Hexabot: Napravite robusnog šestonožnog robota!: 26 koraka (sa slikama)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-13 06:57

Ovaj Instructable pokazat će vam kako izgraditi Hexabot, veliku šestonogu robotsku platformu koja može nositi ljudskog putnika! Robot se također može učiniti potpuno autonomnim uz dodatak nekoliko senzora i malo reprogramiranja. Ovaj sam robot konstruirao kao posljednji projekt za stvaranje interaktivnih stvari, tečaj koji se nudi na Sveučilištu Carnegie Mellon. Obično je većina projekata robotike koje sam radio bio malih razmjera, ne prelazeći stopalo u njihovoj najvećoj dimenziji. Nedavnom donacijom električnih invalidskih kolica CMU Robotics Clubu zaintrigirala me pomisao na korištenje motora za invalidska kolica u nekoj vrsti velikog projekta. Kad sam s Markom Grossom, profesorom CMU-a koji predaje Making Things Interactive, iznio ideju o izradi velikih razmjera, oči su mu zasjale poput djeteta na Božićno jutro. Njegov je odgovor bio "Naprijed!" Uz njegovo odobrenje, morao sam zapravo smisliti nešto što bih napravio s tim motorima. Budući da su motori za invalidska kolica bili vrlo snažni, definitivno sam želio napraviti nešto na čemu bih se mogao voziti. Ideja o vozilu na kotačima djelovala je nekako dosadno pa sam počeo razmišljati o mehanizmima za hodanje. To je bilo donekle izazovno jer sam imao na raspolaganju samo dva motora i još uvijek sam htio stvoriti nešto što bi se moglo okretati, a ne samo kretati se naprijed i natrag. Nakon nekoliko frustrirajućih pokušaja izrade prototipova, počeo sam gledati igračke na internetu kako bih dobio neke ideje. Slučajno sam pronašao insekta Tamiya. Bilo je savršeno! S ovim kao mojom inspiracijom, uspio sam stvoriti CAD modele robota i započeti izgradnju. Tijekom stvaranja ovog projekta bio sam glup i nisam napravio nikakve slike tijekom samog procesa izgradnje. Dakle, da bih stvorio ovaj Instructable, rastavio sam robota i korak po korak fotografirao proces montaže. Dakle, možda ćete primijetiti da se rupe pojavljuju prije nego što govorim o njihovom bušenju, i druge male razlike koje ne bi postojale da sam to učinio u prvom redu! Edit 1/20/09: Otkrio sam da je iz nekog razloga, Korak 10 imao je potpuno isti tekst kao i korak 4. Ovo odstupanje je ispravljeno. Korak 10 sada vam govori kako spojiti motore, umjesto da vam kaže kako ponovno strojno obraditi spojeve motora. Također, zahvaljujući Instructables -u za spremanje povijesti uređivanja, jednostavno sam uspio pronaći ranu verziju s pravim tekstom i kopirati/zalijepiti je unutra!

Korak 1: CAD model

Koristeći SolidWorks, stvorio sam CAD model robota kako bih mogao lako postaviti komponente i odrediti mjesto rupa za vijke koji povezuju noge i spone robota s okvirom. Nisam modelirao same vijke kako bih uštedio vrijeme. Okvir je izrađen od čeličnih cijevi 1 "x 1" i 2 "x 1". Mapu s datotekama dijelova, sklopova i crteža za robota možete preuzeti u nastavku. Za otvaranje različitih datoteka trebat će vam SolidWorks. U mapi se nalaze i neki.pdf crteži, a oni su također dostupni za preuzimanje u sljedećim koracima ovog izvješća.

