Servo kontrolirana protetska ruka: 8 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:35

Bok, ovdje izrađujem protetičku ruku kojom upravljaju servomotori kako bi je uhvatila. Radim desnu ruku, ali uključio sam datoteke za ispis i lijevog dlana. Sklop je isti za lijevu i desnu ruku.

Korak 1: Ispis dijelova

• Preuzmite priložene stl datoteke za ispis dijelova ruke.

• Dijelovi koji će vam trebati su:

  • 1 Zglob
  • 1 Desni dlan ILI lijevi dlan
  • 2 igle za zglobove
  • 2 zatvarača za ručni zglob
  • 5 vrhova prstiju
  • 5 igle za prste
  • 5 proksimala
  • 2 igle za zglobove
  • 1 Igla za palac
  • 1 Servo nosač
• Obrišite sve nosače ili višak plastike.

Korak 2: Sklapanje ruke

• Ako vaš pin ne ulazi, pokušajte:

  • Stisnite dva zupca iglica kako bi bili manji kako bi prošli kroz cijelu.
  • Upotrijebite mali čekić da biste ugurali igle.
  • Obrišite igle ili rupice turpijom kako bi lakše stale.

Korak 3: Nizanje ruke

• Sada ćete šaku nanizati s dvije stvari: elastičnom i ribarskom žicom.
• Na mojim slikama, žica za pecanje je zelenkaste boje, a elastika je crna.
• Žica za ribolov koristi se za povlačenje prstiju pa mora biti jaka.
• Elastika treba biti elastična poput užeta promjera najviše 1,5 mm.

• Prvo nanesite elastiku:

  • Izrežite 5 komada malog elastičnog užeta od vrha prsta do dna dlana
  • Vežite jedan kraj na malu šipku na vrhu prsta najbliže vrhu.
  • Provucite ga ispod druge šipke, kroz malu rupu na proksimalnoj strani i kroz odgovarajući kanal na vrhu dlana.
  • Zavežite ga oko odgovarajuće rupe na dnu dlana i odrežite višak.

• Sljedeća žica za ribolov:

  • Izrežite 5 komada ribarske žice od vrha prsta do dna dlana.
  • Vežite jedan kraj na šipku blizu vrha prsta na DNO prsta.
  • Provucite ga kroz kanal na dnu prsta.
  • Zatim ga provucite kroz rupu tako da izlazi na vrh dlana.
  • Provucite ga kroz odgovarajući kanal na dlanu elastikom iz istog prsta.
  • Provucite ga kroz rupu na kojoj je pričvršćena elastika, ali NE vežite je oko rupe.
  • Samo ostavite ribarsku liniju da tamo leži za sada.

Korak 4: Postavljanje Arduino ploče

Pažljivo slijedite slike o tome gdje staviti pinove, a zatim priključite Arduino ploču u računalo.

Evo nekih detalja:

• Za pritiskanje gumba koristim PIN 3
• Za servo 1 koristim PIN 9
• Za servo 2 koristim PIN 10
• Za tipku koristim 10k otpornik
• Koristim 2 standardna servo servera od 180.

Korak 5: Kodiranje servomotora

U osnovi, ono što kôd radi govori servo motorima da će, kad pritisnem gumb, servomotori otići u postavljeni položaj i ostati tamo dok ne otpustim tipku. Kada se to dogodi, kod im kaže da se vrate na prvotno mjesto i ostanu tamo dok se gumb ponovno ne pritisne.

Evo nekih detalja:

• Imam servo 1 koji ide na PIN 9 i servo 2 ide na PIN 10.
• Imam gumb koji ide na PIN 3.

Evo koda:

#uključi

int pos = 0;

Servo servo1;

Servo servo2;

void setup () {

pinMode (3, INPUT);

servo1.priključak (9);

servo2.priključak (10);

}

void loop () {{100} {101}

while (digitalRead (3) == VISOKO) {

servo1.pisati (440);

servo2.pisati (172);

}

while (digitalRead (3) == LOW) {

servo1.write (0);

servo2.pisati (15);

}

}

Korak 6: Montiranje servomotora

• Gurnite kopču na dnu držača u kanal na zglobu.

  • Isječak možete obrijati datotekom ako je prevelika.
  • Također možete vruće zalijepiti isječak u kanal kako ne bi klizio.

• Umetnite oba servo motora u držač:

  • Uvjerite se da su naopako.
  • Uvjerite se da je ruka servo servera najbliža dlanu.
  • Uvjerite se da servo upravljači sjede u nosaču, ali da su dovoljno udaljeni jedan od drugog kako se ruke ne bi sudarile.
• Vruće zalijepite servomotore na mjesto kako se ne bi micali.
• Vežite labavu ribarsku liniju 3 na rupu na kraju servo kraka.
• Ostala 2 labava kraja zavežite na rupi na kraju drugog servo kraka.

Korak 7: Punjenje

Nisam koristio podstavke ili trake jer mi se ruka neće koristiti.

Ako želite staviti obloge i trake, evo veze do videa koji objašnjava kako to učiniti:

• Materijali:
• Uložak:
• Trake (1. dio):
• Remeni (dijelovi 2):

Korak 8: Upotreba protetske ruke

• Da biste uhvatili ruku, pritisnite gumb i držite dok ne želite otpustiti. Kad prestanete pritiskati gumb, ruka će prestati stiskati.
• Slobodno mi postavite bilo kakva pitanja o ruci.
• Uživati!!