Alfa Bot 1.0: 13 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:33

predstavlja… ALPHABOT 1.0robot s 2-Raspberry-Pi-klastera s 2 DOF kamerom, 8 megapikselaOvaj robot ima mnogo značajki koje čekaju još puno toga. ne moraju se sve značajke očitovati na nekim od gornjih slika ili videozapisa, zbog činjenice da je robot kroz vrijeme prolazio kroz različite faze izgradnje i da ima još puno posla.

Važna nota:

2 gornjih slika prikazuju robota sa štitnikom motora na vrhu robota i 7 -inčnim zaslonom osjetljivim na dodir.

Možete ga izgraditi na taj način, 3D ispisom nosača za zaslon (kasnije u ovom uputstvu) i izostavljanjem, lemljenjem vrpce za podešavanje od 40 pinova. Mogu objaviti više informacija kako se ovaj projekt nastavlja ovdje ili na mom blogu. Pratite nas na alphabot-blog.herokuapp.com/ ili ovdje.

Pribor

Evo sljedećih potrepština koje sam koristio za izradu ovog robota. Možete ih kupiti na web stranici hardvera:

• MOUNTAIN_ARK Roboti s gusjenicama, pametna automobilska platforma, šasija spremnika od metalne aluminijske legure s moćnim dvostrukim DC 9V motorom
• SunFounder PCA9685 16 -kanalni 12 -bitni PWM servo upravljački program za Arduino i Raspberry Pi
• GPS modul GPS NEO-6M (Arduino GPS, Drone mikrokontroler, GPS prijemnik)
• 50kom 5 mm 4 pin RGB višebojna LED sa zajedničkom katodom za Arduino DIY
• Gikfun infracrvena dioda LED infracrvena emisija i prijemnik za Arduino (paket od 10 parova) (EK8460)
• ELEGOO MEGA 2560 R3 ploča ATmega2560
• Gikfun 5 mm 940nm LED diode Infracrveni odašiljač i IC prijemnik Dioda za Arduino (pakiranje od 20 komada) (EK8443)
• Iduino Mega 2560 početni komplet za Arduino W/ 33 lekcije Vodič za više od 200 komada Kompletni kompleti projekata za elektroničke komponente
• TFmini-s, 0,1-12m senzor detektora Lidar Lidar Sitni modul Jednostruki mikropodešavajući modul s komunikacijskim sučeljem UART / I2C
• Punjiva litij -ionska baterija od 12V 3000mAh, TalentCell, za LED trake, CCTV kameru i više, DC 12V/5V USB dvostruki izlaz, vanjska baterija za napajanje baterije sa punjačem, crna
• Raspberry Pi 3 model B (2X)
• Modul kamere Raspberry Pi V2
• Raspberry Pi NoIR kamera V2
• 4 kom. 5.5X2.1mm Muški priključni kabel za istosmjernu struju
• Adafruit Flex kabel za kameru Raspberry Pi - 18 " / 457 mm (2x)
• Adafruit USB Micro-B razvodna ploča (ADA1833)
• LM386N-1 Poluvodički, niskonaponski, audio pojačalo, Dip-8, 3,3 mm V x 6,35 mm Š x 9,27 mm L (Pakiranje od 10 komada)
• Prijenosni punjač Power Bank 26800mAh Vanjski komplet baterija dvostrukog izlaza s 4 LED diode
• Freenove Ultimate Starter Kit za Raspberry Pi 4 B 3 B+, 434 stranice Detaljni vodiči, Python C Java, 223 stavke, 57 projekata, učenje elektronike i programiranje, lemilica bez lemljenja
• Komplet lemilice - lemilica 60W podesiva temperatura, žica za lemljenje, stalak za lemljenje, rezač žice, vrhovi lemilice, pumpa za lemljenje, pinceta, kolofonija, cijevi za grijanje [110V, američki utikač]
• Komplet prototipa dvostrane PCB ploče, univerzalna tiskana ploča Quimat 35 kom s 5 veličina za DIY lemljenje i elektronički projekt (QY21)
• Oglasna ploča bez lemljenja sa prespojnim kabelima-ALLDE BJ-021 2kom 400 pin i 2 kom 830 pin prototip PCB ploče i 3 kom Dupont žice kratkospojnika (muško-žensko, žensko-žensko, muško-muško) za Raspberry Pi i Arduino
• 2 mm zip vezice (pakiranje od 500)

