Napravite robota koji izbjegava zid!: 6 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37

Cilj: Stvoriti od nule radnog robota koji može izbjeći zidove i prepreke. Jeste li ikada željeli napraviti robota koji bi zapravo mogao učiniti nešto, ali nikada niste imali vremena ili znanja za to? Ne bojte se više, ovo uputstvo je samo za vas! Pokazat ću vam korak po korak kako izraditi sve potrebne dijelove i programe za pokretanje vlastitog robota. Prvi sam put bio inspiriran za izgradnju robota kad sam imao deset godina i vidio sam Lost in Space, s tim poznatim robotom B-9, želio sam ga! Pa šest godina kasnije konačno sam izgradio radnog robota, njegovo ime- Walbot, naravno! Da biste saznali više … Idite na prvi korak.

Korak 1: Prikupite potrepštine

Sada je pravo vrijeme da naručite i sakupite neke stvari koje će vam trebati za ovaj projekt. "Mozak" Walbota je Atmelov mikrokontroler zvan Atmega168, vrlo je brz, jednostavan za korištenje i jeftin, pa ću to koristiti u ovom projektu. Ako više volite koristiti PIC ili druge mikrokontrolere, to je u redu, međutim ne mogu vam pomoći oko koda! Budući da mi se nije dalo gubiti vrijeme na izradu prototipne ploče za Atmega168, kupio sam USB Arduino; vrlo je jednostavan za korištenje, podržava USB, ima već pokrenuti boot-loader, prilično jeftin i ima besplatni softver za programiranje sličan C ++. Dosta je bilo tog razgovora, nastavimo s onim što će vam trebati! napomena: ovo su samo cijene koje sam pronašao u brzom pretraživanju, ako bolje pogledate, vjerojatno ćete pronaći bolje cijene negdje drugdje, a i veze DIgiKey mogu biti neispravne ili isteći, samo potražite opis dijela i cijenu koja odgovara onoj ovdje navedene. Dijelovi: Arduino USB ploča- 34,95 USD Ultrazvučni daljinomer LV-EZ1- 25,95 USD X 54: 1 16-milimetarski zupčanik, FF-050- 13,80 USD X Pakiranje od 4 baterije NiMH AA Energizer- 4,859 USD Volt Energizer NiMH baterija- 8,999 USD x 3 mm Aluminijski ležaj držač baterije (DigiKey dio # SBH -331AS -ND - 0,982,1 x 5,5 x 9 mm Pravi kut DC utikač za napajanje - 0,952 USD X Kondenzatori za potiskivanje buke - 0,50 USD L298 dvostruki puni H -most - BESPLATNI UZORAK! 12 "X12" list od 1/ 4 "Lexan polikarbonat - 16,363 USD X Aluminijski 1" 8-32 stajališta - 0,454 USD X 2-56 X 1/4 VIJAK S KAPICOM NA KLJUČU - 0,37 USD KUTIJA od 100 4-40 X 3/8 VIJAČI S KAPICOM - 5,40 USD X 8-32 X 3 /8 VIJAKA SA KAPICOM - 0,29 USDNeoprenska pjenasta guma - 3 "D x 0,75" W (par) - 5,36 USD Montažno čvorište - 3 mm (par) - 8,009 USDVolt obujmica za bateriju (DigiKey dio # 234K -ND) Odlomljena zaglavlja - 2,952 USD crvena 2 zelena i 1 žuta LED dioda 3 mm-ukupno 2,20 USD ND i P10KBACT -ND) - 0,34 USD Ping Pong lopta ili druga mala kugla s niskim trenjem za kotač - Besplatno ???? Arduino štitnik sklopa po narudžbi, pogledajte korak 4 Opcionalno / Ako ste potpuni početnik: Kombinirani silikonski kabel s 22 žica za veliki niz - 16,80 USD Polarizirani konektori kako bi stvari izgledale uredno, trebat će vam pribadače, 4X 2 -pinski zaglavlje i kućište, 4 -pinski zaglavlje i kućište - 6,45 USD Velcro za lijepljenje stvari na podlogu Alati Ovo su predloženi alati koje morate imati za ovaj projekt. Možete kupiti ili posuditi ili upotrijebiti nešto drugo za istu svrhu. Tračna pila za rezanje Lexan baze i raznih dijelova. Bušilica za bušenje ravnih rupa u podlozi Lexan. Set za slavine i matrice za urezivanje rupa u podlozi Lexan. Dobro lemilica za lemljenje različitih dijelova na robotu. Digitalni multimetar za uklanjanje pogrešaka u električnim komponentama. Skidači žicaKliješta s iglom za hvatanje i prešanje spojnica

