instalirate i preuzmete, spremni ste za početak korištenja novog iTurtle Create programa (što je loša igra za igru LOGO). To je izuzetno jednostavno sučelje na kojem doslovno kažete (u milimetrima i kutnim stupnjevima) što trebate učiniti, spojite serijski kabel i to učinite. Ovo će raditi puno bolje ako imate prijenosno računalo jer serijski kabel nije tako dugačak i morat će se spojiti dok radi. Robot je (očito) sposoban nositi oko 30 kilograma, pa ako ste učinili nešto za smještaj, mogao sam zamisliti da možete postaviti prijenosno računalo na njega i pustiti ga. Možete provesti sate i sate u iscrtavanju slika, pomalo urezanog stila s ovim sustavom, a osim instaliranja programa uopće vam ne treba puno znanja o računalu. Posebna napomena: Izvucite naredbeni modul sa svog robota ako pokušate ovaj. Čini se da na neki način ometa, a ovo vjerojatno neće uspjeti ako ste je pričvrstili (čak i ako je isključena.) Dobra je ideja postaviti sliku i izvesti je bez boje ili markera prije nego što se posvetite s bojom (barem u početku). Ovo je osobito korisno za odabir početne točke jer će to odrediti gdje će se slike pojaviti na papiru. Važno je napomenuti da se čini da ova metoda onemogućuje sve sigurnosne senzore na robotu, pa ako je postavite da ide naprijed 50 000 umjesto 500, to će zaista učiniti, a vi ćete ju juriti dolje da zaustavite to. Ako koristi pravu boju, morat ćete obaviti puno čišćenja nakon što je ulovite. Ova je metoda doista učinkovita za stvaranje i brzu promjenu onoga što želite slikati, a mnogo je učinkovitija od pisanja programa i njihove instalacije na naredbenom modulu. Najveći nedostatak je serijski kabel.

Korak 5: Upotreba senzora za bojanje

Kao što sam rekao u svom uvodu, nakon što sam neko vrijeme radio na ovome, shvatio sam da je tretiranje kao pisača doista zanemarilo mnoge značajke koje robot može ponuditi. Dakle, evo nekoliko stvari koje možete učiniti s Create, Command Module i uzorcima programa za izradu slika. Kad osjetite kako kôd radi i što možete promijeniti, opcije će biti beskrajne. Najjednostavniji način slikanja sa senzorima je pokretanje uzorka programa "pokrivanja" s objektima po obodu područja slikanja, i čak i neki teški predmeti (koji su otporni na boju ili su umotani u voštani papir) unutar područja slikanja. Ali vjerojatno želite malo više kontrole od toga, pa sam s razlogom dodao popis naredbi na popis materijala. Ako želite zadržati dio nasumičnosti u onome što robot slika, ali neka i dalje radi unutar parametara set, evo nekoliko načina za to: Otvorite uzorak programa pod nazivom 'drive' u bilježnici programera (objašnjenje je dostupno u priručniku koji možete preuzeti s web stranice iRobot.) Na retku 156 pronaći ćete: // Set parametre skretanja i resetiranje kutaTo je ono što robot čini kada se senzor aktivira. To uključuje nalet na stvari ili gotovo otpadanje od stvari. Ovaj odjeljak sadrži neke zabavne stvari za igranje. Udaljenost = 0; Ovo možete promijeniti na bilo koji broj. Broj koji odaberete je koliko milimetara će robot napraviti sigurnosnu kopiju nakon što udari ili pronađe rub nečega. Tako će, na primjer, promjenom "0" na "200" vratiti sigurnosnu kopiju od 200 milimetara. To će vam dati 200 milimetarske dugačke crte pod različitim kutovima koji dolaze od rubova i bilo kojih drugih objekata na i oko površine za slikanje.angle = 0; To znači da se stvara sigurnosna kopija ravno nakon što nešto udari. Čovječe, ne želiš ovo. Ako želite da ima sigurnosnu kopiju pod različitim kutom, ovdje postavite broj. Promjenom "0" na "45" uzrokovat će se sigurnosna kopija pod lukom od 45 stupnjeva. Ovom je potrebno malo prilagodbe kako bi se postiglo baš ono što želite, ali može uzrokovati neke kul efekte.turn_angle = randomAngle (); To znači da će iznos koji robot okrene nakon što je nešto udario biti negdje između 53 i 180 stupnjeva. Ako želite promijeniti raspon "slučajnog", prijeđite na redak 460 i promijenite taj kôd. Ako ga želite postaviti na određeni kut, promijenite "randomAngle ()" u "15" ili bilo koji drugi kut koji želite. Brojevi "1" i "-1" rezervirani su za prave kutove, ali čini se da je svaki drugi broj, pozitivan ili negativan, poštena igra. Upravo sam shvatio da nisam probao ništa više od 360, ali sada jedva čekam da probam. U retcima 143 i 149 nalazi se "okretanje" nakon čega slijedi 0. Promjenom na bilo što drugo robot se okreće zauvijek. Ovo nije baš učinkovita niti zabavna promjena, pa se ne bih trudio.drive (300, RadStraight); To znači da idete naprijed brzinom od 300 prema naprijed. Brzinu robota možete promijeniti promjenom "300" na drugi broj. Niže je sporije, više je brže (ovdje nema trikova). Promjena "RadStraighta" na broj rezultirat će vožnjom robota u luku. To će definitivno povećati 'slikarsku' prirodu onoga što robot radi. Jako mi se sviđa promijeniti ovu postavku. Promjena brzine kojom se robot kreće može promijeniti linije koje slika. Manje brzine obično će rezultirati glatkijom, težom primjenom boje. Veće brzine dat će vam brushier efekt ili će vam ponekad čak i preskočiti četku. Jednom kad se uključite u kôd, moći ćete prilagoditi sve vrste stvari. Ako imate problema s razumijevanjem, provjerite oi datoteku, ponekad postoje tragovi. Dosta sam vremena imao više sreće koristeći kutni broj umjesto "RadCW" ili sličnih naredbi. Pretpostavljam da je ovo slučajnost, ali treba provjeriti imate li problema. Nisam uopće iskusan programer. Zapravo, ovo je prvi put da sam napravio bilo što s kodom, s izuzetkom izrade web stranica. Mislim da je prilično teško ozlijediti robota, a uvijek postoji čista kopija uzoraka programa na CD -u ako nepopravljivo oštetite onaj koji mijenjate. Kôd je dobro zabilježen i možete prilično shvatiti što sve radi ako mu odvojite malo vremena. Vrijedi zaroniti i promijeniti stvari da vidite što ćete dobiti. Napisao sam dosta novih stvari za dodati u program 'drive', ali još nisu spremni pokazati svijetu.