• Raspberry Pi 7 -inčni zaslon osjetljiv na dodir

Korak 1: Postavite RPI softver

Prvi korak: instalirajte raspbian za svoje RPI -je (https://www.raspberrypi.org/downloads/)

Softverski jezik: Java s NetBeans IDE -om. Imam udaljenu zajedničku projektnu vezu s malinom pi. (Ranije je glavna platforma robota obrađivala processing.org)

O softveru: Obrada je zamišljena kao fleksibilna skica softvera. Omogućuje vam programiranje s 2D i 3D grafikom na Java jeziku ili s drugim "načinima" (programski jezici). Koristi Swing (UI), JOGL (OpenGL (3D)) i druge Java platforme. Jedan problem. Namijenjen je samo programerima početnicima i malim programima. Promijenio sam svoju softversku platformu i zbog drugih specifičnih ograničenja, posebno zato što će se sve vaše.pde datoteke u vašem projektu u IDE -u za obradu popuniti na vrhu. Sada koristim NetBeans IDE (netbeans.apache.org/download), s udaljenim dijeljenjem projekata između računala i glavnog malina pi, tako da programiranje stvari poput GPIO pinova i slično može biti lakše. I gledam java FX za svoje korisničko sučelje robota.

U ovom članku možete naučiti kako postaviti NetBeans IDE s udaljenim dijeljenjem projekata:

www.instructables.com/id/Efficient-Development-of-Java-for-the-Raspberry-Pi/

Korak 2: Sklapanje predmeta na šasiju

Najkorisniji oblik montaže: Smatram da je najkorisniji oblik montaže zip vezice. S patentnim zatvaračima možete pričvrstiti bilo što na svoje robotsko kućište. Kupio sam patentne zatvarače od 2 mm, tako da mogu stati kroz bilo koju rupu na mojoj šasiji.

Međutim, ako postoji dobro mjesto za umetanje nekoliko vijaka, u slučaju mog IMU senzora (na gornjim slikama), umjesto toga treba umetnuti vijke.

Također koristim 3D tiskane podloške (vidi se na gornjim slikama) za razmak i kako se boja šasije ne bi ogrebala.

Korak 3: Pregled lemljenja

ARTIKLE KOJE SE KASNIJE LETAJU U OVOM UPUTSTVU:

• Kao što je gore navedeno: IR senzori
• Arduino kabel za napajanje 5.5x2.1
• 5v Prednja svjetla 5v+GND veze
• Sustav napajanja 12v LiOn baterijom i 5v napajanje Sustav napajanja
• 40-pinska vrpca za podešavanje za odmicanje štitnika motora 1 cm od motora

Savjeti za lemljenje: Kada sam lemio 2 IR senzora, koristio sam tipičnu izoliranu žicu za duže spojeve. Mnogo je lakše koristiti kalajisanu bakrenu žicu. Imam žicu 24 AWG. Koristio sam ga za lemljenje stražnje strane prekidača pina i radi beskrajno bolje od izolirane žice.

Korak 4: Odbojna ploča za lemljenje

U početku se ne čini potrebnim, ali ako želite spojiti 10 senzora na jedan arduino, definitivno je potreban. Stavite GND žicu na kraj ploče i dobit ćete još 26 GND žica za korištenje. Koristit ću ovo na svim arduino 5V, GND i 3.3V pinovima.

Korak 5: Prednja svjetla za lemljenje

Prilikom lemljenja prednjih svjetala (uključenih u šasiju) lemio sam žice GND zajedno kako bih pojednostavio stvar prilikom povezivanja svega na Arduino. Koristio sam otpornik od 220 ohma za oba prednja svjetla i termoskupljajuće cijevi kako se lemljeni spojevi ne bi raspali.

Korak 6: IR senzori za lemljenje

Zatim želite lemiti IC senzore, na temelju gore prikazanog dijagrama.

