BucketBot: robot temeljen na Nano-ITX: 7 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:38

Ovo je baza mobilnih robota koju je lako napraviti. Koristi računalnu ploču Nano-ITX, no mogao bi se koristiti Mini-ITX, kao i jedno od računala s jednom pločom poput Raspberry Pi, BeagleBone ili čak Arduina.

Svakako provjerite najnoviju verziju ovog robota.

Dizajn ovog robota imao je za cilj ukloniti probleme s robotom tipa stoga. U ovom dizajnu možete pristupiti svim dijelovima bez uklanjanja slojeva. Također, ručka na vrhu s prekidačima za napajanje ključna je značajka svakog mobilnog robota budući da vam oni bježe.:-) Naziv "Bucket Bot" dolazi od jednostavnog načina prijevoza - stane točno u kantu od 5 galona!

Ovaj robot ima jednostavnu i jeftinu konstrukciju od šperploče i jednostavnih pričvršćivača i hardvera za kućnu trgovinu. Noviji koji koristi metal i novije komponente se razvija i bit će objavljen za nekoliko mjeseci.

Korak 1: Motori i kotači

Kotači i nosači motora za Bucket Bot su domaći i stvoreni su prije nego što su ove vrste dijelova bile šire dostupne. Sljedeći obrt ovog projekta vjerojatno će za to koristiti dijelove s police. Sljedeći pristup je dobro funkcionirao i mogao je uštedjeti nešto novca. Motori su došli iz Jameca, ali su dostupni i na mnogim mjestima poput Lynxmotion -a. Koristi 12V DC četkane motore, oko 200 o/min, ali možete odabrati kombinaciju napona/brzine/snage koja odgovara vašoj primjeni. Nosači za montažu motora izrađeni su od kutnog aluminija - najteži dio bio je poravnati te tri rupe za montažu motora. Za to je koristan kartonski predložak. Aluminijski kut bio je 2 "x2", a izrezan je na 2 "širine. Oni su napravljeni za drugog robota, ali za to su kotači ispod platforme, pa im je potreban razmak od 1/8" (izrađen od plastike koja bio u blizini). Gume su zrakoplovni kotači Dubro R/C, a središnji je dio izbušen kako bi se velikom velikom 3/4 "slavinom provukao taj otvor. Zatim upotrijebite vijak od 3/4" i izbušite rupu za osovinu duž duljina vijka od glave prema unutra. Ključno je postići to ravno i centrirano. Vijci više klase imaju oznake na glavi koje pomažu u pronalaženju središta, a za izradu te rupe korištena je bušilica. Sa strane je izbušena rupa za pričvrsni vijak. Točeno je nečim poput slavine veličine 6. Zatim zavijte vijak u kotač i označite gdje vijak strši s druge strane kotača, uklonite ga i odrežite vijak Dremel alatom kako biste uklonili višak. Vijak tada stane u kotač, a vijak za podešavanje drži ga na osovini motora. Trenje kotača o veliki vijak bilo je dovoljno da ne sklizne.

Korak 2: Baza

Glavna ideja s bazom bila je učiniti sve dijelove pristupačnim. Okomitim postavljanjem dijelova možete koristiti obje strane okomite ploče. Baza je 8 "x8", a vrh 7 "x8". Napravljen je od šperploče od 1/4 "(možda malo tanje). Polikarbonat od 1/8" je isproban, ali čini se da je previše fleksibilan - deblja plastika bi dobro funkcionirala. Pazite na akril, međutim, on se lako puca. No, s kutnim zagradama u boji drveta i mjedi, ovaj dizajn ima mrvicu steampunka.:-) Povezivanje baze i bočne stranice izvedeno je jednostavnim kutnim nosačima - vijci s ravnom glavom korišteni su za pričvršćivanje podloškom i bravicom s drvene strane. Ako ih postavite na rubove stranice od 7 ", lijepo završe sa svake strane baterije. Korišten je standardni kotač, s nekim šipkama s navojem (dugim 2") da se produže dovoljno dolje kako bi odgovarali kotačima. Budući da su kotači izvan središta, drugi kotač s druge strane nije bio potreban.

Korak 3: Montaža baterije

Za montažu baterije upotrijebite komad aluminijske šipke i šipke s navojem #8 za izradu stezaljke. Kutni aluminij bi i ovdje mogao dobro funkcionirati.