Korak 6: Zaključak

Bilo mi je važno da pretvorim Create u nešto što bih zaista, iskreno, redovito koristio. Robot koji može uzeti limenku sode iz hladnjaka je izvrstan, ali ja popijem najviše jednu limenku dnevno i obično je zgrabim na putu da učinim nešto drugo. Čak i da sam napravio robota koji bi to učinio, stvarno ga ne bih koristio.

Godinama sam stalni umjetnik/dizajner i svatko tko je to radio zna koliko to može biti teško i usamljeno. Zato se umjetnici druže po galerijama, kinima i barovima. Morate izaći iz vlastite glave i razmišljati o različitim stvarima. To je dio onoga što je bilo tako zabavno raditi s robotom - prilično je nepredvidivo (a količina nepredvidljivosti se može promijeniti u njegovu kodu) i stvara slike koje nikada ne bih imao. To mi čini neke teške poslove, ali ipak mogu donositi odluke. Stekao sam naviku raditi s njim i zaista ga jako puno koristim. Evo mojih planova za buduće pokuse s robotom i neke ideje na kojima bih volio vidjeti da rade drugi ljudi: - LOGO i fraktali praktički su najbolji prijatelji. Ima puno potencijala u fraktalnim slikama ako se više uključite u LOGO. Fraktali mogu biti slični po strukturi s drvećem, koraljima i drugim organskim oblicima, ostavljajući otvorena vrata stvaranju polja jedinstvenih, ali srodnih stabala, a moguće je čak i sami dodati sliku za stvaranje krajolika. - Suradnja na slikama s robotom općenito mogla bi biti jako zabavna. Pustite robota da slika, a zatim slikajte sami, a zatim pustite robota da ponovno slika. Mnogo sam toga radio sa pravim ljudima u umjetničkoj školi, ali bi s robotom vjerojatno bilo zabavnije. Ne brinu se o očuvanju vašeg rada i slikat će s bezobzirnim napuštanjem. - Pisanje programa koji radi na naredbenom modulu koji uzrokuje rad robota na određenoj putanji imalo bi neke prednosti. Moglo bi se upotrijebiti za isprobavanje iste ideje u različitim bojama i medijima. Mogao bi se koristiti kao osnova za čitav niz slika s kojima bi se nakon toga svaka ponašala drugačije. Moglo bi se čak koristiti i za grafite. - Grafiti općenito bili bi opcija za robota. Mogao bi slikati na ulicama ili trotoarima. Koristite ovo prema vlastitom nahođenju i budite odgovorni. Ili jednostavno držite kredu umjesto boje i pođite s njom u grad. Moglo bi privući strelice koje ljude usmjeravaju na nešto. Mogao je pisati poruke. U teoriji bi se čak mogao koristiti za bojanje rubova parkirnih mjesta. To bi bilo osobito korisno za privremene oznake. - Pričvršćivanje servo motora na držač četke dat će vam mogućnost da se zaustavite i počnete slikati gdje god odaberete. To je bilo izvan mog iskustva da shvatim koliko sam vremena imao, ali zaista bih to želio isprobati u budućnosti. - Platforma je izgrađena s mogućnošću dodavanja više boja boje/četki istovremeno. Moglo bi se dodati i druga paluba koja bi podržala više tokova. Uglavnom, nakon otprilike 2 mjeseca rada na ovome osjećam se kao da tek počinjem i provodim što više vremena s tim. Ovaj robot i ja bit ćemo na Maker Fairu u Austinu ako se želite približiti i osobno s njim! Nadam se da ću do tada još više napredovati u tome!