ESP32 robot koji koristi servo upravljače: 6 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:32

Eksperimentirao sam s različitim razvojnim pločama ESP32, nedavno sam naručio jednu od TTGO T-Beam varijanti koje dolaze s utičnicom za bateriju za dodavanje vlastitog 18650 Lipa, ovo doista oduzima dio složenosti regulacije snage od izgradnje malog robota, jer već ima postavljen krug baterije i punjača.

Međutim, za izravno pogonjenje s ove ploče bilo je potrebno nešto slabije snage, pa sam odlučio dodati nekoliko servo motora s kontinuiranom rotacijom koje imam već neko vrijeme.

ESP32 ploča koju sam ovdje koristio ima mnogo funkcionalnosti, uključujući Lora radio i GPS, što bi moglo biti korisno u budućnosti, ali možete nabaviti ESP32 ploče bez ovih dodataka koji čine ploču malo manjom i još uvijek dolazi s držačem baterije 18650.

Pa počnimo govoriti o izradi.

Pribor

4 x Servo pogoni s kontinuiranom rotacijom

4 x kotači koji pristaju na servomotore

1 x traka od 5 x neopiksela ako ih želite dodati.

1 x ESP32 s idealno ugrađenom punjivom baterijom ili ESP32 s vanjskom baterijom.

Ja sam svoj kupio od Lilygo Aliexpress -a koji je isporučen brže nego što sam očekivao. Ovaj koji sam koristio možete pronaći ovdje

1 x Mali komad stakla, koji se može rezati i bušiti kako bi se formiralo kućište.

1 x mali komad veroboarda

nešto žice, a ja sam koristio mini jst utičnicu kao konektor, ali ovo se moglo samo zalemiti.

4 x servo zaglavlja, tako da možete jednostavno priključiti servo u konektor veroboard

Neke plastične ploče se suprotstavljaju.

Korak 1: Izrada šasije

Htio sam pravo osnovno podvozje koje bi svako tijelo moglo izraditi pomoću stakla ili plastike, čak bi se mogla koristiti i stara plastična kutija za ručak ili hrana za van.

Izrezao sam komad perspeksa malo širi od ploče ESP32, ali otprilike iste duljine, zatim sam označio gdje bih htio dodati 4 rupe za montažu ESP32 pomoću odstojnika.

Priključivanje servomotora

Servosisteme sam postavio tako da su svi orijentirani na isti način, pa bi, kad su povezani, vozili u istom smjeru. Upotrijebio sam neko ljepilo za plastiku da ih postavim na mjesto i dodao još neke zastoje kako bih ih lakše držao.

Izbušio sam rupe za servo žice koje su prolazile kroz podnožje šasije kako bi se mogle priključiti na mali veroboard koji sam koristio, što ću kasnije detaljno opisati.

Spojio sam višak ožičenja servo -a najbolje što sam mogao i upotrijebio nekoliko malih kabelskih vezica kako bih ih držao na mjestu.

Zataškavajući sve

Kao posljednji korak sve sam prekrila komadom perspeksa iste veličine kao i prvi komad koji sam izrezala. Izbušio sam rupe za dodatne zastoje i dodao vijke za pričvršćivanje da sve to drži na mjestu.

Bio sam iznenađen koliko je ovo neko vrijeme zajedno bilo lagano, puno lakše od moga motora koje sam napravio prethodnog tjedna.

Korak 2: Izrada prilagođene veroboarde

Htio sam napraviti malu ploču koja bi mi omogućila da priključim svoj ESP32 na ploču i da se lako ukloni kad je potrebno. Tako sam ga stvorio kao što je prikazano na fotografijama, dodao sam neke zaglavlje zaglavlja kako bih mogao priključiti Servos a kasnije i neopikselnu traku.

Dodao sam i 2 male jst utičnice koje sam imao kako bih ih mogao koristiti za napajanje iz ESP32, a također i za pružanje veza servo signala.

Izrezao sam jednu od bakrenih tračnica na donjoj strani ploče, tako da je signalni pin na svakom servo uređaju bio drugačiji, a zatim sam upotrijebio mali žičani konektor za pomicanje po žici za jedan kolosijek kako bi se dva jst pina spojila s jednim stranu ili drugu.

Kako su se sa svake strane vozila nalazila dva serva, pomoću ploče sam spojio dva serva sa svake strane jedan na drugi, tako da sam sa svake strane mogao pokretati lijeve ili desne strane s jednim servo priključkom. Ovdje samo povezujem spojeve za svaku stranu kako bih pojednostavio količinu potrebnog ožičenja.

Dopustio sam da se Vcc i GND veza spoji do kraja preko veroboarda preko bakrenih tračnica, međutim prekinuo sam signalnu liniju kako bih mogao kontrolirati različite strane koje želim samostalno voziti.

Korak 3: Ožičenje

Na shemu ožičenja ovdje su prikazani spojevi i kako sam sa što je moguće manje žica spojio Servo i Neopixel traku.

Korak 4: Sve spojite

Kad sam sve ožičio, ugradio sam prilagođeni veroboard i dodao ESP32 u šasiju, sve se dobro uklopilo.

Ožičenje je uglavnom bilo skriveno i skriveno, a stranice su se lako mogle dodati, a gornji dio potpuno zatvoriti ESP32.

Korak 5: Kontrola i testiranje

Htio sam neke jednostavne kontrole i otkrio sam da su na web stranici https://randomnerdtutorials.com/ pružili dobar primjer kako pokrenuti web poslužitelj i prikazati kontrole kako biste mogli robotski automobil voziti. Promijenio sam primjer da koristim servomotore umjesto motora, te dodao kôd za upotrebu neopikselne trake, kao i za prikaz na ekranu Oled IP adrese na koju bih se trebao povezati kako bih mogao kontrolirati robota.

Korak 6: Kôd za ESP32

Ovdje prilažem kôd koji se može izmijeniti za vaše vlastite potrebe, a sve zasluge pripadaju randomnerdtutorials koji čine osnovu onoga što ovdje imam. Toplo bih preporučio da kupite tečaj koji imaju o ESP32, koji će vas provesti kroz mnoge složenosti korištenja ESP32, s nekim jako dobrim primjerima projekata.

Nadam se da je ovo bilo korisno drugima koji pokušavaju ubrzati korištenje ESP32 za robotiku.

Možete me pratiti na Twitteru da vidite više o tome što radim ovdje @elliotpittam ili možete posjetiti moju web stranicu za dodatne informacije. www.inventar.tech