Otvarač i nalijevač piva: 7 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:31

Za ovaj projekt zahtjev je bio doći do izuma ili sustava koji je već izumljen, ali koji je zahtijevao neka poboljšanja. Kao što neki možda znaju, Belgija je vrlo popularna po svom pivu. U ovom projektu izum koji je trebao neka poboljšanja je kombinirani sustav koji bi mogao započeti otvaranjem piva, a zatim točenjem piva u odgovarajuću čašu po izboru kupca. Ovaj izum nije baš poznat jer bi ga "zdrava" osoba mogla lakše izvesti rukom nego strojem, ali je još uvijek vrlo zanimljiv za drugu kategoriju ljudi. Danas, nažalost, neki od nas to nisu u mogućnosti. Eksplicitnije, ljudi s teškim problemom ruku ili mišića, starije osobe ili osobe s bolestima poput Parkinsona, A. L. S. -a itd. Nisu u mogućnosti to učiniti. Zahvaljujući ovom mehanizmu, moći će sami popiti dobro posluženo pivo bez čekanja da netko dođe i pomogne im u ova dva zadatka.

Naš je sustav također posvećen jednostavnom potrošaču koji želi uživati u pivu sam sa svojim prijateljima i uživati u belgijskoj stručnosti. Dobro posluživanje piva nije za svakoga i, doista, naša je praksa međunarodno poznata i sa zadovoljstvom je dijelimo sa cijelim svijetom.

Pribor:

Glavne komponente:

• Arduino UNO (20,00 eura)
• Odstupni pretvarač napona: LM2596 (3,00 eura)
• 10 2-pinskih priključnih blokova (ukupno 6,50 eura)
• 2-pinski SPST prekidač za uključivanje/isključivanje (0,40 eura)
• Kondenzator od 47 mikrofarada (0,40 eura)
• Drvo: MDF 3 mm i 6 mm
• PLA-plastika
• Filament za 3D ispis
• 40 vijaka i matica: M4 (0,19 eura svaki)
• Linearni aktuator-Nema 17: 17LS19-1684E-300G (37,02 eura)
• Sanyo Denki hibridni koračni motor (58,02 eura)
• 2 Steper vozač: DRV8825 (4,95 eura svaki)
• 2 gumba (1,00 eura svaki)
• 3 mikro prekidača (po 2,25 eura svaki)
• 5 kugličnih ležajeva ABEC-9 (po 0,75 eura svaki)

Softver i hardver:

• Inventor iz Autodeska (CAD datoteke)
• 3D pisač
• Laserski rezač
• Napajanje od 24 volta

Korak 1: Drvena konstrukcija

Drvena konstrukcija

Za konfiguraciju robota koristi se vanjska konstrukcija koja daje krutost i čini robota robusnim. Prvo, mehanizam otvaranja potpuno okružen ovom strukturom kako bi se mogao dodati ležaj na vrhu osi, čini mehanizam stabilnim. Nadalje, na dnu tornja nalazi se ravnina za postavljanje koračnog motora. Na bočnim stranama tornja predviđene su rupe za sprječavanje okretanja otvarača, tako da se spusti dolje do kapsule kako bi otvorio bočicu. U bočnim ravninama postoje i rupe za pričvršćivanje držača kako bi se spriječilo da otvarač potpuno padne. Drugo, predviđena je dodatna ravnina iza tornja mehanizma za otvaranje za postavljanje motora i prijenos mehanizma za izlijevanje.

Na dnu držača stakla predviđena je ravnina koja podupire staklo pri spuštanju. To je potrebno jer je staklo podignuto kako bi se stvorio idealan prostor između vrha boce i vrha čaše. U ovoj ravnini predviđena je rupa za postavljanje mikro prekidača kao krajnjeg efektora. Također su predviđene rupe u drvenim ravninama kako bi se omogućilo čisto ožičenje senzora i motora. Dodatno su predviđene neke rupe u donjoj ravnini drvene konstrukcije kako bi se izravnala visina boca u mehanizmu za otvaranje i osiguralo malo prostora za bočne drvene komade mehanizma za izlijevanje, kao i prostor za vijke na dnu držača boca u mehanizmu za izlijevanje.

Mehanizam slagalice

Primjer metode sastavljanja dodan je na slikama ove faze. Prikazuje mehanizam slagalice i predviđene rupe za međusobno sastavljanje aviona.

