Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:34

Grupa; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

UVOD

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. Na essaiera de le connecter à un smartphone. Pronađite prepreku i pošaljite poruku putem pametnog telefona.

Pour notre projet, on aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Un štitovi Arduino za 16 servomotora JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrazvučni HC-SR04

-Uneza Bluetooth modul nRF24101

-12 analoga servomotera

-2 baterije Li-ion de 3, 7 V

Pour le crealette du robot, on acheter sur Amazon le scrilette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Korak 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En effet, on s'intéresse surtout à la programmation du robot

Dans cette étape, on va juste l'ordre à laquelle na va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus).

Na grani alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur Notre Shield, les numéros commencent par 0. On a alors utiliser directement le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

On a alors le branchement comme sur le 3ème photo.

Pour la communication entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C.

On doit affecter une adresse I2C à notre carte. Pour cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème fotografija.

Korak 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

On va maintenant commencer la programiranje. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Pour cela, on va utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Korak 3: Cinématique Du Mouvement

On va maintenant parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste suprotnosti

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on beginnce par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Quand notre robot doit changer de direction. Cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Sipajte tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Korak 4: Programiranje Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasoni

Na programu déjà le robot pour qu'il soit zapovijedljivo avec une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura juste à enlever le module bluetooth dans le code et le changer par le code du capteur ultrasonique. Ce code est un extension du code vu avant.

Na le kodovima ci-dessus.

Napomena: c'est juste un extrait du code.

Le code au complet est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Cette partie est juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Korak 5: Testirajte Du Mouvement

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Korak 6: Programiranje Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasoni

Pour cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. Dès qu'il rencontre un prepreka, il recule et tourne à droite.

O procède de la manière suivante:

Na grani le capteur à ultrazvuci comme sur la fotografija 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. O promjeni ou ajoute les lignes de code ci-dessus

Le code final est téléchargeable dans cette étape.

Korak 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci pour votre pozornost