Korak 2: Materijali

Evo popisa materijala koji će vam biti potrebni za izradu robota: -41 stopa kvadratnih čeličnih cijevi od 1 ", zida od 0,065" -14 stopa od pravokutnih čeličnih cijevi od 2 "x 1", zida od 0,065 "-A 1" x 2 "x 12" aluminijska šipka-4 5 "3/4-10 vijci-2 3" 3/4-10 vijci-6 2 1/2 "1/2-13 vijci-6 1 1/2" 1/2 -13 vijaka-2 4 1/2 1/2 "1/2-13 vijka- 4 3/4-10 standardne matice- 6 3/4-10 najlonske matice za zaključavanje- 18 1/2-13 matice od najlona-2 3 1/2 "ID 1/2-13 U vijci- Mali vijci za vijke (1/4-20 dobro funkcionira)- Podloške za vijke 3/4"- Podloške od 1/2 "vijaka- 2 električna motora za invalidska kolica (ovi mogu se naći na ebayu i mogu koštati od 50 do 300 USD svaki)- Nešto starog drveta i metala- Mikrokontroler (koristio sam Arduino)- Neki perfboard (proto štit je lijep ako koristite Arduino)- 4 Visoka struja SPDT releji (koristio sam ove automobilske releje)- 4 NPN tranzistora koji mogu podnijeti napon izbačen iz baterije (TIP-ovi 120 trebali bi dobro funkcionirati)- 1 prekidač za uključivanje/isključivanje velike struje- Osigurač od 30 ampera- Ugrađeni držač osigurača- mjerač 14 žica- Razni potrošni materijal za elektroniku (otpornici, diode, žica, stezaljke, sklopke i gumbi)- Kućište za smještaj elektronike- 12V olovne baterije s olovnom kiselinom Dodatne komponente koje možete dodati (ali nisu potrebne):- Stolica za ugradnju svom robotu (da ga možete voziti!)- joystick za upravljanje robotom

Korak 3: Izrežite i izbušite metal

Nakon što nabavite metal, možete započeti rezanje i bušenje različitih komponenti, što je prilično dugotrajan zadatak. Počnite s rezanjem sljedećih količina i duljina čeličnih cijevi: 1 "x 1" - Šine okvira: 4 komada dužine 40 " - Nožne veze: 6 komada 24 "duga - središnja poprečna greda: 1 komad 20" duga - poprečne grede: 8 komada 18 "dugačke - Nosači motora: 2 komada 8" dugački2 "x 1" - Noge: 6 komada 24 "dugačke - Noga nosači: 4 komada dugačka 6 "Nakon rezanja čeličnih cijevi, označite i izbušite rupe prema crtežima navedenim u ovom koraku (crteži su također dostupni s CAD datotekama u koraku 1). Prvi crtež daje mjesta i veličine rupa za Nosači i nosači motora. Drugi crtež prikazuje veličine rupa i mjesta za veze nogu i nogu.* Napomena* Veličine rupa na ovim crtežima su približne veličine za vijke 3/4 "i 1/2", 49/ 64 "odnosno 33/64". Otkrio sam, međutim, da samo pomoću svrdla od 3/4 "i 1/2" napravite bolje rupe. još uvijek je dovoljno labav za jednostavno umetanje vijaka, ali dovoljno čvrst da ukloni mnogo nagiba u spojevima, što čini vrlo stabilnog robota.