Korak 2: Mehanizam otvaranja

Ovaj se model sastoji od jednog otvarača za boce (koji čini i otvarač za konzerve, za gornji zaobljeni dio), jedne ogromne trapezne metalne šipke, jednog držača za otvaranje (drvena ploča s 2 male šarke kroz koje prolazi mala metalna šipka), jedne hvataljke za otvarač za boce i jedan kuglasti vijak. Na metalnoj šipki (spojena s motorom) držač otvarača nalazi se iznad kuglastog vijka. Zahvaljujući rotaciji metalne šipke, koju stvara motor, kuglični vijak može ići gore -dolje, pokrećući s njima kretanje držača otvarača s pričvršćenim otvaračem. Mala metalna šipka zabodena između 4 stupa sprječava okretanje držača otvarača. Na oba kraja male šipke postavljena su dva "blokera". Na taj se način mala šipka ne može pomicati vodoravno. Otvarač se u početku drži zalijepljen uz bocu. Otvarač se podiže i klizi po boci (zahvaljujući zaobljenom dijelu) sve dok rupa otvarača ne zapne za limenku boce. U ovom trenutku otvarač će primijeniti okretni moment za otvaranje boce.

1. Velika šarka (1 komad)
2. Drvena ploča (1 komad)
3. Mali blokator šipki (2 komada)
4. Mala metalna šipka (1 komad)
5. Mala šarka (2 komada)
6. Otvarač (1 komad)
7. Ležaj (1 komad)
8. Blokator otvarača (1 komad)
9. Motor + trapezna šipka + kuglasti vijak (1 komad)

Korak 3: Mehanizam ravnoteže

Sustav ravnotežnog izlijevanja

Ovaj sustav sastoji se od sustava za balansiranje koji sa svake strane ima sustav držača za boce i sustav držača stakla. A na sredini je sustav montaže koji ga pričvršćuje na os.

1. Nosač boce

Dizajn držača za boce sastoji se od 5 velikih ploča koje su pričvršćene na stranice sustava za uravnoteženje s konfiguracijom slagalice, a na dnu se nalazi i šesta ploča pričvršćena vijcima M3 za držanje medvjeda Jupiler, tako da ne ne ide kroz. Montaža na bočne drvene ploče također se pomaže konfiguracijom vijka i matice, 4 za svaku drvenu ploču (2 sa svake strane).

Također je implementiran držač grla boce za hvatanje vrha boce, ovaj komad je pričvršćen na sustav za sastavljanje osi, objašnjeno kasnije.

Osim toga, implementirano je 10 3D tiskanih cilindara kroz sklop, kako bi se struktura učvrstila. Vijci koji prolaze kroz ove cilindre su M4 i s pripadajućim maticama.

Na kraju, implementirali smo dva senzora prekidača za otkrivanje boce koja se nalazi unutar držača, kako bismo to učinili, upotrijebili smo 3D tiskani držač za tijelo koji je pričvršćen na drvene ploče ispod i iznad njega.

2. Držač za staklo

Dizajn držača za staklo čine 2 drvene ploče pričvršćene na isti način kao i ploče držača za boce. Postoji i 5 3D tiskanih cilindara za povećanje krutosti. Za podupiranje dna stakla Jupiler nalazi se polucilindrični komad na koji se staklo naslanja. Ovo sam pričvrstio kroz 3 kraka koji se sastavljaju s vijcima M4.

Za podupiranje gornjih dijelova čaša ugrađena su dva komada, jedan za vrh stakla, tako da pri okretanju sustava za uravnoteženje ne pada, a drugi koji drži bočni dio stakla.

3. Sustav sastavljanja osi

Bio je potreban sustav za pričvršćivanje sustava vage na rotirajuću os. Koristili smo konfiguraciju u kojoj su uzdužne šipke (ukupno 4) pritisnute jedna uz drugu vijcima i maticama M4. I kroz ove šipke prolazi 10 3D ispisanih komada koji imaju nešto veći promjer osi. Za povećanje prianjanja postoje dvije uzdužne gumene trake između osi i 3D ispisanih komada.

4. Uravnotežite drvene ploče

Postoje 2 bočne drvene ploče koje drže sve držače u njima i pričvršćene su na os pomoću gore opisanog sustava osi.

