6-osni senzorski modul FSP200 Kalibracija i ispitivanje: 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:35

FSP200 je 6-osni inercijski procesor mjerne jedinice koji pruža izlaz smjera i smjera. Izvodi spoj akcelerometra i žiroskopskih senzora za stabilan i točan smjer i smjer. FSP200 je prikladan za uporabu u robotskim proizvodima kao što su proizvodi za čišćenje potrošačkih podova, roboti za vrtove i travnjake, sredstva za čišćenje bazena te ugostiteljsko i medicinsko tržište. Robot pomoćnik.

Ovdje predstavljamo tvornički postupak umjeravanja i testiranje aplikacije za istraživanje i razvoj tvornice senzorskih modula FSP200 proizvođača Shanghai Runxin Technology. Tvornički postupak kalibracije modula FSP200 Jednostavni sustav kalibracije sastoji se od jednog skupa učvršćenja, motora, pogona motora, senzora početnog položaja, jastučića za gumbe motora i kutija za upravljanje napajanjem, kao što je prikazano na slici 1.

Prije početka kalibracije provjerite je li sustav jednostavne kalibracije FSP200 u razini, kao što je prikazano na slici 2.

Korak 1: Pokrenite kalibraciju: Pritisnite tipku CAL:

Zelena LED dioda počinje bljeskati, što znači da je modul u načinu "kalibracije".

Korak 2: Kalibrirajte kretanje (okrenite motor za 180 stupnjeva):

Pritisnite S2 (zeleni gumb) na ploči gumba motora za pomicanje u smjeru suprotnom od kazaljke na satu za 180 stupnjeva. Pričekajte da se motor okrene za 180 stupnjeva prije nego prijeđete na sljedeći korak.

Korak 3: Dovršite kalibraciju:

Ponovno pritisnite tipku CAL da biste prekinuli način kalibracije. Rezultati kalibracije gledaju status crvenog i zelenog LED zaslona: ako je modul kalibriran, zelena LED dioda će postati zelena; ako se modul ne uspije kalibrirati, crvena LED žaruljica će postati crvena.

Korak 4: Provjerite funkciju kalibracije:

Pritisnite gumb RST na ploči za pričvršćivanje FSP200 kako biste bili sigurni da zaslon prikazuje naslov modula (trebao bi biti blizu 0,00 stupnjeva). Pritisnite gumb S3 (plavi gumb) na ploči gumba motora za pomicanje motora za 180 stupnjeva u smjeru kazaljke na satu, čekajući da se motor zaustavi., pogledajte zaslon. Provjerite mora li očitanje naslova biti 180 +/- 0,45 ° (179,55 do 180,45 °).

Kao što je prikazano na slici 3:

Korak 5: Kalibracija nije uspjela:

Ako "rezultat" crvena LED svijetli u bilo koje vrijeme tijekom procesa kalibracije, došlo je do kvara.

Ako žaruljica rezultata ne svijetli, to može biti problem s povezivanjem ili s napajanjem. Kalibracija modula ne uspijeva ako je vrijednost prikazana u koraku provjere izvan navedenog prihvatljivog raspona.

Ako se pojavi bilo koja od ovih grešaka, izvadite modul iz uređaja i vratite ga na tijelo i pokušajte ponovno. Ako se greška ponavlja, modul je loš; ako modul prolazi, modul je dobar.

Primjer procesa testiranja aplikacije za istraživanje i razvoj Kako bi se postigao najbolji učinak izvedbe navigacije širokog robota, osim kalibracijske pogreške kalibracije samog senzora u tvornici, moramo također napraviti mnogo testiranja smanjenja pogrešaka u početnoj fazi praktična primjena: maksimalnom provedbom preporučene operacije Smanjite izvor pogreške i poboljšajte procjenu pogreške naslova.

Procjena pogreške zaglavlja varirat će ovisno o duljini vremena, zbog kratkoročno pogrešnih skala žiroskopa (ili osjetljivosti) i pomaka žiroskopa (ZRO, pomak nulte stope). To se može naučiti iz sljedećih izračuna: Procjena pogreške zaglavlja = pogreška skale x neuklonjena rotacija + pomak nulte stope x vrijeme

FSP200 ima tri sučelja: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1 kao što je prikazano na slici 4) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC -DEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) Kada projektiranje hardvera, najbolje je biti kompatibilan s ova tri načina sučelja kako bi se olakšali prebacivanje testova.

