Kako napraviti OAWR (hodajući robot koji izbjegava prepreke): 7 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:38

Ovaj Instructable pokazuje kako napraviti malog hodajućeg robota koji izbjegava prepreke (slično kao i mnoge komercijalno dostupne opcije). No, koja je zabava u kupnji igračke kada umjesto toga možete početi s motorom, listom plastike i hrpom vijaka i nastaviti s izgradnjom vlastite. Pa nadam se da dijelite ovaj stav i uživajte. ažuriranje-uskoro, lijepi unaprijed zapakirani setovi iz oomlouta Značajke:-Nije teško nabaviti dijelove (nema prekidača, releja ili IC-a (sve osim motora dostupno je u Home Depotu).-Bez lemljenja.-Ima Mechano za uzgoj -upotrebe.-Odabir opcija za izrezivanje komada (pila i bušilica, pristup laserskom rezaču, kupnja putem Interneta od Ponoka). Brzi video zapis gotovog proizvoda koji prolazi kroz okvir:

(Duži video zapis o navigaciji između prepreka može se pronaći u koraku 7) Napomene: (Ako želite bilo koju datoteku u formatu za uređivanje, možete je pronaći na paralelnom Instructable ovdje) (Uskoro, Instructable o tome kako upotrijebite mikrokontroler (Arduino) za upravljanje robotom) (Koristio sam metričke jedinice i komponente u ovom Instructable. Međutim, oni koji su upoznatiji s imperijalnim jedinicama ne očajavaju, zamjena metričke komponente njihovom najbližom carskom kolegom trebala bi funkcionirati (iako sam još ovo isprobati)).

Korak 1: Dijelovi i alati

Svi dijelovi, osim motora, mogu se pronaći u bilo kojem kućnom skladištu. Motor se može naručiti u brojnim internetskim trgovinama po cijeni od oko 10 USD (tu je i pdf verzija popisa dijelova u prilogu ovog koraka '21-(OAWR) -Popis dijelova.pdf ') Popis dijelova: matice i vijci: (~ 10 USD)

• 3 mm x 15 mm vijak (x20)
• 3 mm x 20 mm vijak (x2)
• Vijak 3 mm x 30 mm (x9)
• Podloška od 3 mm (x48)
• Matica 3 mm (x45)
• Matica od 4 mm (x26)
• Podloška od 5 mm (OD 12 mm) (x2)

Električni:

• Razne boje električne žice (~ 5 USD)
• Stezaljke za žicu (crveni prsten od 5 mm) (x18) (~ 2 USD)
• 2 AA baterije (x2) (~ 2 USD)
• Motor (Tamiya twin motor gearbox (#70097) (dostupno iz mnogih internetskih izvora) (na froogle -u) (stranica proizvođača) (sparkfun) (~ 10 USD)
• Komplet radilice (Tamiya set promjera osovine promjera 3 mm) etamiya) (<10 USD)

Ostalo:

• Akril (150 mm x 300 mm x 3 mm debljine) (~ 6 USD)
• Žica za brkove (260 mm x 1,6 mm) (ili dvije velike spajalice) (~ 1 USD)
• Elastična gumica

Popis alata: Potrebno:

• Pisač
• Ključ 5,5 mm (x2)
• Odvijač
• Kliješta
• Terminali za stiskanje
• Pištolj za vruće ljepilo

Dodatni alati, ovisno o izboru izvora akrilnih dijelova, opcija 1 (pila i bušilica)

• Ljepilo
• Svitak pile
• Bušilica
• Svrdla (3,2 mm, 12,5 mm, 16 mm)

(Namjeravao sam koristiti ovu opciju, ali od Ponoka sam nabavio kupon za besplatnu dostavu pa sam umjesto toga izrezao laserski komade) Opcija 2 (Ponoko)

Ponoko račun

(opcija koju sam koristio) Opcija 3 (Pristup laserskom rezaču)

Pristup laserskom rezaču

Korak 2: Rezanje komada

Odaberite korake koje ćete slijediti na temelju opcije rezanja koju ste odabrali. Opcija 1 (Pila za pomicanje i bušenje)

