Hodajući robot koji koristi 1 servo motor: 13 koraka (sa slikama)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-13 06:57

Autor lonesoulsurferSlijedite Više od autora:

O: Uvijek sam volio razdvajati stvari - to je ponovno sastavljanje s kojim imam problema! Više o lonesoulsurferu »

Želio sam izgraditi ovog robota hodača otkad sam ga vidio na YouTubeu. Nakon malo pretraživanja pronašao sam još informacija o njemu i odlučio napraviti svoj.

Cilj koji sam imao izgradnjom ove hodalice bio je pokušati je učiniti što je moguće manjom. Željela sam da mi stane na dlan i iako imam prilično velike dlanove, noge mi samo vise.

Robot sam pokreće mikro servo koji je izmijenjen za neprekidno okretanje. Dok se servo okreće, pomiče nekoliko veza koje zauzvrat pomiču stražnje noge gore -dolje, a prednje s jedne na drugu stranu omogućujući mu hodanje.

Sama izrada nije jako teška, ali "ugađanje" nje tako da je hod pravilan oduzima malo vremena. Malo sam eksperimentirao i imam nekoliko savjeta koji će vam, nadam se, pomoći da to lakše prilagodite nego što je to bilo za mene.

Ako nikada prije niste izgradili hodajućeg robota i želite uskočiti duboko, onda je ovo savršen projekt za početak.

Hackaday je napravio pregled moje hodalice - provjerite u nastavku:

Hackaday

I s tim, krenimo

Korak 1: Dijelovi

Dijelovi:

1. Mirco Servo - eBay

2. 16340 litijeva baterija - eBay

3. Aluminijski kanal 10 mm X 10 mm - eBay ga možete nabaviti i u većini prodavaonica hardvera

4. 2 X velike spajalice - Trafika ili stacionar će ih imati. Povećajte ih što je više moguće

5. Wire Terminal - eBay hardverska trgovina će ih također imati

6. SPDT prekidač - eBay

7. Modul za punjenje baterije - eBay

8. Žičana vješalica za kapute - Ormar

9. 3 X M4 vijka - eBay. Moći će ih se nabaviti i u željezariji. Koristio sam Philips glave jer je to ono što sam imao pri ruci.

10. 6 X M4 Brava - eBay Moći će ih nabaviti i u željezari

11. 2 X Manje podloške. Željezarija

12. 2 X ženski čepovi za banane - eBay. Koristio sam dio unutar njih za izradu okretnih nogu. Savršeno pristaju preko vijaka M4.

Alati:

1. Kutna brusilica

2. Dremel nije obavezan, ali uvijek dobro dođe

3. Bušilica

4. Superljepilo

5. lemilica

6. mala baklja. Ako ga nemate, vjerojatno biste se mogli izvući samo lemilicom

7. Klešta. Isti nos s iglom i veći ravni par trebali bi obaviti posao

Korak 2: Aluminijsko kućište - savijanje završava prema gore

Prvo što trebate učiniti je utvrditi kako će baterija i servo stati i koliko dugo treba izrađivati šasiju.

Koraci:

1. Postavite servo i bateriju na vrh aluminijskog kanala. To će vam dati ideju o duljini šasije. Trebat će vam dodatni prostor za prekidač i vijke. Ukupna duljina moje šasije je 85 mm.

2. Zatim morate saviti 2 kraja na aluminijski kanal. To će vam omogućiti dodavanje malog vijka na jednom kraju, a također samo dovršava i čisti konačni izgled hodalice

3. Da biste to učinili, morate ukloniti stranice kanala i saviti aluminij prema gore.

4. Izmjerite 20 mm od kraja kanala i kutnom brusilicom napravite 2 okomita reza. Nemojte rezati dno kanala jer ćete ga oslabiti i on će se slomiti kad ga savijete

5. Kliještima pažljivo savijte kraj kanala. Da biste ga učinili što ravnijim, upotrijebite čekić i komad metala i nekoliko puta ga dodirnite. Aluminijski ožiljci lako se dodaju u odjeljak u koji udarate kako biste ga zaštitili.