Korak 4: Obradite motorne spojeve

Nakon rezanja i bušenja metala, poželjet ćete strojno obraditi spojeve koji se spajaju na motor i prenose snagu na noge. Više rupa omogućuje promjenu veličine koraka robota (iako to ne možete učiniti na mom, objasnit ću zašto u kasnijem koraku). Počnite tako što ćete 12 "aluminijski blok izrezati na dva ~ 5" komada, a zatim bušiti i glodati rupe i proreze. Utor je mjesto gdje je motor pričvršćen na spojnicu, a njegova veličina ovisi o osovini motora koje imate. Nakon obrade bloka izbušite dvije rupe okomito na utor i dodirnite ih za pričvrsne vijke (vidi druga slika). Moji motori imaju dva pljosnata vratila, pa dodavanje vijaka za postavljanje omogućuje izuzetno kruto pričvršćivanje spojeva. Ako nemate vještine ili opremu za izradu ovih spojeva, svoj crtež možete odnijeti u strojarnicu za proizvodnju. Ovo je vrlo jednostavan dio za obradu pa vas ne bi trebao koštati puno. Dizajnirao sam svoju vezu s utorom s ravnim dnom (kako bih je mogao učvrstiti već postojećim vijkom na osovini motora, kao i iskoristiti prednosti stanova na osovini), pa je stoga prije svega trebala obrada. Međutim, ova bi se spona mogla projektirati bez proreza, već s velikom prolaznom rupom, pa bi se svi radovi teoretski mogli obaviti na bušilici. Crtež koji sam koristio za strojnu obradu može se preuzeti u nastavku. Na ovom crtežu nedostaje dimenzija dubine utora, koja bi trebala biti označena kao 3/4 ".

Korak 5: Zavarite okvir

Nažalost, nisam snimio postupak koji sam prošao kako bih zavario okvir, pa postoje samo fotografije gotovog proizvoda. Zavarivanje je duboka tema za ovaj Instructable, pa neću ulaziti u teške detalje ovdje. I MIG sam zavario sve i upotrijebio brusilicu za izglađivanje zavara. Okvir koristi sve čelične komade izrezane u koraku 3, osim veza Noge i noge. Možda ćete primijetiti da u mojem okviru postoji nekoliko dodatnih komada metala, ali to nisu kritične strukturne komponente. Dodane su kad sam već sastavio većinu robota i odlučio dodati neke dodatne komponente. Prilikom zavarivanja okvira zavarite svaki spoj. Gdje god se dva različita komada metala dodiruju, trebala bi postojati zavarena kuglica, čak i tamo gdje se rub komada cijevi susreće sa stijenkom drugog. Hod ovog robota izlaže okvir velikim torzijskim naprezanjima, pa okvir mora biti što je moguće krući. Potpuno zavarivanjem svakog spoja to ćete postići. Možda ćete primijetiti da su dva poprečna poluga u sredini malo izvan položaja. Mjerio sam s pogrešne strane cijevi pri početnom postavljanju donje polovice okvira za zavarivanje, tako da su položaji ta dva poprečna nosača isključeni za 1 inč. Srećom, to ima mali utjecaj na krutost okvira, pa nisam bio prisiljen prepravljati cijelu stvar. Ovdje prikazane pdf datoteke su crteži s dimenzijama koje prikazuju položaj komponenti u okviru. Ove su datoteke također prisutne u mapi s CAD datotekama u 1. koraku.

Korak 6: Dodajte rupe za nosače motora

Nakon zavarivanja okvira potrebno je izbušiti neke dodatne rupe za sigurnu montažu motora. Prvo postavite jedan motor u okvir i dodajte vijak kroz prednju osovinu za montažu i nosač motora na okviru. Uvjerite se da osovina pogona motora strši iz okvira i da je motor iznad središnje poprečne grede. Vidjet ćete da je kraj cijevi motora preko poprečne grede. Postavite svoj U-vijak preko motora i postavite ga na poprečnu gredu. Označite mjesto gdje su dva kraja U-vijka postavljena na okviru. Ta se mjesta moraju izbušiti. Uklonite motor. Sada, budući da postoji gornji poprečni nosač koji bi ometao bušenje, okvir je potrebno okrenuti. Prije nego što se okvir okrene, izmjerite mjesta ovih rupa sa strane okvira, zatim okrenite okvir i označite rupe prema mjerenjima koja ste upravo izvršili (i provjerite jeste li označili na ispravnoj strani okvir). Najprije izbušite rupu bliže sredini. Sada, za drugu rupu blizu tračnice okvira, potrebno je malo paziti. Ovisno o veličini vašeg motora, rupa se može postaviti iznad zavara koji povezuje poprečni nosač s tračnicom okvira. To je bio slučaj za mene. Ovo stavlja vašu rupu preko bočne stjenke okvirne šine, što bušenje čini znatno težim. Ako ovu rupu pokušate izbušiti običnom svrdlom, geometrija reznog vrha i fleksibilnost nastavka neće mu dopustiti da proreže bočnu stijenku, već se savijač udalji od zida, rezultirajući položaj rupa (vidi skicu). Postoje dva rješenja ovog problema: 1. Izbušite rupu pomoću i krajnjeg mlina, koji ima ravan vrh za rezanje za uklanjanje bočne stijenke (potrebno je stezanje okvira na bušilicu ili glodalicu) 2. Izbušite rupu bušilicom, a zatim otvorite rupu u odgovarajući položaj pomoću okrugle turpije (potrebno je puno truda i vremena) Nakon što su obje rupe veličine i postavljene, ponovite ovaj postupak za motor s druge strane okvira.

