Gusjenica za tepihe - BEAM Robot .: 6 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:39

Gusjenica za tepihe mali je robot koji će vam se miješati po podu. Pogledajte video i vidjet ćete kako je dobio ime (to, a ja sam u srcu stari ljubitelj prog rocka!). BEAM označava biologiju, elektroniku, estetiku, mehaniku i škola je robotskog dizajna koja radi na filozofiji KISS - ja više volim definiciju "Neka bude slatko i jednostavno". Pošaljite Google za 'beam robotics' i pronaći ćete pravu mnoštvo web stranica. 'Mozak' ovog robota je zasunski relej, senzori su par mikroprekidača, a 'mišić' je modificirani servo motor. Energija dolazi iz 2 x AAA baterije. Par LED dioda malo uljepšava stvari. Izvorni je video gotovo odmah (u SAD -u) blokiran autorskim pravima stazi, pa je ovdje bez glazbe. Poslušajte OVDJE kako biste čuli istoimenu pjesmu (ali nema Petera Gabriela na ovoj).

Korak 1: Alati i materijali

Gotovo nisu potrebni posebni alati - trebat će vam samo standardni alati za radnu površinu elektronike. Međutim, za otvaranje servo -a trebat će vam vrlo mali križni odvijač. Mesingana traka - 1/32 "x 1/4" x 8 "Obična trakasta traka 2 utora bakrene trake trakaste ploče M2 (2 mm) matice i vijci Micro RC servo (7,5 g) s rogovima i vijcima. DPCO zaskočni relej od 3 V - imam moj iz Farnella (9899600) (Više ne rade montažu na PCB. Ovo je SMD verzija - manji) 2 x minijaturni mikroprekidači. Moj je izašao iz nekoliko CDROM pogona 2 x LED diode - koristio sam crvene. ne radi u ovoj aplikaciji) 1 x 100R otpornik (Upotrijebite 47R ako koristite žute ili zelene LED diode) 2 x AAA držač baterije i baterije Tanka žica U Velikoj Britaniji koristimo i imperijalne i metričke mjere. Osobno mislim da je Imperial, ali mjerim metrički. Kao kratka referenca, 3 mm je 1/8 "25 mm je 1" 305 mm = 1 '.

Korak 2: Izmjena serva

Standardni radio upravljački servo upravljač dizajniran je tako da se pokreće nizom impulsa za točno pozicioniranje izlazne osovine na oko 160 stupnjeva hoda prema širini ulaznog impulsa. Ovo nije ono što želim za ovaj projekt, ali servo je također motor i mjenjač u maloj kutiji, što jest! Postoje dva načina mijenjanja servo za kontinuiranu rotaciju. Jedan uključuje zadržavanje neke kontrole brzine i smjera motora 'prevarom' upravljačke elektronike. Ovo još uvijek zahtijeva ulaz impulsnog niza da bi se njime upravljalo. Ne želim ovo. Drugi način je izvaditi upravljačku elektroniku i spojiti ulazne žice izravno na motor, što znači da ćete morati izravno kontrolirati brzinu i smjer motora. Ovo sam učinio ovdje. Učinio sam to prije nekog vremena bez fotografiranja pa ću vam samo dati OVU vezu na Guibotov Instructable. Servomotori se razlikuju, ali načelo je isto:- Zaustavite ograničavanje kretanja potenciometra: Odrežite krajnji jezičak na zupčaniku: Spojite vodiče motora na opskrbne vodove. Rasporedite mjenjače dok rastavljate mjenjač jer ih je iznenađujuće teško vratiti ako izgubite redoslijed. Ako nemate silikonske masti, sačuvajte koliko god je to moguće i razmažite je po dodirnim površinama kad sastavite servo.