• Preuzmite i ispišite uzorak PDF-a (odaberite datoteku koja odgovara vašoj veličini papira) -Papir veličine A4 ('31A- (OAWR) -Uzorak klizne pile (A4).pdf') -Papir veličine slova ('31B- (OAWR)- Uzorak scrollsaw (Letter).pdf ') (važno je ne mijenjati crtež tijekom ispisa)
• Izmjerite ravnalo na ispisu s ravnalom kojem vjerujete, ako se ne podudara s uzorkom koji je skaliran i morate pogledati postavke pisača prije ponovnog ispisa. Ako se ipak podudaraju, nadalje.
• Zalijepite uzorak na akrilni list.
• Izbušite rupe
• Izrežite komade pomoću pile

Opcija 2 (Online digitalna proizvodnja; Ponoko) (ovo je opcija koju sam koristio)

• Nabavite Ponoko račun (Ponoko)
• Naručite komade ovdje. (cijene su prema trošku (11,47 USD Rezanje + 8,28 USD) = 19,75 USD + Dostava (upozorenje Ponoko trenutno isporučuje samo s Novog Zelanda pa je dostava prilično skupa))

Opcija 3 (Pristup laserskom rezaču)

• Preuzmite uzorak optimiziran za laserski rezač (komadići se postavljaju jedan pored drugog i uklanjaju se duple linije)-('32- (OAWR) -Laser Cutter Outline.eps') (.eps format)
• Izrežite datoteku na laserskom rezaču.

Korak 3: Brkovi

Posljednji korak prije nego počnemo sve slagati.

Savijanje brkova prilično je jednostavno. Upotrijebite kliješta i žicu od 1,6 mm duljine 130 mm (zapravo će raditi i velika spajalica), koristeći uzorak u priloženom PDF-u ('41-(OAWR) -Viški vodič za savijanje.pdf '). (napomena: tijekom početnog projektiranja ovog robota eksperimentirao sam s mnogo različitih oblika brkova. Uzorak u nastavku je onaj za koji sam najbolje funkcionirao, međutim prilično je zanimljivo eksperimentirati s različitim oblicima. Iznenadilo me kako se čak i male promjene mogu drastično promijeniti navigacijsko ponašanje robota)

Korak 4: Sklapanje

Pokušao sam sastaviti sve dijelove što je moguće jednostavnije. U tu svrhu uključio sam vodič za montažu u Lego stilu ('51-(OAWR) -Vodič za sastavljanje.pdf '). Korak prije nego počnete:

sastavite prijenosnik motora (koristio sam omjer 58: 1 s izlaznim vratilom koje izlazi u rupu 'A', međutim trajanje baterije na ovoj postavci nije veliko, uključene su rupe za montažu kako bi se omogućio korištenje omjera 203: 1 s izlaznim vratilom na izlazu pri rupa 'C'. Ako više volite sporiju dugotrajnu verziju)

Korak nakon što završite:

dodajte cipele stopalima svog robota (zaobljene akrilne noge ne hvataju dobro površine). Nanio sam zrnce vrućeg ljepila na donji rub svake noge i performanse su bile uvelike poboljšane. (Ali ako imate pristup šest minijaturnih tenisica za trčanje, to bi bila puno bolja opcija)

(Da vas inspiriram da sastavite svoje, ovdje je 'video' kako ja sastavljam svoj u tridesetak sekundi:))

Korak 5: Ožičenje

S velikim komadima zajedno i koji su počeli izgledati lijepo, došlo je vrijeme za dodavanje bakrenih žila koje će mu dati život. Prvi pogled na dijagram ožičenja ('61-(OAWR) -Wire Diagram.pdf ') može biti zastrašujući. Međutim, ako se uhvatite u koštac sa svakom žicom pojedinačno, to je sasvim ravno. Također, ako se pitate kako robot radi, pogledajte drugu sliku ispod koja ga prikazuje u svakom od četiri radna stanja. Četiri napomene koje će vam pomoći:

• Na svakom kraju žice koji se spaja na priključnu točku trebao bi biti pričvršćen stezaljka za žicu (crveni prsten od 4 mm) (na raspolaganju je 18 takvih točaka).
• Eksplodirani prikaz povezan sa svakom točkom povezivanja ilustrira treba li se žica pričvrstiti iznad ili ispod akrilnog lima.
• Svaka priključna točka koja već nema vijak koristi vijak 3 mm x 15 mm i odgovarajuću maticu od 3 mm.
• Najviše od svega, ne brinite, sljedeći korak u potpunosti je posvećen rješavanju problema, pa pokušajte, a ako ne radi ispravno, vjerojatno ćete tamo pronaći svoj odgovor.