Korak 7: Pripremite motore za montažu

Nakon bušenja rupa za nosače motora, motore je potrebno pripremiti za montažu. Pronađite jedan motor, zajedno s aluminijskom polugom motora, vijke za postavljanje poluge i vijak od 5 "3/4-10. Prvo postavite vijak od 5" u otvor najbliži utoru za pogonsko vratilo i postavite vijak tako da će biti usmjeren dalje od motora kada je veza pričvršćena na motor. Zatim postavite sklop spojke/vijka na pogonsko vratilo. Dodajte maticu na kraj pogonske osovine (moji motori su dolazili s maticama za pogonsku osovinu) i ručno uvijte vijke za podešavanje. Na kraju, pritegnite maticu na kraju pogonske osovine, kao i vijke za podešavanje. Ponovite ovaj korak za drugi motor.

Korak 8: Pripremite noge za mouting

Noge izrezane u koraku 3 trebaju konačnu pripremu prije nego što se mogu montirati. Za kraj noge koja dodiruje tlo potrebno je dodati "stopalo" za zaštitu robota od oštećenja podova, kao i za kontrolu trenja Noge o tlo. Donji dio noge je kraj s rupom 1 3/ 8 "od ruba. Odrežite komad drveta koji stane unutar noge i izbušite rupu u drvenom bloku tako da strši oko 1/2" s kraja cijevi. Pričvrstite ga vijkom 1 1/2 "1/2-13 i najlonskom maticom. Ponovite za pet preostalih nogu.

Korak 9: Započnite montažu

S dovršenim prethodnim koracima, sastavljanje robota je spremno za dovršetak! Pri sastavljanju robota htjet ćete poduprijeti okvir na nešto. Slučajno su sanduci za mlijeko savršene visine za ovaj zadatak. Postavite okvir na svoje nosače

Korak 10: Montirajte motore

Uzmite jedan motor i umetnite ga u okvir (kao što ste učinili prilikom označavanja rupa za pričvršćivanje U-vijaka). Dodajte vijak i kontra maticu od 4 1/2 12-13 te sve zategnite tako da se motor povuče uz okvir, ali i dalje možete pomicati motor oko zavrtnja. Sada, ako vam rupe nisu bile t savršeno izbušen (moji nisu), tada će glava pogonskog vijka udariti u središnju poprečnu gredu. Prije nego što razgovaram o rješenju ovog problema, želio bih se vratiti na korak 4 gdje sam spomenuo da sam nije mogao promijeniti veličinu koraka na svom robotu. To je razlog zašto. Kao što možete jasno vidjeti, ako bi vijak bio postavljen u bilo koju drugu rupu, glava vijka udarila bi u središnju poprečnu gredu ili šinu okvira. Ovaj problem greška u dizajnu koja je nastala zbog zanemarivanja veličine glave vijka prilikom izrade CAD modela. Imajte to na umu ako se odlučite za izradu robota; možda ćete htjeti promijeniti veličinu ili položaj komponenti kako to ne bi Ne događa se. Neposredni problem zazora glave vijka može se ublažiti dodavanjem malog uspona ispod cijevi motora preko c rossov član. Budući da se motor može okretati oko glavnog pričvrsnog vijka, podizanjem cijevi motora podiže se pogonsko vratilo, tako da možemo dobiti potreban zazor. Izrežite mali komad otpadnog drva ili metala koji podiže motor dovoljno da osigura zazor. Zatim dodajte U-vijak i učvrstite ga maticama. Također pričvrstite maticu na glavnom pričvrsnom vijku. Ponovite ovaj korak za drugi motor.