Prijenos

Releji objašnjeni u sustavu ravnoteže o kretanju osi, to je metalna šipka od 8 mm koja je ugrađena u konstrukciju uz pomoć 3 ležaja i odgovarajućih držača ležajeva.

Kako bi se postigao dovoljan okretni moment za izvođenje rotirajućeg kretanja izlijevanja, koristi se remenski prijenos. Za malu metalnu remenicu korištena je remenica promjera koraka 12,8 mm. Veliki kolotur je 3D otisnut kako bi se postigao potreban omjer. Baš kao i metalna remenica, na remenici je predviđen dodatni dio za pričvršćivanje na rotirajuću os. Kako bi se zategnuo remen, vanjski ležaj koristi se na pomičnom aplikatoru za zatezanje kako bi se stvorile različite količine napetosti unutar pojasa.

Korak 4: Elektronika i Arduino kod

Za elektroničke komponente, savjetuje se da ponovno pogledate popis zahtjeva i vidite kakva bi kinematika ovog sustava trebala biti. Prvi zahtjev koji naši sustavi imaju je okomito kretanje otvarača. Drugi zahtjev je sila koju je potrebno primijeniti na ruku kako bi se odvojio čep boce. Ova sila je oko 14 N. Za dio za izlijevanje, proračuni se rješavaju putem Matlaba i rezultiraju najvećim okretnim momentom od 1,7 Nm. Posljednji primijećeni zahtjev je sustav prilagođen korisnicima. Stoga će upotreba tipke za pokretanje dobro doći za pokretanje mehanizma. U ovom će poglavlju biti odabrani i objašnjeni zasebni dijelovi. Na kraju poglavlja bit će predstavljen i cijeli dizajn ploče.

Mehanizam otvaranja

Za početak, sustav otvaranja je potreban za otvaranje boce piva. Kao što je već rečeno u uvodu ovog poglavlja, zakretni moment potreban za odvajanje poklopca boce od 1, 4 Nm. Sila koja će se primijeniti na krak otvarača je 14 N ako je krak oko 10 cm. Ova sila nastaje silom trenja nastalom okretanjem niti kroz maticu. Držanjem matice zaglavljenom u svom rotacijskom kretanju, jedini način na koji se matica sada može pomicati je gore -dolje. Za to je potreban zakretni moment kako bi se osiguralo da se matica može pomicati gore -dolje, a uz to je potrebna i sila od 14 N. Taj se okretni moment može izračunati prema donjoj formuli. Ova formula opisuje potreban zakretni moment za pomicanje objekta gore -dolje s određenom količinom zakretnog momenta. Zakretni moment potreban je 1,4 Nm. To će biti minimalni zahtjev za zakretnim momentom za motor. Sljedeći korak je potražiti kakav bi motor bio najprikladniji u ovoj situaciji. Otvarač okreće veliku količinu okretaja i gledajući potreban zakretni moment, dobra je ideja odabrati servomotor. Prednost servomotora je u tome što ima veliki okretni moment i umjerenu brzinu. Ovdje je problem što servomotor ima određeni raspon, manji od punog okretaja. Rješenje bi bilo da se servomotor može 'hakirati', što rezultira time da servomotor ima rotaciju u potpunosti 360 °, a također se i dalje okreće. Sada, kad je servomotor 'hakiran', gotovo je nemoguće poništiti te radnje i učiniti ga opet normalnim. Zbog toga se servomotor kasnije ne može ponovno koristiti u drugim projektima. Bolje rješenje je da bolji izbor ide na step motor. Ove vrste motora možda nisu one s najvećim zakretnim momentom, ali se rotiraju kontrolirano za razliku od istosmjernog motora. Problem koji se ovdje nalazi je omjer cijene i momenta. Ovaj se problem može riješiti korištenjem mjenjača. S ovim rješenjem, brzina rotacije niti će se smanjiti, ali će zakretni moment biti veći u odnosu na prijenosne omjere. Još jedna prednost korištenja koračnog motora u ovom projektu je ta što se koračni motor može kasnije ponovno koristiti za druge projekte sljedećih godina. Nedostatak koračnog motora s mjenjačem je rezultirajuća brzina koja nije tako velika. Imajući na umu da sustav zahtijeva linearni pogon u kojem se to izbjegava pomoću mehanizma s maticom i navojem što će ga također usporiti. Stoga je odabran koračni motor bez mjenjača i odmah spojen navojem s uključenom glatkom maticom.