6. Učinite isto s drugim krajem

7. Na kraju, zaokružio sam uglove kako bih postigao bolji završetak.

Korak 3: Izrada izreza za servo

Servo ide ispred hodalice. Da bi se uklopio u kanal, morate ukloniti nekoliko odjeljaka u kanalu

Koraci:

1. Postavite servo na kanal i označite širinu serva na kanalu. Morate paziti da ostavite 5 mm sprijeda jer vijak mora proći sprijeda, a vi morate držati malo razmaka za glavu vijka

2. Pažljivo odrežite bočne stijenke kanala do dna.

3. Ako imate dremel, upotrijebite rezni kotač za konačni rez po rubu kako biste uklonili bočne dijelove. Ako to ne učinite, možete se izvući pomoću kutne brusilice.

4. Zatim upotrijebite datoteku za čišćenje izrezanih dijelova. Provjerite i provjerite odgovara li servo. Trebao bi lijepo pristajati.

Korak 4: Isključivanje baterije

Sljedeći korak je izrezivanje baterije. To je otprilike isti proces kao i servo. Ova šasija zapravo nije bila posljednja koju sam koristio. Napravio sam lažni pas na ovom i morao sam napraviti drugi što mi je drago jer je ispalo čistije od onog sa slika

Koraci:

1. Kao i servo, postavite bateriju na aluminijski kanal i označite dio na kanalu gdje rezati. Između servo i baterije mora postojati razmak od 5 mm. Tu će ići prekidač. Osim toga, morate si dati malo mjesta i za žice.

2. Okomite rezove napravite kutnom brusilicom, a vodoravne dremelom

3. izrezani dio odstranite turpijom i zagladite rubove.

4. Ne želite da vam baterija bude previše čvrsto pričvršćena jer će sjediti u aluminiju koji je vodljiv i mogao bi kratiti bateriju ako i pozitivna i uzemljena dodiruju šasiju. Uvijek možete dodati malo električne trake na jedan kraj kako biste bili sigurni da baterija ne dolazi do kratkog spoja

Korak 5: Dodavanje vijaka i prebacivanje na šasiju

Da biste pričvrstili noge na šasiju, morate dodati nekoliko vijaka. Da biste ih pokrenuli, morate pričvrstiti drugi vijak kao zakretnu točku sa strane kućišta. Napravio sam dijagram gdje svaku od rupa treba izbušiti pa upotrijebite ovo za pomoć.

Koraci:

1. Prvo, otvor 1 u zadnjem dijelu hodalice. Lako možete identificirati stražnju stranu hodalice jer će tu poslužiti servo. Rupa mora biti dovoljno velika da se vijak može uklopiti. Stražnje noge bit će pričvršćene na ovaj vijak.

2. Otvor 2 u gornjem dijelu šasije. Ova rupa mora ući u gornji prednji dio šasije. Prednje noge bit će pričvršćene na ovaj vijak

5. Rupu 3 potrebno je izbušiti u gornji dio, između servo i baterije i služi za prekidač

3. Rupa 4 mora biti sa strane šasije, izravno ispod izbušene rupe 2. Ovdje će zaokret.

4. Rupa 5 mora ići izravno nasuprot rupe 3. Ova rupa je tu da vam omogući da postavite vijak na mjesto i upotrijebite odvijač. Bez ove rupe, kako biste vijak dodali sa strane šasije! provjerite je li dovoljno velika da glava vijka može proći.

5. Sada su sve rupe izbušene, vrijeme je za dodavanje vijaka. Pričvrstite ih na mjesto pomoću oraha.

NAPOMENA: vijak u rupi 3 mora se moći okretati pa provjerite jeste li to dobro učvrstili, ali i osigurajte da se vijak može okrenuti u rupi. druga 2 mogu se čvrsto izraditi.

Korak 6: Izmijenite Servo kako bi bio kontinuiran

Prije nego što servo učvrstite u šasiju, najprije ga morate malo izmijeniti. Ovo je vrlo česta izmjena i ako vam je potrebno više informacija, na Googleu možete pronaći mnoštvo vodiča. Modifikacija omogućuje servo da se kontinuirano okreće, bez izmjena, servo bi se rotirao samo 180 stupnjeva.