Kao što sam rekao, kada sam lemio 2 IR senzora, koristio sam tipičnu izoliranu žicu za duže spojeve, ali za to je puno lakše koristiti kalajisanu bakrenu žicu od 24 AWG. Samo pazite da žice ne prijeđu!

Korak 7: Ostali poslovi za lemljenje

OSTALI DOMAĆI DIJELOVI KOJE TREBA LETITI

• kabel za napajanje na Arduino MEGA 2560 (kabel za napajanje 5.5x2.1 na USB 2.0 kabel)
• Sustav napajanja 12v LiOn baterijom i 5v napajanje Sustav napajanja

Korak 8: Dodajte štitnik motora

Morat ćete lemiti 40-polnu vrpcu za podešavanje:

Štitnik motora je 1 cm preblizu motorima, pa ćete morati stvoriti vrpcu za podešavanje od 40 pinova da pomaknete štitnik motora za 1 cm unatrag

- Ovdje je bakrena žica od 24 kalaja apsolutno neophodna.

Korak 9: Kamera za 3D ispis

Sada morate 3D ispisati kameru i držač za kameru.

Uzmite ove datoteke G-koda i otvorite ih u Ultimaker Curi ili bilo kojem drugom softveru za 3D ispis koji koristite. Kad model završi s ispisom, postavite servo u držač i pištoljem zalijepite poklopac nosača na vrh, a zatim zalijepite držače pištolja za montiranje na donji plastični konektor servomotora

Korak 10: 3D ispis ostalih potrebnih stavki

Svi dijelovi izrađeni su od crnog PLA vlakna

• Gornji Arduino nosač za ploču

• 7 -inčni nosač za zaslon (ovo ispišite samo ako želite postaviti 7 -inčni zaslon na vrh štitnika motora)

  MONTAŽA: Morat ćete izbušiti rupe na platformi za montiranje zaslona, unijeti podignute dijelove montiranja zaslona i zalijepiti ih pištoljem

• Matice i podloške (prethodno spomenuto)

  Možete ga preuzeti ovdje: alphabot-blog.herokuapp.com/downloads/Nuts_and_Washers_3D_print.zip

Dizajn i 3d ispis Dizajnirao sam 3D tiskane dijelove u blenderu, a za ispis sam upotrijebio ultimaker cura.

Gore su G-kodovi za dodatne stavke za ispis vašeg robota.

Korak 11: Sve ožičite

Spojite sve žice sa svih senzora koje ste spojili na AlphaBot i spojite ih na Arduino Mega 2560. povežite bilo koju GND, 5V ili 3,3V vezu s probojnom pločom.

Serijsko povezivanje svih ploča

Kako bi ploče međusobno komunicirale, ploču maline Pis i Arduino potrebno je serijski povezati.

Potrebni su serijski kabeli (možda ćete morati lemiti jedan, ako ga nemate):

• 1 USB (standardni) - USB (manji) (USB kabel Arduino ploče)
• 1 USB (standardni) - USB (standardni) kabel.

Java knjižnica za jednostavnu serijsku komunikaciju:

Korak 12: Pričvrstite baterije na kućište

Ovaj robot se napaja: 5v 2.61A napajanjem (gore) i 12V LiOn baterijom (dolje) Baterije možete puniti pomoću mikro USB ploče (5v) i 12v 5.5x2.1 kabela za napajanje.

12v baterija: TalentCell 12v baterija spojena je na štitnik motora i arduino mega 2560 (5v izlaz), kako bi motorima dao snagu. Puni se kablom za napajanje od 12V, zbog čega sam za njega morao stvoriti zaseban punjač na robotu.

5V baterija: 5V baterija je spojena na 2 RPI-ja i puni se mikro-USB razvodnom pločom.

Korak 13: Ostanite uz nas

Mogu objaviti više informacija kako se ovaj projekt bude nastavljao. Pratite nas na alphabot-blog.herokuapp.com/

Ako vam se svidjelo ovo uputstvo, molimo vas da ga razumijete (gore) i glasate za njega na prvom autorskom natječaju (dolje)