Korak 11: Dodajte osovine nogu

S montiranim motorima mogu se dodati osovine nogu. Prvo dodajte prednje osovine. Prednja strana mog robota je označena na prvoj slici ispod. Uzmite vijak od 5 "3/4-10 i umetnite ga tako da viri iz okvira. Zatim dodajte dvije podloške i dvije standardne šesterokutne matice 3/4-10. Pritegnite matice. Ponovite ovaj postupak za drugu prednju osovinu. Dalje dodajte stražnje osovine. Umetnite vijak od 3 "koji gleda prema okviru. Dodajte 3 podloške. Ponovite za drugu stražnju osovinu. Na kraju dodajte tri podloške za svaki pogonski vijak na spojevima motora.

Korak 12: Dodajte stražnju nogu i spoj

Ova sljedeća tri koraka bit će izvedena s jedne strane robota. Pronađite nogu i vezu. Stavite nogu na stražnji vijak i dodajte 3/4-10 najlonsku sigurnosnu maticu. Nemojte ga još stezati. Uvjerite se da je drvena noga okrenuta prema podu. Dodajte vezu tako da je prvo stavite na pogonski vijak. Zatim, pomoću vijka 2 1/2 12-13, spojite drugi kraj poluge s vrhom noge, postavljajući podlošku između njih. Dodajte i najlonsku maticu, ali je nemojte zatezati.

Korak 13: Dodajte srednju nogu i vezu

Pronađite drugu nogu i vezu. Dodajte nogu pogonskom vijku preko prve spone, s drvenom nogom prema tlu. Dodajte prvu polugu na prednju osovinu, a zatim spojite polugu s nogom na isti način kao u koraku 12. Nemojte pritezati vijke.

Korak 14: Dodajte prednju nogu i spoj

Pronađite treću nogu i vezu. Dodajte nogu na prednju osovinu, s drvenom nogom okrenutom prema tlu. Dodajte spojni pogonski vijak, a zatim ga spojite s vrhom noge kao što je učinjeno u koraku 12. Dodajte 3/4-10 najlonsku sigurnosnu maticu na pogonski vijak i prednju osovinu.

Korak 15: Pritegnite vijke i ponovite 3 prethodna koraka

Sada kada je sve pričvršćeno, možete pritegnuti vijke! Pritegnite ih tako da ne možete ručno okrenuti vijak, ali se oni lako okreću ključem. Budući da smo koristili matice za zaključavanje, oni će ostati u položaju unatoč stalnom pomicanju zglobova. I dalje je dobra ideja povremeno ih provjeravati ako se netko uspio olabaviti. S zategnutim vijcima, polovica robota je gotova. Dovršite prethodna tri koraka za drugu polovicu robota. Kad se to završi, konstrukcija za teške uvjete je završena, a mi imamo nešto što izgleda kao robot!