Za ovaj projekt dobar koračni motor za aplikaciju je Nema 17 s okretnim momentom od 44 Ncm i cijenom od 32 eura. Ovaj koračni motor, kao što je već rečeno, kombiniran je s navojem i maticom. Za upravljanje koračnim motorom koristi se H-most ili pokretač koračnog motora. H-most ima prednosti primanja dva signala s Arduino konzole, a uz pomoć vanjskog napajanja istosmjernim naponom, H-most može transformirati niskonaponske signale u veće napone od 24 V za napajanje koračnog motora. Zbog toga Arduino može lako upravljati koračnim motorom putem programiranja. Program se nalazi u prilogu. Dva signala koja dolaze s Arduina dva su digitalna signala, jedan je odgovoran za smjer rotacije, a drugi je PWM signal koji određuje brzinu. Upravljački program koji se u ovom projektu koristi za mehanizam za izlijevanje i mehanizam za otvaranje je 'step stick DRV8825 driver' koji može pretvoriti PWM signale iz Arduina u napone od 8,2 V do 45 V i košta oko 5 eura svaki. Još jedna ideja koju treba imati na umu je mjesto otvarača u odnosu na otvor boce. Radi pojednostavljenja programskog dijela, držač za boce izrađen je tako da obje vrste otvora za boce piva budu na istoj visini. Zbog toga se otvarač i neizravni koračni motor koji je spojen kroz navoj sada mogu programirati za obje boce za istu visinu. Na taj način ovdje nije potreban senzor za otkrivanje visine boce.

Mehanizam za izlijevanje

Kao što je već naznačeno u uvodu ovog poglavlja, potreban zakretni moment potreban za naginjanje balansnog sustava iznosi 1,7 Nm. Moment se izračunava putem Matlaba postavljanjem formule za ravnotežu zakretnog momenta u funkciji promjenjivog kuta u kojem se staklo i boca okreću. To je učinjeno kako bi se mogao izračunati najveći zakretni moment. Za motor u ovoj aplikaciji bolji tip bi bio servo motor. Razlog tome je veliki omjer okretnog momenta i cijene. Kao što je rečeno u prethodnom stavku mehanizma za otvaranje, servomotor ima određeni raspon u kojem se može okretati. Manji problem koji se može riješiti je njegova brzina okretanja. Brzina rotacije servomotora veća je nego što je potrebno. Prvo rješenje koje se može pronaći za ovaj problem je dodavanje mjenjača u kojem će se povećati okretni moment i smanjiti brzina. Problem koji dolazi s ovim rješenjem je taj što se zbog mjenjača smanjuje i raspon servomotora. Ovo smanjenje dovodi do toga da sustav za balansiranje neće moći rotirati svoju rotaciju od 135 °. To bi se moglo riješiti ponovnim "hakiranjem" servomotora, ali to bi rezultiralo neupotrebljivošću servomotora što je već objašnjeno u prethodnom stavku "Mehanizam otvaranja". Drugo rješenje za njegovu veliku brzinu vrtnje više leži u radu servo motora. Servo motor napaja se naponom od 9 V i njime upravlja Arduino konzola putem PWM-signala. Ovaj PWM signal daje signal s željenim kutom servomotora. Malim koracima u promjeni kuta može se smanjiti brzina rotacije servomotora. Međutim, ovo rješenje izgleda obećavajuće, koračni motor s mjenjačem ili remenskim prijenosom može učiniti isto. Ovdje zakretni moment koji dolazi od koračnog motora mora biti veći, dok se brzina mora smanjiti. Za to se koristi primjena remenskog mjenjača jer nema zazora za ovu vrstu prijenosa. Prednost ovog mjenjača je fleksibilnost u odnosu na mjenjač, gdje se obje osi mogu postaviti gdje god se poželi, sve dok pojas ima napetost. Ta je napetost neophodna za hvatanje na obje remenice kako prijenos ne bi gubio energiju klizanjem na remenicama. Omjer prijenosa odabran je s određenom marginom kako bi se poništili nenamjerni problemi koji nisu uzeti u obzir. Na vratilu koračnog motora odabrana je remenica promjera koraka 12,8 mm. Kako bi se ostvarila granica zakretnog momenta, odabrana je remenica promjera koraka 61,35 mm. To rezultira smanjenjem brzine za 1/4,8, a time i povećanjem okretnog momenta za 2,4 Nm. Ovi su rezultati postignuti bez uzimanja u obzir učinkovitosti prijenosa jer nisu bile poznate sve specifikacije pojasa t2.5. Kako bi se osigurao bolji prijenos, dodaje se vanjska remenica za povećanje kontaktnog kuta s najmanjom remenicom i povećanje napetosti unutar remena.