Korak 4: Ručice i prekidači za napajanje

Svi dobri roboti imaju ručku za polijetanje u neočekivanom smjeru! Pomoću prekidača za napajanje motora na vrhu također pomaže. Postoji mnogo načina za izradu drške - ovaj je samo sastavljen od materijala u laboratoriju (poznat i kao garaža), ali sve dolazi iz vaše omiljene kućne trgovine. Ovaj je zapravo dobro ispao i bio je jednostavan za napraviti. Glavni dio je aluminijski kanal - 3/4 "x 1/2" kanal. Dug je 12,5 " - svaka strana ima 3", a vrh je 6,5 ". Da biste napravili glavne zavoje, prerežite stranice, a zatim ga preklopite. U rubovima su izbušene neke rupe, a zakovice su iskorištene za dodavanje dodatne čvrstoće, iako taj korak vjerojatno nije potreban. Bolji zahvat može se napraviti pomoću neke 1 "PVC cijevi (dugačke 3,75") - ako to dodate, stavite PVC cijev prije savijanja metala. Može se upotrijebiti nekoliko tankih vijaka postavite ga na mjesto ako želite da se ne okreće dok ga držite. Zatim, za povezivanje s drvom, uklonite 1,5 "središnjeg dijela kanala, a posljednjih 0,5" od toga stavite u porok da biste dobili te jezičke bliže zajedno - 1 "materijala između kutova lijepo od ručke do drveta. Izbušite rupe za prekidač za napajanje i motor sa svake strane ručke - stepenasta bušilica znatno olakšava ove velike rupe. Imati prekidače na vrhu lijepo je u hitnim slučajevima, a budući da ovaj robot koristi bateriju od 12 V, osvijetljeni automobilski prekidači lijep su i praktičan dodir.

Korak 5: Komponente ožičenja i elektronike

Računalo je montirano s konektorima prema gore kako bi se olakšalo uključivanje monitora itd. Za međusobno povezivanje napajanja korištena je europska priključna traka od 4 reda - to je bilo dovoljno i za prekidače za napajanje računala i motora. Računalo je koristilo napajanje od 12V, pa je bilo prikladno da računalo i motori koriste isti napon. Za punjenje baterije korišteni su utikač i utičnica za mikrofon - čini se da dobro rade i imaju ključ za sprječavanje povezivanja unatrag. Baterija je 12 -voltna gel ćelija od 7 ampera. Punjač za tu bateriju izmijenjen je utikačem za mikrofon. Na slikama možete vidjeti kako je montiran tvrdi disk. Uz tvrdi disk nalazi se serijska servo upravljačka ploča. U ovom slučaju to je bio jedan iz Parallaxa, koji podržava RoboRealm, softver koji se koristi za programiranje ovog robota. Ispod platforme korišten je Dimension Engineering Sabertooh 2x5 s R/C upravljanjem koje dolazi iz Parallax SSC -a.

Korak 6: Kamera

Ovaj robot koristi samo jedan senzor - standardnu USB web kameru. Phillips kamera radi dobro jer ima dobru osjetljivost u uvjetima slabijeg osvjetljenja, što pomaže u održavanju brzine sličica. Mnoge web kamere usporavaju brzinu kadrova pri slabom osvjetljenju jer je potrebno više vremena za dobivanje slike. Još jedna lijepa značajka Phillips fotoaparata je 1/4 "nosač tako da se može lako pričvrstiti. Također omogućuje pomicanje fotoaparata čak i kada je montiran, tako da ga možete usmjeriti prema dolje ili prema naprijed. Pričvrstite ga s 1/ Vijak 4-20 x 2,5 "inča.

Korak 7: Bilješke o pokretanju softvera i OS -a

Trenutno imam stariju verziju sustava Windows (2000) na BucketBotu, pa samo napominjem da sam ga postavio za automatsko prijavljivanje korisnika i pokretanje RoboRealma pri pokretanju. Na taj način mogu napajati robota bez potrebe za tipkovnicom, mišem ili monitorom. Koristio sam demo za praćenje lopti za testiranje sustava i kod kuće je odlično funkcionirao s plavom loptom, ali ne tako sjajno u školi gdje su sva djeca imala plave košulje!:-) U retrospektivi, zelena je bolja boja - crvena je jako loša zbog boje kože, a plava je previše meka boja da se pouzdano detektira. Trenutno nemam tu konfiguracijsku datoteku RoboRealm, ali sljedeća verzija ovog projekta imat će uključeni cijeli kôd. Također možete dodati bežični priključak (Nano-ITX ima sekundarni USB priključak) i koristiti udaljenu radnu površinu itd. Za daljinsko upravljanje strojem. Ovaj je projekt bio veliki korak u nizu od mnogih modela vizualizacije kartona do ovog, do najnovijeg koji ću uskoro objaviti!