Ohrabrujuća nota:

Možeš ti to

Korak 6: Rješavanje problema

Ako ste ovoliko uspjeli i vaš robot hoda i izbjegava prepreke, možete preskočiti ovaj korak. Međutim, ako ne funkcionira ili uopće ne radi, nadam se da ćete ovdje pronaći rješenje za svoj problem. (Ako imate problem koji nije riješen, navedite ga u komentarima i pokušat ću vam pomoći (ili ako imate problem koji je ovdje riješen i imate bolji način za rješavanje, također komentirajte)) (Bojim se da nisam shvatio kako napraviti tablice na Instructables pa će ovaj odjeljak biti oblikovan) Problem Uzrok 1 Rješenje 1 Uzrok 2 Rješenje 2 Popis za rješavanje problema: Lijeve noge hodaju unatrag kada bi trebale hodati naprijed. Lijevi motor spojen je unatrag. Obrnite žice s lijevog motora spojenog na priključnu točku 'G' i priključnu točku 'H' (tj. GH & HG). Desne noge hodaju unatrag kada bi trebale hodati naprijed. ' Desni motor spojen je unatrag '.' Obrnite žice s desnog motora spojenog na priključnu točku 'H' i priključnu točku 'J' (tj. HJ & JH). Kada se pritisne brčić, odgovarajuća noga nastavlja hodati naprijed. Obrnuta baterija je okrenuta unatrag. Prebacite žice s držača reverzne baterije spojenih na priključnu točku 'A' i priključnu točku 'I' (tj. AI & IA). Elastična traka je preuska i ne dopušta da se sklopka okreće. Koristite veću ili manje moćnu elastičnu traku. Vijak koji drži prekidač na mjestu je prečvrst. Otpustite vijak koji drži prekidač. U isključenom stanju, kada se pritisne jedan brčić, noge počinju hodati. Nažalost, to je nedostatak u dizajnu ožičenja. Ako to želite popraviti, dodajte prekidač na jednu ili obje kutije za baterije ili izvadite baterije kada se ne koriste. Nakon udarca u prepreku jedna strana nastavlja hodati unatrag nakon što je prepreka uklonjena. Elastična traka nije dovoljno snažna da vrati prekidač u prednji položaj. Koristite jaču elastičnu traku Vijak koji drži prekidač na mjestu je prečvrst. Otpustite vijak koji drži prekidač. Baterije su umetnute, ali se robot ne pomiče. Podloška ne dodiruje vijak s pogonom. Budući da podloška od 5 mm ima rupu veću od vijka od 3 mm koji koristimo, morate je centrirati, a zatim zategnuti vijak kako biste je držali na mjestu. Ako se odgurne od središta, ruka akrilne sklopke možda dodiruje vijak na svom mjestu. Da biste to riješili, otpustite vijak za brkove i ponovno centrirajte podlošku od 5 mm. Motore napajaju istovremeno oba akumulatora što rezultira neto nultim naponom. Podloške na ručici prekidača su prevelike, potražite podloške koje izgledaju malo manje ili savijte kontaktne vijke malo prema van. Previše je trenja u polugama koje uzrokuju zastoj motora. Otpustite neke čvršće vijke koji drže vaše noge i gurnite ruke na mjestu.

Korak 7: Završeno

Čestitam, nadam se da ste do ove točke došli bez previše frustracija i da ste zadovoljni rezultatima. Ako imate bilo kakve savjete ili prijedloge o tome kako se dizajn ili Instructable mogu poboljšati, volio bih ih čuti. Također, ako ste završili, bilo bi lijepo da dodate fotografiju u odjeljak za komentare ili mi je pošaljete kako bi se mogla dodati u ovu fazu. Videozapis gotovog OAWR -a na djelu:

(Nekoliko pitanja koja još treba riješiti kada se noge sinkroniziraju na određeni način, guraju se jedna o drugu i gotovo zaustavljaju robota (to sam htio popraviti), i to još uvijek nije dokaz za ugao, ali ja sam radim na tome)