Koraci:

1. Prvo uklonite vijke s donje strane serva

2. Servo se dijeli u 3 dijela. Najprije uklonite gornji dio. Ako pažljivo pogledate veliki zupčanik, vidjet ćete mali komad plastike zalijepljen za dno. Ovo je ograničenje i zaustavlja njegovo neprekidno okretanje. Zgrabite nekoliko rezača žice i jednostavno ih odrežite. Neki servo pogoni imaju ograničenje unutar gornjeg kućišta pa ako ne vidite ništa na zupčaniku, provjerite unutar kućišta

3. Vratite gornji dio i uklonite donji dio. odrežite žice s potenciometra. Ne brinite ako niste sigurni koje žice prerezati, morate ih sve ukloniti pa ih jednostavno odrežite

4. Na dnu motora bit će 2 točke lemljenja. Morat ćete lemiti nekoliko žica izravno na motor. Upotrijebite najtanju žicu koju imate jer će značiti da će zauzeti manje prostora na hodalici i da ćete je moći dobro sakriti.

5. Vratite motor natrag u kućište i sve zajedno pričvrstite. Testirajte servo povezivanje na bateriju koju koristite za hodanje. Ako se vrti kontinuirano, uspješno ste napravili mod.

Korak 7: Dodajte servo, bateriju i punjač i ožičite sve

Sada je vrijeme da glavne dijelove dodate u šasiju! Htio sam pokušati sakriti žice što je više moguće kako bi se malo zategnulo. Zapravo sam prvi put imala kratki spoj i istopila žice što je bilo bolno. Pozitivne i uzemljene žice sam imao previše blizu!

Koraci:

1. Prvo što trebate učiniti je učvrstiti servo u šasiju. Servo krak mora biti što bliže bočnoj strani šasije. Ako otkinete nosače vijaka na servu, moći ćete imati stranu serva u ravnini s šasijom. Dodajte malo super ljepila i pričvrstite ga na mjesto

2. Slijedi baterija. Prije nego što se učvrsti, morat ćete lemiti i dodati neke žice izravno u bateriju. Pozitivni kraj baterije treba postaviti na kraj sklopke, a uzemljenje straga.

NAPOMENA: Želite da se servo okreće u smjeru kazaljke na satu. Testirajte da biste provjerili znate li koju žicu na servo -u spojiti na koji kraj baterije. Ako pogriješite, vaš će hodač krenuti unatrag!

3. Lemiti žicu za uzemljenje na servo uzemljenju na bateriji. Također dodajte dodatnu žicu na masu jer će se kasnije spojiti na modul punjača

4. Žice će proći ispod baterije, a zatim će doći s prednje strane tako da ostanu skrivene.

5. Dodajte malo ljepila i pričvrstite bateriju u kućište.

6. Možda ćete otkriti da je srednja točka lemljenja na prekidaču vrlo blizu ili dodiruje srednju tačku lemljenja na prekidaču. To je dobro, sve što trebate učiniti je dodati malo lema i spojiti ih zajedno. Također ćete morati dodati žicu na pozitivnu vezu i povezati je malo kasnije s modulom za punjenje

7. Drugu žicu od servoa lemite na jednu od lemnih točaka na prekidaču. Pokušajte i provjerite je li servo uključen. To radi! dobro.

8. Na kraju, dodajte malo super ljepila na dno modula za punjenje i spojite pozitivnu masu i masu na mjesta lemljenja baterije

Korak 8: Izrada nogu

Noge su izrađene od vješalice. Većina vješalica ima premaz pa ćete ih morati ukloniti brusnim papirom. Pogledajte dijagrame koji bi trebali pomoći u dimenzijama i zavojima

Koraci:

1. Nakon što je žica brušena, odrežite dugački donji dio dalje od vješalice.

2. Prvo prolazim kroz prednje noge. Oni su prilično ravni prema naprijed i savijeni su kako bi oblikovali šalicu. Prvo savijte žicu prema dolje tako da imate duljinu od oko 70 mm. Morate ga saviti gotovo pod pravim kutom.

3. Ukupna duljina nogu preko gornjeg dijela je 70 mm. Međutim, morate napraviti malo "U" zavoj u sredini. To će vam omogućiti da ga nešto kasnije lemite na šuplju metalnu cijev. Upotrijebite kliješta i učinite "U" što je moguće manjim.