Korak 16: Vrijeme elektronike

Budući da teška konstrukcija nije uspjela, vrijeme je da se usredotočimo na elektroniku. Budući da nisam imao proračuna za upravljački sklop motora, odlučio sam koristiti releje za upravljanje motorima. Releji dopuštaju da motor radi samo jednom brzinom, ali to je cijena koju plaćate za jeftin krug regulatora (bez namjere igre). Za mozak robota koristio sam Arduino mirkokontroler, koji je jeftin, otvoreni izvorni mikrokontroler. Tone dokumentacije za ovaj kontroler postoje i vrlo je jednostavan za korištenje (govoreći kao student strojarstva koji nije imao iskustva u mikrokontrolerima prije ovog prošlog polugodišta). Budući da se releji koji koriste su 12 V, njima se ne može jednostavno upravljati s izravnim izlazom iz Arduina (koji ima maksimalni izlazni napon od 5 V). Tranzistori spojeni na pinove na Arduinu moraju se koristiti za slanje 12 V (koje će se izvući iz olovnih kiselina) na releje. Shemu upravljanja motorom možete preuzeti u nastavku. Shema je izrađena pomoću CadSoft -ovog programa EAGLE layout. Dostupan je kao besplatni softver. Ožičenje za joystick i prekidače/gumbe nije uključeno jer je vrlo osnovno (joystick samo aktivira četiri prekidača; vrlo jednostavan dizajn). Ovdje imate upute ako želite naučiti kako pravilno spojiti prekidač ili gumb u mikrokontroler. Primijetit ćete da su otpornici spojeni na bazu svakog tranzistora. Morat ćete napraviti neke izračune kako biste odredili kolika bi trebala biti vrijednost ovog otpornika. Ova web stranica je dobar izvor za određivanje ove vrijednosti otpornika.* Odricanje od odgovornosti* Nisam inženjer elektrotehnike. Imam pomalo letimično razumijevanje elektronike, pa ću u ovom koraku morati prebroditi detalje. Dosta sam naučio od svog razreda, Making Things Interactive, kao i ovakvih vodiča s Arduino web stranice. Shemu motora, koju sam nacrtao, zapravo je dizajnirao potpredsjednik CMU Robotics Cluba Austin Buchan, koji mi je uvelike pomogao u svim električnim aspektima ovog projekta.

Korak 17: Sve povežite

Koristio sam Proto Shield iz Adafruit Industries za povezivanje svega s Arduinom. Također možete koristiti perfboard, ali štit je lijep jer ga možete baciti na Arduino, a pinovi su trenutno spojeni. Prije nego što počnete ožičenje, pronađite nešto za montažu komponenti. Prostor koji imate unutar kućišta diktirat će kako će stvari biti raspoređene. Koristio sam plavo kućište projekta koje sam pronašao u CMU Robotics Club -u. Također biste htjeli olakšati reprogramiranje Arduina bez potrebe za otvaranjem kućišta. Budući da je moje kućište malo i prepuno do kraja, nisam mogao jednostavno priključiti USB kabel na Arduino, inače ne bi bilo mjesta za bateriju. Dakle, spojio sam USB kabel izravno u Arduino lemljenjem žica na donju stranu tiskane ploče. Preporučujem da koristite dovoljno veliku kutiju da to ne morate činiti. Nakon što imate svoje kućište, ožičite krug. Možda ćete htjeti povremeno provjeravati tako da povremeno pokrenete testni kod s Arduina kako biste bili sigurni da su stvari ispravno spojene. Dodajte svoje prekidače i gumbe i ne zaboravite izbušiti rupe u kućištu kako bi se mogle montirati. Dodao sam puno konektora kako bi se cijeli paket elektronike mogao lako ukloniti iz šasije, ali na vama je samo ako želite to učiniti ili ne. Uspostavljanje izravnih veza za sve savršeno je prihvatljivo.

Korak 18: Montirajte kućište elektronike

Kad je ožičenje dovršeno, kućište možete montirati na okvir. Izbušio sam dvije rupe u svom kućištu, zatim postavio kućište na robota i udarcem prenio položaj rupa na okvir. Zatim sam izbušio rupe u okviru za dva vijka od lima koji pričvršćuju kućište za okvir. Dodajte Arduino bateriju, a zatim je zatvorite! Lokacija kućišta ovisi o vama. Smatrao sam da je najprikladnije montirati ga između motora.