Ostali elektronički dijelovi

Ostali dijelovi prisutni u ovom dizajnu su tri mikro prekidača i dvije tipke za pokretanje. Posljednja dva gumba govore sama za sebe i poslužit će za pokretanje procesa otvaranja piva, dok drugi pokreće mehanizam za točenje. Nakon pokretanja sustava za izlijevanje ovaj gumb neće biti koristan do kraja. Na kraju postupka, gumb se može ponovno pritisnuti i to će osigurati da se dio za izlijevanje može vratiti u početno stanje. Tri mikro prekidača koriste se kao senzori za otkrivanje dvije vrste pivskih boca, a s druge strane staklene boce kada sustav za točenje dosegne svoj konačni položaj. Ovdje gumbi koji se koriste koštaju oko 1 euro svaki, a mikro prekidači svaki 2,95 eura.

Za napajanje Arduina potrebna je vanjska opskrba naponom. Stoga se koristi regulator napona. Ovo je prekidački prekidač LM2596 koji omogućuje pretvaranje napona s 24 V na 7,5 V. Tih 7,5 V će se koristiti za napajanje Arduina tako da se u tom procesu neće koristiti računalo. Tehnički list je također provjeren za struju koja je osigurana ili se može osigurati. Maksimalna struja je 3 A.

Dizajn za elektroniku

U ovom će se odjeljku pobrinuti za postavljanje elektronike. Ovdje, na slici matične ploče, prikazan je izgled ili dizajn. Najbolji način da počnete ovdje je prijeći s napona koji se nalazi u donjem desnom kutu i otići do Arduina i podsustava. Kao što se može vidjeti na slici, prva stvar koja se nalazi na putu između napajanja naponom i matične ploče je ručni prekidač koji se dodaje da se sve može odmah pokrenuti pritiskom prekidača. Nakon toga se postavlja kondenzator od 47 mikrofarada. Ovaj kondenzator nije obvezan zbog uporabe napona i njegovih karakteristika da odmah daje potrebnu struju što ponekad nije slučaj s drugim modelima napajanja. Lijevo od kondenzatora postavljena su dva pogona LM2596 (nisu iste slike, ali iste postavke) za upravljanje koračnim motorom. Posljednja stvar koja je spojena na 24 V krug je regulator napona. To je na ovoj slici prikazano tamnoplavim kvadratom. Njegovi ulazi su uzemljenje i 24 V, izlazi su 7,5 V i uzemljenje koje je spojeno na masu ulaza od 24 V. Izlaz ili 7,5 V iz regulatora napona tada je spojen na Vin s Arduino konzole. Arduino se tada napaja i može isporučiti 5 V napon. Ovaj napon od 5 V šalje se na 3 mikro prekidača predstavljena tipkama na lijevoj strani. Oni imaju isto postavljanje kao i gumbi od kojih su dva postavljena u sredini. U slučaju da se pritisne gumb ili prekidač napona 5V šalje se na Arduino konzolu. U slučaju da senzori ili gumbi nisu pritisnuti u tlu i Arduino ulaz je međusobno povezan, što bi predstavljalo nisku ulaznu vrijednost. Posljednji podsustavi su dva pokretača koraka. Oni su povezani s visokonaponskim krugom od 24 V, ali ih također treba spojiti s 5 V Arduina. Na slici matične ploče također se može vidjeti plava i zelena žica, plave žice služe za PWM-signal koji regulira i postavlja brzinu stepskog motora. Zelene žice postavljaju smjer u kojem se koračni motor mora okretati.