4. Savijte drugu nogu prema dolje isto kao i prvu. To vam daje osnovni oblik nogu. Kasnije se možete poigrati s njima kako biste poboljšali oblik ako je potrebno

5. Zatim, stražnje noge. Oni imaju dodatni zavoj ili lakat u sebi. Prvo savijte žicu prema dolje tako da imate duljinu od 50 mm. To bi trebalo biti savijeno na oko 70 stupnjeva pod pravim kutom.

6. Držite žicu tako da je prvi zavoj okrenut prema vama i napravite pravokutni zavoj na 30 mm. Ovo je prva etapa.

7. Sada morate učiniti isto kao i sprijeda i napraviti "U" oblik oko 35 mm u sredini

8. Savijte drugu bočnu nogu isto kao i prvu.

Korak 9: Lemljenje nekih pivota do nogu

U redu, pa sam odlučio upotrijebiti unutrašnjost ženskog čepa od banane za zakretanje. Savršeno pristaju na vijke M4 i imaju vrlo malo bočnog pomicanja. Možete umjesto toga koristiti neku bakrenu cijev, samo provjerite da li dobro pristaje na vijke. Ovaj korak je malo zeznut pa prije lemljenja provjerite jeste li dobro pričvrstili nogu i zakrenuli se. Koristio sam vijak i treću ruku kako bih osigurao da je sve sjelo neposredno prije lemljenja

Koraci:

1. Prvo odvojite banana utikač i uklonite sve plastične komade tako da vam ostane samo metalni dio.

2. Odrežite metalni dio vijka tako da vam ostane samo ženski kraj utikača od banane. Dajte datoteci izrezani kraj kako biste je izgladili.

3. Sada morate lemiti jednu od ovih za svaku nogu u odjeljak "U" koji ste napravili. Prije nego to učinite, postavite zakret na vijak, a zatim postavite noge na njega. To će vam pomoći da shvatite kako noge trebaju sjediti uz zakret.

4. Dodajte malo fluksa i s malom gorionicom zagrijte metal i zalemite osovinu i noge zajedno.

5. Testirajte kako biste bili sigurni da noge pravilno sjede na šasiji.

6. Učinite potpuno isto za drugu nogu.

7. Zadnje što trebate učiniti je pričvrstiti noge na vijke nekim maticama. Želite ih zategnuti do točke u kojoj se noge i dalje kreću bočno uz bok, ali s minimalnom količinom mrdanja.

Noge na slikama izgledaju pomalo čudno. Odjeljke "prstiju" još je potrebno malo oblikovati tako da prednje noge dosta sjede.

Korak 10: Dodavanje terminala na ruku servo pogona

Terminali korišteni u izradi izvučeni su iz žičanog terminala. Njihova uporaba omogućuje vam da kasnije u pokretu učvrstite ruke i lako ih namjestite kako bi vaš hodalica pravilno hodala. To je nekoliko prilagodbi (možda više od nekoliko!) Da bi vaš robot hodao ispravno.

Koraci:

1. Prvo morate izbušiti rupu u servo kraku. Rupa bi trebala biti nešto veća od tada vijka jer se terminal mora moći okretati sa servo pogonom.

2. Izbušio sam rupu u drugoj rupi na servo kraku. Na kraju kraka nema puno materijala pa ćete pomoću druge rupe dobiti tek dovoljno materijala za bušenje rupe.

3. Upotrijebite jedan od malih vijaka na terminalu i pričvrstite terminal na servo krak

4. Na kraju, pričvrstite servo krak na servo

Korak 11: Veze za pomicanje nogu

Pravilno povezivanje trajalo mi je nekoliko puta. Međutim, napravio sam neke dimenzionalne crteže koji bi trebali pomoći da se ispravno isprave. Ne morate nabaviti potpuno iste veličine pa se nemojte truditi pokušavati ih nabaviti iste kao ja. Sve dok su blizu.

