Linefollower HoGent - sintetički projekt: 8 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:32

Za het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. In deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen.

Korak 1: De Componenten Verzamelen

Opis materijala:

• Šasija je 3D ispisana 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on batterijen (2x)
• 2x 18650 Batterij bunker
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• Senzor QTR-8A
• HC-05 BT modul
• USB oplader za baterije
• Kratkospojne žice
• Arduino na +/- kabel

Dit alles is besteld op opencircuit en tme.eu, goede levertermijn.

Korak 2: Dokaz koncepata

Vooraleer je početak aan de programiranja raad ik aan om van elke komponente (DRV - HC 05 - QTR -8A) een POC te maken. Zo weet je zeker dat je weet hoe de componentsnten werken.

U bijlage de podatkovnim tablicama.

1. Senzor

Neka je opt dat de sensorwaardes voor zwart en wit voldoende u elkaar liggen, ovdje možete pronaći i de Arduino QTR biblioteku.

2. H-Brug

De DRV 8833 heeft 4 ingengen and 4 uitgangen. De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat.

3. HC-05

Za rješavanje problema POC -a ik weinig problema. Neka je zéker op dat odabran Serial1, en de baudrate op 9600 zet voor deze Serial. Test uit of je data can be verzenden in 2 richtingen, vooraleer is doorgaat naar de volgende stap. (PC na TELEFON - TELEFON NA PC).

U bijlage vind je moj code van de dokaz koncepata, moest je er niet aan uit geraken.

Korak 3: De Montaža Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage. Neka er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben. Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen.

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten.

De bodemplaat je 10 x 15 x 0, 5 cm, en je ge 3D ispis. De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen. Eens alles goed wide zit, kan je doorgaan naar het aansluiten.

Korak 4: Ožičenje

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Neka zéker op met A1/2 en B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- Zorg dat de batterijen in serie staan en niet parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen bad connections hebt!

Korak 5: De Code

Laad volgend program op de Arduino, zorg ervoor dat je biblioteka serialcommand en eepromanything in dezelfde map hebt staan als je arduino project.

De code vind je hier:

KODIRATI

Korak 6: De Regelaar

U de code vind je 3 parametra terug die je met het commando set kan veranderen. (bv set kp 50, set razlika 2,..)

De Huidige parametri vraag je op met het commando 'debug'.

Veranderen parametri aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- Versolet de robot in de bochten / verlaag razlika

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

Start met kp 1 - razlika 0,5 en snaga 55

Korak 7: Het rezultat

Et voila! Je robot zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden.

Korak 8: Savjeti i trikovi

Ik ondervond enkele problems met myjn robot, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG ispravan) susreo lijevo Naprijed, lijevo Nazad, desno Naprijed i desno Nazad.
• Kontrolnik ima indeks opijata 0 (0) i 5 (30) odabira pozicije juiste
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg van het chassis - wielen goed huge