Korak 3: Mehanika

Pogledajte fotografije za detalje o tome kako šasija ide zajedno. Da sam ovo ponovio, napravio bih stripboard nekoliko rupa duže i montirao relej na stražnju stranu baterija. Pomoću matica od 2 mm napravite stup na koji će servo sjediti, i sve čvrsto pritegnite, ali pazite da ne opteretite previše držače za servo montažu. Otkrio sam da je najbolji način za rezanje trake za rezanje oštrim rezačima, držeći i uvijajući mali dio prvo od središta područja, a zatim grickajući sa svake strane, rupu po rupu. Pomoću poroka postavite početni zavoj na mjedenu traku, a zatim kleštima podesite kut. Koristio sam Dremel kako bih dao prednost za bolje prianjanje sprijeda i straga. Montirajte servo i stavite prednji par truba prije nego što izbušite mjed, te bušite i montirajte jedan po jedan kako biste dobili rupe na pravim mjestima. Upotrijebite sitne vijke koji dolaze s servo uređajem za pričvršćivanje prednjih traka i dužih samorezača za stražnju stranu jer oni također djeluju kao mehanički graničnik udarajući u stripboard. Stavite komad hladnjaka od 3 mm na dugačke vijke. Mikroprekidači su zalijepljeni na servo pomoću kontaktnog ljepila i postavljeni tako da dugi vijak klikne na mikroprekidač neposredno prije mehaničkog graničnika. Izbušite rupu u podnožju držača baterije kako bi odgovarala vrhu vijka i omogućila mu da ravno sjedne na dasku. Pričvrstite vrućim ljepilom.

Korak 4: Teorija

Pametni dio Crawlera je relej za zaključavanje. Za razliku od normalnog releja, nakon što se napajanje isključi s zavojnice releja za zaključavanje, ostat će u stanju u kojem se nalazi. Da biste ga preokrenuli, pulsirat ćete zavojnicu suprotnog polariteta i promijenit će stanje i ostati tamo do sljedećeg okretanja. To je štafeta sa sjećanjem! Ožičenje kontakata DPCO (dvopolna promjena) mijenja polaritet prema motoru (tako da mijenja smjer) pri svakom preklapanju releja. Impulsi na zavojnicu releja dolaze iz dva mikroprekidača koji se aktiviraju kad relejna sirena dođe do svakog krajnjeg zaustavljanja. Kad se svaki prekidač aktivira, on napaja zavojnicu sve dok se motor ne okrene unatrag i otjera sirenu od krajnjeg graničnika.

Korak 5: Elektronika

Otkrio sam da mogu postaviti SMD relej na komad veroboard -a kako bih lakše uspostavio veze s njim. Nagib iglica / rupa potpuno je drugačiji, ali s tankoćom igala i razmakom rupa uspio je. Igle su tek toliko dugačke, pa zanatskim nožem odrežite sitne plastične ušice na releju kako biste dobili dodatni dio i vrlo pažljivo lemite. LED ploča je još jedan komad stripboard -a. LED diode su paralelne, ali povezane, tako da struja koja teče u jednom smjeru osvjetljava jednu od njih, a tekuća u drugom smjeru osvjetljava drugu. Spajajte ih velikim priključkom jednog s malim priključkom drugog. Koristio sam žice iste boje kao i dijagram kruga kako bih ih lakše slijedio. Spojite male ploče na relej, prekidače i motor pomoću žice s tankom vezom. Prerežite žice po dužini i lemite ih na ploče, a zatim ih vrućim ljepilom pričvrstite na servo i držač baterije. Prekidač za uključivanje/isključivanje mali je komad koničastog drva koji je umetnut kako bi odvojio bateriju od kontakta držača.

Korak 6: Poticanje gusjeničnog indeksiranja

Mala zvjerka se prvi put raspalila i otpuzala. Ako se vaš zaglavi s jedne strane i neće se pomaknuti, zamijenite priključke motora kako biste ga ispravno postavili. Pokušajima i pogreškama otkrio sam da je bolje prianjao ako sam malo poravnao kutove. Ako ide ulijevo ili udesno, nježno pritisnite ručicu mikroprekidača za izjednačavanje pokreta. Dok smo na temi roboti, možda biste htjeli pročitati moju priču o robotu Instructables. "The Carpet Crawlers" pjesma je s albuma "The Lamb Lies Down on Broadway" grupe Genesis, prije nego što su postali bend Phil Collins. Vidio sam ih na turneji 'Lamb' 1975. godine, a slika Petera Gabriela kako klizi po pozornici u kostimu Slippermana (s genitalijama na napuhavanje) nije se lako zaboraviti.