Korak 19: Dodajte baterije i sigurnosne značajke

Sljedeći korak je dodavanje olovnih baterija. Baterije ćete morati postaviti na neki način. Zavario sam malo kutno željezo na okvir kako bih stvorio ladicu za baterije, ali drvena platforma bi jednako dobro funkcionirala. Učvrstite baterije nekom vrpcom. Koristio sam bungee kabele. Ožičite sve priključke baterije žicom od 14 kalibra. Budući da pokrećem svoje motore na 12 V (a releji imaju samo 12 V), paralelno sam ožičio baterije. To je također potrebno jer ja premalo napajam svoje 24 V motore; jedna baterija ne može ispustiti dovoljno struje za okretanje oba motora. Sigurnosne značajke Budući da imamo posla s visokostrujnim baterijama i velikim robotom, potrebno je uvesti neke sigurnosne značajke. Najprije je potrebno dodati osigurač između +12 V priključne baterije i releja. Osigurač će zaštititi vas i baterije u slučaju da motori pokušaju povući previše struje. Osigurač od 30 ampera trebao bi biti dovoljan. Jednostavan način dodavanja osigurača je kupnja utičnice s ugrađenim osiguračem. Baterije koje sam koristio (spašene iz imitacije koju je Segway donirao CMU Robotics Club -u) dolazile su s umetnutom utičnicom s osiguračima, koju sam ponovno upotrijebio na svom robotu. Zaustavljanje u nuždi Ovo je, možda, najvažnija komponenta robota. Ovaj veliki i moćan robot može nanijeti ozbiljnu štetu ako se otrgne kontroli. Za zaustavljanje u nuždi dodajte prekidač za uključivanje/isključivanje velike struje u nizu s žicom koja izlazi iz +12 V stezaljke između osigurača i releja. S ovim prekidačem na mjestu, možete odmah isključiti napajanje motora ako robot izmakne kontroli. Postavite ga na robota u položaj gdje ga možete jednostavno isključiti jednom rukom - trebali biste ga postaviti na nešto pričvršćeno na okvir koje se uzdiže najmanje 1 stopa iznad vrha robotovih nogu. Ni pod kojim okolnostima ne biste trebali pokretati svog robota bez instaliranog zaustavljanja u nuždi.

Korak 20: Provucite žice

Nakon što postavite baterije, osigurač i zaustavljanje u slučaju nužde, provucite sve žice. Urednost se računa! Povucite žice duž okvira i pričvrstite ih pomoću patentnih zatvarača.

Korak 21: Spremni ste za rock

U ovom trenutku robot je spreman za kretanje! Samo učitajte kôd na mikrokontroler i spremni ste. Ako se prvi put uključujete, ostavite robota na sanduku/nosačima za mlijeko tako da mu noge budu odmaknute od tla. Nešto će sigurno poći po zlu pri prvom pokretanju, a polaganje mobilnog robota na tlu siguran je način da se stvari pogoršaju i učine manje sigurnima. Riješite probleme i po potrebi izvršite prilagodbe.

Moj kontrolni kod za robota dostupan je za preuzimanje u.txt datoteci ispod. Naravno, robot je sada cool, ali ne bi li bilo toliko hladnije da ga možete voziti?

Korak 22: Dodajte stolicu

Da biste robota učinili jašim za vožnju, dodajte stolicu! Plastično sjedalo mogao sam pronaći samo do stolice pa sam na njega morao zavariti okvir. Sigurno ne morate sami izrađivati okvir ako je već pričvršćen na sjedalo. Htio sam učiniti stolicu lako uklonjivom kako bi robot bio upotrebljiviji ako ga želim koristiti za vuču velikih predmeta. Da bih to postigao, stvorio sam sustav montaže koristeći aluminijske cilindre koji se čvrsto uklapaju u kvadratne čelične cijevi 1 "x 1". Dva klina su montirana na okvir, a dva na stolac. Umetaju se u odgovarajuće presjeke na stolici i okviru. Za uključivanje i isključivanje potrebno je malo finalizacije, ali se sigurno montira, što je važno jer je kretanje robota donekle grubo.