Korak 2: Izrada baze

U redu, sada kada ste prikupili sve potrebne dijelove potrebne za izradu Walbota, vrijeme je za početak. Prije svega, moram vas upozoriti da će biti potrebna upotreba različitih električnih alata, neću ulaziti u pravilnu uporabu njihovog sigurnog rada jer pretpostavljam da već znate kako to učiniti; Ne preuzimam odgovornost za bilo kakve glupe greške, poput odsjecanja prsta na traci za pilonje, koje napravite. Upozoreni ste! Za početak sam većinu posla obavio umjesto vas! DA. To bi uključivalo nekoliko mjeseci ponovnog istraživanja i dizajna za ovaj projekt, što bi trebalo biti učinjeno za svakog robota koji nakon toga planirate izgraditi. Napravio sam 3D model Walbota u besplatnom programu pod nazivom SketchUp by Google (hvala vam Google), ovdje možete preuzeti moj model walbota iz Google 3D skladišta (napomena: možda postoje neke razlike u tipu motora, a neke od nedostaju komponente poput štitnika kruga na vrhu Arduina, žice … Ažurirat ću model kad budem imao vremena). Korak 1: Ovdje preuzmite Wordov dokument vodiča za rezanje i bušenje i ispišite ga. Nakon što je ispisan, provjerite je li širok 6 ", a dugačak 5,5". Sada odrežite dodatnu donju polovicu neispisanog na papiru tako da imate predložak otprilike 8 1/2 "x 6" i pomoću nekog ljepila ili polutrajnog ljepila ili dvostruke ljepljive trake montirajte oba predloška na Lexan list. Korak 2: Izrežite Lexan bazu tračnom pilom, prateći liniju predloška što je moguće bliže. Da biste olakšali, izrežite mali reljefni prorez po obodu kako biste oslobodili područje na kojem radite bez brige o vezivanju oštrice. Kad završite, možete upotrijebiti brusni papir za izglađivanje rubova ako vam rezovi nisu ispali savršeno. Korak 3: Preko bušilice upotrijebite bušilicu #29 da napravite rupe za odstupanja 8-32, i bušilica #43 za izradu rupa za blokove ležajeva motora s vijkom veličine 4-40 i stalak za Arduino. Prilikom bušenja svakako upotrijebite malo WD-40 ili vode kao mazivo kako bi polikarbonat (Lexan) bio hladan. Izborno: ne nalazi se na predlošku, već kako bi stvari bile urednije, ako imate veliki 1 "forstner bit ili druga velika svrdla, korisno je izbušiti rupu točno na mjestu gdje se dvije linije križaju na TOP sloju. To omogućuje području da kanalizira žice od gornjeg sloja do donjeg sloja. Ja sam to napravio na svom i to ćete učiniti vidi na slici, ali nije potrebno. Korak 4: Koristeći slavinu 4-40 koju ste kupili u setu, pažljivo dodirnite rupe koje ste izbušili bušilicom #43. Zatim pomoću slavine 8-32 učinite isto za 3 rupe koje ste izbušili za odstupanja bušilicom #29. Ako ne znate provući materijale slavinom, naučite kako ovdje. Koristim akumulatorsku bušilicu, ali se ne preporučuje ako ste tek početnik. Korak 5: Pomoću goo gone ili drugog sredstva za uklanjanje ljepila uklonite predloške za bušenje i rezanje i operite lexan bez otisaka prstiju i masti.