Na drugoj slici, slici sa koračnim upravljačem, prikazana je veza upravljačkih programa koračnih motora. Ovdje se može vidjeti da postoje tri veze M0, M1 i M2 nisu povezane. Oni odlučuju kako treba poduzeti svaki korak. Na način na koji je trenutno postavljen, sve tri su spojene na tlo unutarnjim otporom od 100 kilo Ohma. Postavljanje svih tri ulaza na nisko stvorit će potpuni korak sa svakim PWM-pulsom. Postavljanje svih veza na High svaki PWM-impuls rezultirat će 1/32 koraka. U ovom projektu odabire se potpuna konfiguracija koraka, za buduće projekte to bi moglo dobro doći u slučaju smanjenja brzine.

Korak 5: Testiranje sustava

Posljednji korak je testiranje mehanizama i provjera rade li doista. Stoga je vanjsko napajanje spojeno na visokonaponski krug stroja, dok su uzemljenja također spojena. Kao što se vidi u prva dva videa, čini se da oba koračna motora rade, ali čim se sve poveže u strukturi negdje u našem krugu, čini se da se dogodio kratki spoj. Zbog lošeg dizajnerskog izbora malog prostora između ravnina, ispravljanje pogrešaka je vrlo teško. Gledajući treći video, prisutni su i problemi s brzinom motora. Rješenje za to bilo je povećanje kašnjenja u programu, ali čim je kašnjenje preveliko, čini se da koračni motor vibrira.

Korak 6: Savjeti i trikovi

U ovom dijelu želimo zaključiti neke stvari koje smo naučili tijekom izrade ovog projekta. Ovdje će biti objašnjeni savjeti i trikovi o tome kako započeti proizvodnju i kako riješiti manje probleme. Od početka montaže do izrade cijelog dizajna na PCB -u.

Savjeti i trikovi:

Skupština:

• Za 3D ispis, s funkcijom podešavanja uživo na Prusa 3D pisačima, možete podesiti udaljenost između mlaznice i ležišta za ispis.
• Kao što se vidi u našem projektu, pokušali smo uzeti strukturu s što je moguće više drva što je najbrže napravljeno laserskim rezačem. U slučaju slomljenih dijelova, oni se lako mogu zamijeniti.
• Uz 3D ispis pokušajte svoj objekt učiniti što manjim i dalje imati mehanička svojstva koja treba imati. U slučaju neuspjelog ispisa nećete trebati toliko vremena za ponovno ispisivanje.

Elektronika:

• Prije nego započnete svoj projekt, počnite s traženjem svih podatkovnih listova svake komponente. To će potrajati neko vrijeme na početku, ali dugoročno će biti vrijedno vašeg vremena.
• Prilikom izrade PCB -a provjerite imate li shemu PCB -a sa cijelim krugom. Shema matične ploče mogla bi pomoći, ali transformacija između oboje ponekad može biti malo teža.
• Rad s elektronikom ponekad može početi lako i razviti se vrlo brzo. Stoga pokušajte upotrijebiti neku boju na PCB -u sa svakom bojom koja odgovara određenom značenju. Na taj način, u slučaju problema, to bi se moglo lakše riješiti
• Radite na dovoljno velikoj PCB-u kako biste spriječili križanje žica i imali pregled kruga, to može smanjiti mogućnost kratkog spoja.
• U slučaju problema s krugom ili kratkim spojem na PCB -u, pokušajte sve otkloniti u najjednostavnijem obliku. Na taj način bi se vaš problem ili problemi mogli lakše riješiti.
• Naš posljednji savjet je rad na čistom stolu, naša grupa imala je kratke žice po cijelom stolu koje su stvorile kratki spoj u našem gornjem naponskom krugu. Jedna od ovih malih žica bila je uzrok i slomila je jedan od pokretača koraka.

Korak 7: Pristupačni izvori

Sve CAD datoteke, Arduino kôd i videozapisi ovog projekta mogu se pronaći na sljedećoj dropbox-vezi:

Nadalje, vrijedi provjeriti i sljedeće izvore:

- OpenSCAD: Parametarska remenica - mnogo profila zubaca od droftarta - Thingiverse

- Grabcad: Ovo je sjajna zajednica za dijeljenje datoteka s drugim ljudima: GrabCAD: Zajednica za dizajn, CAD knjižnica, softver za 3D ispis

-Kako upravljati koračnim motorom pomoću upravljačkog programa za korake: