Dodajte koder u Feetech Servo FS90R s kontinuiranom rotacijom od 360 stupnjeva: 10 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:33

Vrlo je teško ili gotovo nemoguće precizno kontrolirati kretanje robota na kotačima pomoću upravljanja motorom s otvorenom petljom. Mnoge aplikacije zahtijevaju točno postavljanje položaja ili udaljenost putovanja robota na kotačima. Mali servo motori s kontinuiranim rotiranjem izvrsno su jeftino rješenje za pogon malih robota, ali im nedostaje povratna kontrola većih servo motora.

Feetech Micro 360 stupnjevi s kontinuiranim okretanjem (FS90R) izvrsni su za projekte robotike, ali ponekad želite kontrolu povratnih informacija većih servomotora.

Pretvaranje ovih malih servo servera u upravljanje povratnom spregom položaja zatvorene petlje zapravo je vrlo jednostavno nakon što na kontroler Arduino ili Raspbery Pi dodate senzor analognog kodera Tamiya i jednostavan algoritam zatvorene petlje.

Korak 1: Potrebni dijelovi

• FeeTech 9g mikro servo s kontinuiranom rotacijom s okruglim servo trubom Prodavač: RobotShop Dio #: RB-Fit-02 Količina: 1 Cijena jedinice: 4,99 USD Ukupno: 4,99 USD
• Arduino NG w/ ATmega8 ili sličan Arduino mikrokontroler
• Par kodera za Tamiya Twin Motor Menjač Dobavljač: RobotShop Dio #: RB-Rbo-122 Količina: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" Adresne naljepnice Dobavljač: Uredski skladišni prostor Količina: 1 list Ukupno: 13,99 USD paket (25 listova)
• Grafika diska kodera iz githuba
• Prijenosni punjač za telefon 5V s mikro USB -om na USB -A kabel za punjenje Prodavatelj: Best Buy Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh prijenosni punjač Model: 4021BB Dio #: 6304825

Opcija Raspberry Pi

1. Raspberry Pi 3 - model B Dobavljač: Adafruit SKU: ID PROIZVODA: 3055
2. Ili Raspberry Pi Zero W osnovni paket - uključuje Pi Zero W Dobavljač: Adafruit Dio #: ID PROIZVODA: 3409Količina: 1

Ako koristite Raspbery Pi ili Pi Zero W potrebna su dva dodatna Pi HAT -a:

1. Pimoroni Automation pHAT za Raspberry Pi Zero Dobavljač: Adafruit Dio #: ID PROIZVODA: 3352Količina: 1
2. SparkFun Pi Servo ŠEŠIR Dobavljač: SparkFun Dio #: DEV-14328Količina: 1
3. Zaglavlje za slaganje GPIO - Izuzetno dugačke 2x20 igle Prodavač: Adafruit Dio #: ID PROIZVODA: 2223Količina: 2

Korak 2: Potrebni alati

• Mini Philips odvijač
• Ljepilo Gun & ljepilo štap ili super ljepilo
• Igle za kliješta
• Lemilica i lemljenje su potrebni za verziju Raspberry Pi (izborno)

Korak 3: Ispišite grafiku diska kodera na papir s oznakom adrese

1. Otvorite Encoder_disk.pdf i ispišite ga na papir s naljepnicom Avery 8160
2. Škarama izrežite grafiku diska kodera duž isprekidanih linija s papira za naljepnice i izrežite središnju rupu koristeći isprekidanu liniju kao vodič

Korak 4: Priključite grafiku diska kodera na okruglu servo trubu

1. Odlijepite papirnu podlogu s grafike diska kodera iz koraka 3
2. Pričvrstite grafiku diska davača na stražnju stranu okrugle servo trube i centrirajte grafičku rupu diska kodera oko utornog utora servo trube.
3. Izgladite grafiku diska kodera kako biste uklonili sve mjehuriće zraka ili bore

Korak 5: Priključite analogni davač Tamiya na mikro servo motor

1. Stavite malu kapljicu topljenog ili super ljepila na otvor mikro vratila mikro servo motora. Upotrijebite ljepilo za topljenje kao privremeni zatvarač, ali za krajnje trajno pričvršćivanje upotrijebite super ljepilo.
2. Priključite analogni enkoder Tamiya osiguravajući da je rupa na pločici analognog kodera Tamiya centrirana oko vratila mikro servo motora sa senzorima usmjerenim prema gore/od motora

Korak 6: Promijenite kabele senzora kodera

1. Kablovi isporučeni s Tamiya analognim enkoderom moraju se modificirati kako bi radili sa standardnom konfiguracijom signala uzemljenja-5 V na analognim ulaznim pinovima mikrokontrolera
2. Zamijenite žice za uzemljenje i 5V na jednom kraju kabela analognog senzora tako da žica od 5V bude u središtu pin konektora, a žice za uzemljenje i signalne žice na rubovima pin konektora
3. Pričvrstite neizmijenjeni kraj kabela na pinove kodera Tamiya Analog
4. Priključite izmijenjeni kraj kabela na analogne ulazne pinove Arduino mikrokontrolera pazeći da je žica za uzemljenje na Arduino pinu spojena na uzemljenje pin Tamiya analognog davača
5. Priključite PWM kabel Micro Servo motora na D9 PWM pinove vašeg Arduino mikrokontrolera

Korak 7: Pričvrstite okrugli servo trubu na mikro servo motor

Montirajte okrugli servo trub s grafikom diska davača na vratilo mikro servo motora i pričvrstite ga pomoću isporučenog vijka za pričvršćivanje servo trupa

Korak 8: Hardverske veze

Arduino verzija

1. Spojite modificirani kraj kabela senzora kodera na Analog 4 priključak Arduina, poštujući ispravnu orijentaciju pina uzemljenja-5V-signala
2. Priključite PWM konektor mikro servo motora na D9 pinove Arduino kontrolera
3. Spojite Arduino na izvor napajanja

Verzija Raspberry Pi

1. Složite Pimoroni Automation Phat u zaglavlje Raspberry Pi GPIO
2. Postavite SparkFun Pi Servo HAT na vrh Pimoroni Automation Phat -a
3. Spojite signalni pin osjetnika analognog kodera na ADC 1 vezu na Pimoroni Automation Phat -u
4. Spojite uzemljenje i 5V pinove konektora osjetnika analognog kodera na odgovarajuće uzemljenje i 5V priključke na Pimoroni Automation Phat
5. Prije priključivanja napajanja iz baterije na šešir provjerite je li izolacijski kratkospojnik SparkFun Pi Servo HAT u otvorenom načinu rada (pogledajte priručnik za dobavljače)
6. Priključite napajanje baterije na Raspberry Pi i SparkFun Pi Servo HAT

Korak 9: Preuzmite i pokrenite demo kôd enkodera mikro servo motora

Arduino verzija

1. Kopirajte, klonirajte ili preuzmite demo kod Arduino Encoder.ino, Encoder.h i Encoder.cpp s github -a
2. Otvorite demo kôd u Arduino IDE -u i odaberite svoju ploču s izbornika IDE Tools
3. Postavite kôd na svoju ploču
4. Nakon što se Arduino ploča resetira, pokrenut će program i proći kroz niz unaprijed definiranih pokreta koji ilustriraju kako upravljati Micro servo motorom pomoću analognog kodera Tamiya

Verzija Raspberry Pi

1. Kopirajte, klonirajte ili preuzmite demo kod encoder.py Python Encoder s githuba na svoju Raspberry Pi SD karticu
2. Otvorite demo kôd u Python 3 Idle IDE i pokrenite kôd s izbornika IDE Run
3. Nakon što se program pokrene, pokrenut će program i prolaziti kroz niz unaprijed definiranih pokreta koji ilustriraju kako upravljati mikro servo motorom pomoću analognog kodera Tamiya. Nekomentirajte kôd označen interaktivnim načinom za unos naredbi položaja iz naredbenog retka ljuske Python

Korak 10: Isprobajte demo demo na mreži

1. Primjer robota s mikro servo motorima upravljanim enkoderom možete isprobati na besplatnom web mjestu droidguru.net
2. Idi na: droidguru.net. Najprije pogledajte vodič ako ne znate kako radi (izbornik Pomoć). Joystick upravlja robotom, a tipka A ispaljuje Airsoft pištolj, osim ako iz baterija nije ispao baterija ili se ispraznila baterija. (Najbolje kada se gleda na prijenosnom/stolnom računalu)
3. Slijedite ove korake za početak korištenja primjera robota
   • Prijavite se kao gost
   • Odaberite sobu Wheels s ploče pridružene sobe
   • Odaberite robota Drone Patrol 1 s ploče Članovi sobe
   • Nakon što se odbrojavanje završi, možete upravljati robotom pomoću upravljačke tipke ili gumba za trčanje
   • Ponovno odaberite robota Drone Patrol 1 s ploče s članovima sobe kako biste započeli novu sesiju upravljanja robotom
4. Virtualni joystick upravlja robotom, a tipke sa strelicama za upravljanje džojstikom upravljaju jog/vernier/inkrementalnim pokretima motora pomoću analognih kodera za bolje usklađivanje airsoft pištolja s ciljevima