Korak 3: Sastavite robota

Sada je vrijeme za sastavljanje robota, koristeći stvari koje smo ranije kupili i baze koje ste napravili u posljednjem koraku. Korak 1: Pričvrstite držače od 8 do 32 inča na 3 rupe koje ste izbušili i provukli. Na slici sam privremeno stavio poklopce na krajeve zastoja jer su predugi, ali preporučujem da ih odrežete poput Dremelovog alata. Korak 2: Postavite gornju Lexan bazu na odstojnike i pomoću 8- 32 vijka koje imate, pričvrstite gornji dio na nosače. Napomena: pokušaj umetanja metalnih vijaka u plastiku može biti težak, da biste si olakšali, utrljajte malo parafinskog (svijećnog) voska na niti i trebali bi glatko ući. Korak 3: Sada bi bilo dobro vrijeme za lemljenje kabela i kondenzatora na motore. Idite ovdje kako biste saznali kako lemiti kondenzatore na motore. Korak 4: Pričvrstite ležajne blokove na motore pomoću 2-56 vijaka koje imate. Obavezno upotrijebite 2 vodoravne rupe tako da kotači budu postavljeni paralelno jedan s drugim (ako okomito postavite vijke, glava zupčanika može se pomaknuti samo naprijed -natrag, ali dovoljno da ne može ići ravno). Korak 5: Trebalo bi biti dovoljno prostora da se ležajni blokovi okomito podignu i gurnu/pomaknu na mjesto između gornjeg i donjeg sloja. Sada ih pričvrstite na mjesto umetanjem i uvrtanjem svih 4-40 vijaka s poklopcem u odgovarajuće rupe. Korak 6: Sada uzmite modul sonara LV-MAX i zalemite 4 žice na njega, kroz AN, RX, +5 i GND rupe. Sada pronađite ili napravite držač za ugradnju od 90 stupnjeva. Koristio sam preostali komad Lexana, izrezao traku 1 "po 2", zagrijao je u maloj pećnici dok nije postala savitljiva i savio kut od 90 stupnjeva u sredini. Zatim možete izbušiti još neke rupe u nosaču, koje odgovaraju rupama za montažu u modulu Sonar, kako biste ga montirali; ili možete jednostavno upotrijebiti malo dvostrane ljepljive pjene; ili upotrijebite čičak traku za pričvršćivanje na nosač, a nosač na bazu robota. Korak 7: Za svoj Walbot koristio sam stare kotače Cpasella i za njih sam napravio prilagođena čvorišta na tokarilici. To znači da ako dobijete kotače i glavčine s popisa dijelova, vaš će robot izgledati malo drugačije. Ako možete pronaći/napraviti lakše kotače s otvorom od 3 mm, ohrabrujem vas da to učinite. U svakom slučaju, uzmite kotač i montirajte glavčinu na njega vijcima koje oni pružaju, a zatim ga pričvrstite na osovinu motora od 3 mm pomoću superljepila ili epoksida. Korak 8: Montirajte Arduino ploču na gornju podlogu pomoću vijaka 4-40. Ako možete dobiti kratke zastoje od 4 do 40, koje bi bilo najbolje upotrijebiti, ako ne samo upotrijebite podloške ili mali dio slame kako biste ga podigli s gornje baze nekoliko milimetara. Korak 9: Priključite bateriju od 9 V i 2 AA baterije držači na svoja mjesta pomoću čičak trake. Koristim čičak jer je jak, ali ipak vam omogućuje da ih uklonite kad se trebaju napuniti. 9Volt bi trebao biti montiran na gornjoj razini ispred Arduina. 2 AA držača baterija trebala bi ići iza motora (samo pogledajte 3D model u SketchUpu da vidite kamo sve ide). Kratka napomena o baterijama, svakako upotrijebite punjive AA baterije od 1,2 volta (većina punjivih NiMH -a je 1,2 V), ako koristite standardne luge od 1,5 volti koje bi mogle oštetiti motore jer nisu ocijenjene na 9 volti (6 baterija * 1,5 volti = 9 gdje je kao 6*1,2 = 7,2 volti) Korak 10: Vrijeme je za dodavanje "trećeg kotača" AKA kotača AKA polovine loptice za stolni tenis ili druge sfere s glatkim površinama koja je otprilike iste veličine kao i lopta za ping pong. Uzmite bilo koju od dvije gore spomenute stvari i podijelite je na dva dijela, možete upotrijebiti svoj omiljeni alat za cijepanje, bilo da je to nožna pila ili giljotina … Ostalo je samo napuniti je nečim poput vrućeg ljepila (to sam ja koristila) i zalijepiti za podnožje donjeg sloja. Na slici možete vidjeti gdje sam stavio svoj, to zapravo nije važno samo ako pruža podršku za druga dva kotača. 11. korak: Potapšajte se po leđima, dobro radite i prošli ste više od polovice. Ajmo na elektroniku!

Korak 4: Dodavanje električnog mozga

U redu, završili ste s mehaničkim dijelom ovog projekta, vrijeme je da Franken-robotu date mozak! Vidjet ćete u prvom koraku da sam vas uputio na ovaj korak za zaštitni krug. Arduino sam po sebi ne može učiniti ništa za ovog robota osim procesa i izlaznih podataka u signalu visokog (1) ili niskog (0) 0-5 volti. Nadalje, mikrokontroleri ne mogu opskrbiti stvari poput motora i releja potrebne struje. Ako pokušate napajati motor s Atmegom168, najvjerojatnije ćete dobiti samo dim i besplatni vatromet. Pa kako ćemo onda kontrolirati motore sa zupčanikom koje biste mogli pitati? Surveyyyyy kaže- H-most! Neću ovdje trošiti vrijeme kako bih točno objasnio što je H-most, ako želite saznati više o njima, posjetite ovdje. Zasad sve što trebate znati je da će H-Bridge primiti visoki ili niski signal iz mirkontrolera i napajati naše motore iz izvora napajanja AA baterija koje mu dajemo. Štit sklopa, kako ih naziva zajednica Arduino, bit će PCB (tiskana ploča) koja će počivati na vrhu Arduina i priključivati se na njega iglama zaglavlja. Ovom štitu dodat ćemo komponente poput L298 H-mosta, neke LED diode i ultrazvučne žice senzora. Još jednom sam za vas obavio većinu posla, provodeći sate izrađujući PCB našeg oklopa u PCB CAD programu pod nazivom Eagle. Za dobivanje vlastitog profesionalno izrađenog štitnika sklopa idite na BatchPCB. BatchPCB je izdavač Spark Fun Electronics, a oni su specijalizirani za primanje malih narudžbi od ljudi poput vas i mene po vrlo povoljnoj cijeni. Zatim si tamo otvorite račun kako biste mogli naručiti moj štit, a zatim nabavite https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip datoteku (također na dnu ove slike set) koji sadrži zlatnih 7 datoteka koje su im potrebne: GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS i TXT vodič za bušenje. Pogledajte dvije slike u nastavku kao referencu, ali u osnovi kliknite "Prenesi novi dizajn" u gornjem oknu zadataka na web mjestu, a odatle ćete jednostavno pronaći i prenijeti cijelu Zip datoteku, a zatim provjerite sliku kako biste bili sigurni da su svi slojevi su na mjestu gdje trebaju biti, kliknite Pošalji, zatim odaberite oblačić Eagle PCB, a zatim ponovno pošaljite. Poslat će vam e -poruku s natpisom da je prošao DRC bot i imat će vezu koju možete kliknuti da biste je dodali u košaricu, a zatim je samo naručite. Košta oko 30 USD i traje otprilike 1-2 tjedna, ovisno o tome kada im ga pošaljete i koju dostavu dobijete. Ako se već dobro snalazite s elektronikom i mislite da možete sami izraditi na ploči za izradu prototipa (ovo sam učinio privremeno) ili ako volite urezivati vlastite PCB -e, nastavite, ali ne raspravljam kako to učiniti ovdje jer će gubiti vrijeme i prostor. Ako se odlučite za vlastitu izradu, ovdje možete dobiti samo shemu, malo je pretrpana i neuredna pa budite keramički. Oh, i dodatna napomena na PCB -u ima neke moje grafite na sitotisku, stoga nemojte misliti da su dečki iz tvornice PCB -a na vašu ploču pisali činjenice o Chucku Norrisu! Pa premotajmo unaprijed otprilike tjedan dana i pretpostavimo da upravo držite pločicu … Korak 1: Provjerite jesu li rupe za Arduino zaglavlja poravnane s rupama za zaglavlje zaglavlja na štitu. Kao rezultat moje pogreške, morat ćete saviti neke igle na L298 H-mostu natrag kako bi se uvukle u rupe na štitu. Ispričavam se zbog toga. Zagrijte lemilicu i pripremite se za neko veliko lemljenje! Ako ne znate ili ste hrđavi u načinu lemljenja, pogledajte ovu stranicu tvrtke Spark Fun. Korak 2: Lemite muške zaglavlje zaglavlja na ploču. Kako biste bili sigurni da dobro pristaju, predlažem da prvo zalijepite muške glave u Arduino, a zatim postavite štit preko njih; i lemite ih. Korak 3: Sada lemite L298 H-most na štit i ostale komponente (LED diode, polarizirane pinove konektora, otpornike i diode). PCB bi trebao biti prilično jasan o tome kamo sve ide zbog sloja sitotiska na vrhu. Sve diode su 1N5818 i pazite da traku na diodi uskladite s prugom na sitotisku. R1 i R2 su 2.2K otpornici, R3 i R4 su 47K otpornici, a R5 je 10K otpornik. LED diode 1 i 3 zelene su za označavanje kretanja motora prema naprijed, a LED diode 2 i 4 crvene za označavanje kretanja motora unatrag. LED 5 je indikator prepreke i pokazuje kada sonar uoči prepreku u svojoj programiranoj granici. Dodatna mjesta za skakače su tu da nam ostave mogućnost da ubuduće ažuriramo Walbot različitim senzorima. Korak 4: Ako lemite žice izravno na ploču, preskočite korak 5. Ako koristite polarizirane pinove konektora, preskočite OVAJ korak. Lemljenje žica izravno na štit nije tako uredno, već mnogo brže i jeftinije. Sada biste trebali imati 4 žice za oba motora, 4 žice koje dolaze iz AA baterija i 4 žice koje izlaze iz sonara. Učinimo prvo baterije. Na drugoj slici pogledajte dijagram gdje ćete lemiti žice. Sada kada je to gotovo, lemite lijeve žice motora na rupe označene s MOT_LEFT na PCB -u, a DESNE žice motora na rupe MOT_RIGHT (redoslijed nije bitan, to možemo kasnije popraviti softverom). Za sonar bi trebale biti male oznake ispred rupa SONAR na PCB -u. Uskladite svoju GND žicu s GND rupom, 5V žicu s VCC rupom, RX žicu s Enab rupom i AN žicu s Ana1 rupom. Tada biste trebali završiti sa žicama! Korak 5: Ako koristite polarizirane pinove konektora za žice na ploči i ne znate kako ih koristiti, pročitajte ih ovdje. Sada lemite sve muške polarizirane konektore na odgovarajući broj rupa. Pogledajte donji dijagram kako biste vidjeli gdje umetnuti iglice za uvijanje u utore kućišta tako da se poravnaju kako je prikazano. Zatim učinite polarizirano kućište konektora za lijevu i desnu žicu motora, nije važno kojim redoslijedom žice idu sve dok lijevo ide do MOT_LEFT, a desno do MOT_RIGHT (možemo popraviti na koji način robot ide u softveru). Na kraju napravite žice sonara pazeći da žice poravnate / orijentirate tako da vaša žica GND ide do rupe GND, žica od 5 V do rupe VCC, žica RX do rupe Enab, a žica AN do rupe Ana1. Nakon što ih prešate, ožičite i spojite, trebali biste završiti sa žicama! Korak 6: Sada morate moći napajati Arduino koristeći svoju bateriju od 9 V (zapravo 7,2 V). Pomoću spojnice 9Volt, otvorite utičnicu za napajanje i lemite POZITIVNO CRVENU ŽICU NA CENTARSKU KARTICU i lemite crnu gorund žicu na jezičak koji ide do vanjskog metalnog dijela. Ovo je ključno kako biste bili sigurni da je središnja / unutarnja rupa pozitivna. Ako ovo promijenite, mikrokontroler najvjerojatnije neće učiniti ništa osim zagrijavanja, dimljenja ili eksplozije. Ako ste slučajno ispržili svoju Atmegu168, ovdje možete nabaviti novu, ali ćete morati ponovno upaliti pokretački program. Kako biste to saznali, provjerite na Arduino forumu. Za sada bi trebalo završiti svu elektroniku! Sada su ostale samo jednostavne stvari!

Korak 5: Programiranje Walbota

Dakle, obavili ste sve vanjske mehaničke i električne radove, sada je vrijeme da naučite Walbota da izbjegava zidove. Preuzmite besplatni program Arduino i instalirajte ga zajedno s USB upravljačkim programima u mapu Drivers. Ovdje preuzmite program koji sam napisao za Walbot i otvorite ga u programu Arduino. Zatim želite sastaviti kôd klikom na gumb za reprodukciju (bočni trokut) koji kaže potvrdi lijevo kad zadržite pokazivač miša iznad njega. Kad završi s sastavljanjem, upotrijebite USB kabel za priključivanje Arduina. Sam Arduino može se napajati pomoću USB kabela reguliranih 5 volti. Odmah do srebrnog USB utikača na Arduinu, trebao bi postojati kratkospojnik (mali crni komad plastike i metala koji povezuje dva od tri igla koja strše prema gore), pazite da napajanje ploče preko USB -a bude postavljeno najbliži USB priključku (ispod kratkospojnika trebaju biti dvije oznake, desno je USB, lijevo bi trebalo reći EXT, za sada ga želite na USB -u). Dakle, kad priključite USB kabel u Arduino ploču, zelena LED dioda za napajanje ispod štita PCB -a koju smo napravili trebala bi svijetliti, a žuta LED lampica na vrhu trebala bi zasvijetliti jednom ili dvaput. Napomena: Ako se zelena LED žaruljica za napajanje na Arduino ploči ne upali, izvucite USB kabel i ponovno provjerite kratkospojnik, te je li USB kabel priključen na vaše računalo! Trebali ste već sastaviti kôd u programu Arduino, pa sada kliknite gumb za prijenos i on bi se trebao početi učitavati na Arduino ploču (možete vidjeti narančaste LED diode TX i RX kako trepere na Arduino ploči ako se to događa). Ako dobijete pogrešku da ne reagira, prvo pritisnite gumb za resetiranje na Arduino ploči (mali DIP prekidač, nakon što ovo pritisnete imate oko 6 sekundi za učitavanje koda prije ponovnog pokretanja), ako i dalje ne radi, provjerite jeste li ispravno instalirali USB upravljačke programe (oni se nalaze u mapi upravljačkih programa u mapi Arduino koju ste preuzeli). Ako još uvijek ne možete pokrenuti posao, obratite se na Arduino forum i zatražite pomoć, oni vas mogu provesti kroz ono što trebate učiniti. Ako je sve prošlo dobro, vaš se program trebao pokrenuti za otprilike 10 sekundi, a ako su AA baterije napunjene i instalirane, motori bi se trebali uključiti, a ako sonar otkrije nešto unutar 16 inča, upalit će se žuta indikatorska lampica i desni kotač obrnut će smjer pola sekunde. Sada možete iskopčati USB kabel, prebaciti kratkospojnik na EXT, priključiti utičnicu za napajanje i staviti je na tlo. Ako ste do sada sve radili kako treba, sada ćete imati svoju prepreku koja izbjegava robota! Ako imate bilo kakvih pitanja ili komentara (ili ako sam izostavio nešto kritično što sam vjerojatno učinio), ostavite mi poruku u području za komentare. Također, ako imate bilo kakvih pitanja vezanih uz robote, predlažem da se pridružite Forumu robotskih foruma čiji sam član, a jedan od ljudi bit će sretan odgovoriti na vaša pitanja! Sretan robotizam!

Korak 6: Dodavanje infracrvenih senzora

Dakle, sada imate robota koji radi … ali može skrenuti samo udesno i još uvijek ima dobre šanse naletjeti na stvari. Kako ćemo to popraviti? Korištenjem dva bočna senzora. Budući da bi nabavka još dva ultrazvučna senzora bila jako skupa, a da ne spominjemo pretjerivanje, koristit ćemo dva Sharp GP2Y0A21YK senzora za mjerenje udaljenosti. To su široki kutovi pa će nam omogućiti veće vidno polje. Kad smo koristili samo ultrazvučni senzor, prag je bio 16 inča, ovo je puno prostora, ali bilo je potrebno. Kao što možete vidjeti na donjoj slici, sonar će otkriti područje širine Walbota kada je udaljeno oko 16 inča. No, da je Walbot u kutu (sa zidom s desne strane), otkrio bi zid ispred sebe, ali bi se zatim skrenuo u zid s njegove desne strane i zaglavio. Međutim, ako imamo dva infracrvena senzora udaljenosti s obje strane sonara, možemo praktički eliminirati mrtve točke sonara. Dakle, sada kada Walbot zađe u zavoj može odlučiti: 1. ako postoji prepreka ispred i s desne strane, skrenite lijevo. 2. ako postoji prepreka naprijed i s lijeve strane, skrenite desno 3. ako postoji prepreka ispred, s desne i lijeve strane okrenite se. Postoji i nešto što još nismo spomenuli, a to su slabosti svakog senzora. Sonar koristi zvuk za izračunavanje onoga što ga čeka, ali što ako je usmjeren na nešto što ne odražava dobro zvuk, poput jastuka? Infracrveno zračenje koristi svjetlo (ne možemo ga vidjeti) da vidi ima li što ispred njega, ali što ako je usmjereno na nešto obojeno u crno? (Crna nijansa je odsutnost svjetla, teoretski ne reflektira svjetlost.) Zajedno ova dva senzora mogu se međusobno riješiti slabosti, pa bi jedini način na koji bi Walbot propustio nešto ispred sebe bio da se radi o apsorbiranju crnog zvuka materijal. Možete vidjeti kako ova dva mala dodatka mogu iznimno pomoći Walbotu. Sada dodajmo ove senzore u Walbot. Korak 1. Uzmite senzore! Stavila sam vezu da ih dobijem iznad ovoga. Također vam predlažem da nabavite 3-pinski JST kabel za oštre senzore jer ih je drugdje prilično teško pronaći. Sada preskočite tjedan dana naprijed kad ih UPS isporuči i prijeđimo na posao. Prvo vam je potreban način da ih montirate. Morat ćete im napraviti montažni držač, ja sam svoj napravio od aluminijske trake, ali to zapravo nije važno. Možete pokušati kopirati oblik moje zagrade, sve funkcionira sve dok stane i drži je na mjestu. Korak 2: Pričvrstite senzor na držač. Odvrnite gornja prednja dva vijka s kapom 8-32 dovoljno da ostane prostora između postolja i postolja. Postavite senzor na mjesto i ponovno ga pričvrstite. Korak 3: povucite žice do vrha. Na vašem PCB štitu postoje dva seta od 3 rupe na prednjoj strani ploče s oznakama INFRA1 i INFRA2. Lemiti crvenu žicu na rupu s oznakom VCC (rupa najbliža IN -u u INFRA -i), lemiti crnu žicu na srednju rupu i lemiti bijelu žicu na posljednju rupu s oznakom Ana2 ili Ana3 (rupa najbliža RA -u u INFRA -i). Također možete odabrati da koristite polarizirane pinove konektora umjesto lemljenja žica izravno na ploču. Korak 4: Preuzmite ovaj kôd koji uključuje dodatne značajke pomoću Sharp infracrvenih senzora. Sastavite i prenesite ovo na svoj Walbot i trebao bi biti pametniji nego ikad! Napomena: Nisam imao puno vremena za isprobavanje novog koda, pa ako netko nađe nešto loše u njemu ili vidi način da ga poboljša, samo ostavite komentar.