Humanoidni robot na bazi Arduina koji koristi servo motore: 7 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:36

Pozdrav svima, Ovo je moj prvi humanoidni robot, izrađen od PVC pjene. Dostupan je u različitim debljinama. Ovdje sam koristio 0,5 mm. Ovaj robot sada može samo hodati kad sam ga uključio. Sada radim na povezivanju Arduina i Mobilea putem Bluetooth modula. Već sam napravio aplikaciju poput Cortane i Siri za Windows Phone koja je dostupna u trgovini aplikacija https://www.microsoft.com/en-us/store/apps/patrick… Nakon uspješnog povezivanja oboje, mogu upravljati glasom naredbu u Windows Phoneu.

Proveo sam mnogo mjeseci u rješavanju problema s prekomjernom težinom baterije i završio s epskim neuspjehom zbog problema s proračunom. Na kraju sam odlučio dati napajanje iz vanjske olovne baterije.

Da vidimo kako sam shvatio savršen dizajn tijela za robota.

Korak 1: Ispitivanja i pogreške pri projektiranju modela

Isprva nemam pojma o snazi servo motora i elektronike-elektronike koja se bavi baterijama i krugovima. Prvo sam planirao robota u prirodnoj veličini za otprilike 5 do 6 stopa. Nakon što sam pokušao gotovo 6 ili 7 puta, shvatio sam najveći okretni moment servo -a i smanjio do 2 do 3 stope ukupne visine robota.

Zatim sam pokušao do boka robota provjeriti algoritam hoda.

Korak 2: Dizajniranje modela i algoritma

Prije nego nastavimo, moramo odlučiti koliko je motora potrebno, gdje trebamo popraviti. Zatim dizajnirajte dijelove tijela prema datim slikama.

Korak 3: Potrebne komponente

1) Plastični lim

2) Super ljepilo

3) 15 - Servo motori velikog okretnog momenta (koristio sam TowerPro MG995)

4) Arduino Atmega 2560 ili druge Arduino ploče

5) 6V baterija (minimalno 3 br. Najviše 5 motora za svaku bateriju)

6) HC-05 Bluetooth modul za komunikaciju

7) Ostale osnovne stvari koje svaki hobist ima!

Korak 4: Izgradnja tijela

Nakon što sam se borio s drvenim komadima, otkrio sam da je ovaj plastični lim prilično lako izrezati i zalijepiti kako bi napravio različite oblike.

Izrezao sam rupe za postavljanje servo motora izravno u list primjenom super ljepila (koristio sam 743).

Korak 5: Ožičenje

Ne studiram elektroniku ili elektrotehniku. Nemam dovoljno strpljenja za projektiranje PCB -a ili projektiranje ispravnog ožičenja. Zato je ovo neuredno ožičenje.

Korak 6: Povećanje snage

Možete vidjeti da sam isprva koristio samo 11 servo motora. zbog problema s prekomjernom težinom, pao je i slomio se tijekom testiranja. Dakle, povećao sam još 4 serva na svakom spoju nogu.

Korak 7: Kodiranje

Priložio sam Arduino kod.

za (i = 0; i <180; i ++)

{

servo.pisati (i);

}

Ovo je osnovni kôd za rotiranje servo motora priključenog na bilo koju Arduino ploču.

No, kalibriranje rotirajućih stupnjeva i odlučivanje koji bi motori trebali raditi tijekom kretanja svake noge najteži je dio kodiranja. To može učiniti druga skica koja se naziva (Servo_Test). Testiranjem stupnja rotacije svakog motora putem serijske komunikacije putem Arduino ploče, možemo kalibrirati sve motore.

Konačno, robot počinje hodati nakon što unese vrijednost "0" u prozor serijskog monitora.

Uključio sam i primjer Windows Phone 8.1 uzorka izvornog koda za povezivanje Arduina i Mobitela putem Bluetootha.