Koraci:

Ruka zadnje noge

1. Prvo što trebate učiniti je potpuno ispraviti spajalicu najbolje što možete.

2. Zatim, sa nekim kliještima za igličasti nos, savijte žicu oko 45 mm, 180 stupnjeva

3. Savijte kraj tako da dobijete izduženi ovalni oblik. Širine 5 mm

4. Lemite spajalicu na mjestu gdje se 2 metalna komada dodiruju.

Prednji krak noge

1. Poput ruku stražnjih nogu, potpuno ispravite spajalicu

2. Opet, kao i druga ruka, napravite izduženi ovalni oblik, ali ovaj put neka bude dugačak 55 mm, također bi trebao biti širok oko 5 mm

3. Lemiti savijeni kraj, isto kao što ste učinili na drugom.

4. Na drugom kraju komada žice morate napraviti malu petlju. Jedan od vijaka s terminala će proći kroz ovo pa se pobrinite da nije premalen i da vijak lako uđe.

Korak 12: Dodavanje veza u Walker

Veze su spojene na servo i stožer putem nekih terminala koje možete izvući iz žičanog terminala.

Koraci:

1. Najprije postavite okomitu polugu kroz prednju nogu.

2. Zatim na zakretni vijak dodajte malu podlošku i gurnite okomitu spojnicu na zakretni vijak

3. Dodajte još jednu podlošku (koju želite spojiti između 2 podloške) i dodajte maticu sreta na zakretni vijak.

4. Gurnite polugu prema gore tako da joj dno bude blizu zakretnog vijka (slike 2) i zategnite protumaticu tako da se spona ne može pomicati gore ili dolje

5. Sljedeće što trebate učiniti je dodati terminal u malu petlju na dnu terminala. Za to možete upotrijebiti jedan od malih vijaka na terminalu

6. Za vodoravno povezivanje, prvo postavite dio petlje kroz prednju nogu

7. Zatim gurnite dio šipke kroz terminal na servo -u, a također i kroz drugi terminal spojen s okomitom vezom

8. Pritegnite oba vijka na stezaljkama - ovo će pričvrstiti spone i uključiti vaš hodalicu. 95% vremena samo će okrenuti leđa i lebdjeti na leđima. Morat ćete ga prilagoditi za što je potrebno malo učenja. Nije teško, ali u sljedećem koraku sam dao nekoliko savjeta kako to učiniti.

Korak 13: Fino ugađanje šetača

Možete promijeniti način na koji hodači hodaju promjenom visine okomite veze i duljine vodoravne

Koraci:

1. Postavite hodalicu na tlo i okrenite servo polugu prema dolje. Prednje noge trebaju biti relativne, a jedna od stražnjih nogu treba biti podignuta. Visinu noge možete spustiti ili podići promjenom visine okomite poluge

2. Ako servo ruku pomaknete tako da je usmjerena prema gore, druga stražnja noga treba biti podignuta, a prednje noge ravnopravne

3. Pogledajte prve 2 slike koje prikazuju kako bi noge trebale izgledati sa servo rukom prema dolje i gore

4. Ako se jedna od stražnjih nogu podiže više od druge, to možete prilagoditi podizanjem ili spuštanjem okomite poluge.

4. Zatim pomaknite servo krak tako da bude usmjeren desno na trećoj slici. Sada bi stražnje noge trebale biti relativno ravne, a prednje okrenute. Količinu zavoja na prednjim nogama možete promijeniti promjenom duljine vodoravne poluge

5. Ako pomaknete servo ulijevo, prednje noge će se dogoditi suprotno i bit će okrenute na drugu stranu. Pogledajte posljednje 2 slike koje prikazuju i lijevi i desni položaj serva.

6. Ako otkrijete da se prednje noge okreću više u jednom, nego u drugom smjeru, prilagodite to promjenom duljine vodoravne poluge. Još jedan trik je lagano savijanje dijela veze oko stražnje noge. To može pomoći u izjednačavanju hoda.

7. Nastavite fino prilagođavati svoj hodalicu sve dok ne uspijete podignuti obje prednje noge oko iste količine. Nećete ih moći točno odrediti, ali dovoljno blizu.

8. Posljednja stvar koju treba učiniti je dopustiti mu da počne istraživati svoju okolinu. Pokušajte mu postaviti neke prepreke i provjerite može li se popeti preko njih. Iznenadit ćete se što uspijeva preboljeti. Čak se može okrenuti kada udari u zid koristeći se jednom nogom za okretanje.

Druga nagrada na natjecanju Roboti