Korak 23: Dodajte joystick

Kad sjedite na svom robotu, možda ćete htjeti imati neke načine kontrole. U tu svrhu odlično funkcionira joystick. Montirao sam joystick u malu kutiju od lima i nekog plastičnog lima. Prekidač za zaustavljanje u nuždi također je montiran na ovu kutiju. Za pričvršćivanje upravljačke palice na udobnu visinu za sjedećeg operatera, upotrijebio sam komad četvrtaste aluminijske cijevi. Cijevi su pričvršćene vijcima na okvir, a ožičenje upravljačke palice i zaustavljanja u slučaju nužde vodi se kroz unutrašnjost cijevi. Kutija upravljačke palice montirana je na vrh aluminijske cijevi s nekoliko vijaka.

Korak 24: Svjetska dominacija

Gotov si! Oslobodite svoj Hexabot u svijetu!

Korak 25: Epilog

Naučio sam mnogo u procesu izrade (i dokumentiranja) ovog robota. To je definitivno najponosniji uspjeh moje karijere u izgradnji robota. Neke bilješke nakon vožnje i upravljanja Hexabotom: -Faza rotacije između dva motora utječe na sposobnost robota da se kreće. Čini se da bi dodavanje enkodera motorima omogućilo bolju kontrolu hoda.-Drvene noge štite podove, ali nisu savršene. Na površinama na kojima sam ga do sada testirao obično dolazi do pristojnog klizanja (drveni pod, glatki betonski pod i podovi od linoleuma).- Robotu će možda trebati stopala veće površine za hodanje po travi/prljavštini površine. Iako ga još nisam testirao na ovim površinama, čini se da bi zbog svoje mase mogao skliznuti u zemlju zbog male površine stopala.- Uz baterije koje imam (2 12V 17Ah olova kiseline paralelno ožičene) čini se da je vrijeme rada robota oko 2,5 ~ 3 sata s povremenom upotrebom.- S motorima koje imam, procjenjujem da je kapacitet robota oko 200 kilograma.

Korak 26: Krediti

Ovaj projekt ne bi bio moguć bez pomoći sljedećih pojedinaca i organizacija: Mark Gross Profesor računalnog dizajna u CMU -ovoj školi arhitekture Hvala Marku što me podučio programiranju, elektronici i iznad svega, potaknuvši me na ovaj projekt ! Ben Carter Nadzornik prizora, Odjel za dramu CMU -a Ben je bio moj instruktor na satu zavarivanja koji sam pohađao u prošlom (jesen 2008.) semestru. Također mi je mogao besplatno nabaviti sve čelične cijevi koje su mi trebale! Austin Buchan CMU Robotics Club 2008-2009 Potpredsjednik Austin je stalni guru elektrotehnike CMU Robotics Cluba. Dizajnirao je krug upravljanja motorom s h-mostom i uvijek je bio spreman odgovoriti na moja pitanja vezana uz električnu energijuKlub robotike Sveučilišta Carnegie MellonKlub Robotika vjerojatno je najvažniji izvor studentskih projekata u kampusu. Ne samo da imaju potpuno opremljenu prodavaonicu strojeva, klupu za elektroniku i hladnjak, već imaju i obilje članova koji su uvijek spremni podijeliti svoju stručnost o nekoj temi, bilo da se radi o programiranju ili dizajnu strojnih komponenti. Većinu projektnih poslova odradio sam u Robotics Clubu. Motori i baterije Hexabota (obje skupe komponente) nastali su zahvaljujući velikom broju nasumičnih dijelova projekta u klubu.

Drugoplasirani u radionici obrtnika budućeg natjecanja