Korak 6:

Pometači se masovno proizvode u načinu rada UART-RVC. Način provjere performansi modula je interaktivno testiranje softvera i neinteraktivno testiranje. Slijedeća dva postupka ispitivanja za poboljšanje ZRO -a opisana su u nastavku:

1) HOST ne koristi interaktivni proces testiranja softvera na sljedeći način: 1: Nakon što je način rada FSP200 RVC kalibriran na ispitnom postolju, spojite serijski port na računalo i koristite motionStudio2 za otvaranje podataka RVC -a. Međutim, ti su se podaci mijenjali, pa je najbolje snimiti početni i 180 stupnjeva nakon uobičajenog alata za serijski priključak. Vratite se na vrijednost ove krajnje točke od 0 stupnjeva (ukupno 360 stupnjeva), zatim otvorite LOG i uzmite vrijednost dva heksadecimalna podatka RAW i podijelite je za 180 stupnjeva. Ako je postotak manji od 25%, zahtjev je zadovoljen. Što manje to bolje.

(Posljednji podaci - početni podaci općenito su 0 nakon resetiranja) / 180 <25%, što je bolji kalibracijski modul. 2: Odaberite 5 do 10 komada modula s najmanjom pogreškom u vizualnom modulu, postavite ga na stroj za čišćenje, popravite u ljepilo, uključite RVC način rada i punite stroj za čišćenje pola sata. Nakon što je punjenje dovršeno, resetirajte modul i spremite ga kako biste saznali trenutni temperaturni način rada. Ako se modul ne isključi nakon punjenja, možete trčati izravno na čistaču bez resetiranja. Izvršite sljedeći test.

3: Pomaknite čistač na mjesto, označite početni položaj, pričekajte 2 sekunde da se modul uključi i spojite modul s računalom. Pomoću motionStudio2 otvorite RVC podatke u stvarnom vremenu, pustite čistač da počne hodati po redu riječi 20 minuta, a zatim se zaustavite i vratite na snimanje. Postavite položaj, pogledajte kut RAW-a, izračunajte 20-minutnu prosječnu pogrešku. Zatim resetirajte modul i spremite podatke koje je modul naučio na samo 20 minuta.

4: Promijenite PS1 i PS0 modula nakon učenja na SHTP način rada, povežite se s računalom, pokrenite “sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode = all”? i izdvojite DSF datoteku za analizu. Provjerite stvarnu pogrešku testnog modula DCD -a. 5: Numerirajte modul, zabilježite pogrešku i promijenite modul u način rada RVC. Što je pogreška manja, performanse modula su bolje. Modul s dobrim performansama odabire se za ulazak u fazu čišćenja čistača, a zatim se provjerava konzistentnost modula, ispitivanje na visokim i niskim temperaturama, procjenjuje se cjelokupni učinak modula, učinak dinamičke kalibracije s promjenama temperature.

2) HOST koristi interaktivni proces testiranja softvera na sljedeći način:

1: Nakon dobivanja tvornički kalibriranog modula, RSP200 treba postaviti na način RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0. Putem računalnog softvera ftdi_binary_logger_RVC_Debug, spojite serijski port modula da biste dobili 2 do 3 minute podatke LOG. BIN čistača. Softver za čišćenje mora postaviti lokalnu statiku da otvara samo najveću radnju ventilatora i valjka. Podaci LOG. BIN se analiziraju kako bi se procijenio sljedeći HOST. Koliko vremena kraj softvera postavlja za izvršavanje naredbe dinamičke kalibracije.

2: Postoje četiri vrste obavijesti o očekivanom kretanju uređaja koje domaćin šalje na FSP200: 0 je početno stanje koje je preuzelo čvorište senzora, 1 je statično bez vibracija, 2 je statično vibriranje četkom, a 3 je normalno čišćenje. Svaki put kad se stanje promijeni, odgovarajuća naredba statusa šalje se na FSP 200, a povratne informacije na FSP 200 se čitaju kako bi se odredilo hoće li se izvršiti dinamička kalibracijska instrukcija. Nakon postavljanja softvera, leteća linija modula FSP200 (VCC, GND, RX, TX) bit će spojena na serijski port računala. Valja napomenuti da je modul potrebno učitati u stroj kako bi se popravio. Uključite računalo i uključite softver ftdi_binary_logger_RVC_Debug kako biste čistač dovezli od početka do kraja područja za čišćenje. Implementacija podataka o kretanju automatski se sprema kao datoteka LOG. BIN, a datoteka LOG. BIN koristi se za analizu jesu li postavke interaktivnog softvera na strani HOST ispravne.

3: Ako je interaktivni softver ispravno postavljen, prebacite način rada FSP200 RVC-DEBUG u način rada RVC PS0 = 0, PS1 = 1, izvedite više testova čišćenja stroja, zabilježite rad stroja 1 sat greške u položaju, što je manja pogreška, performanse modula Što bolje, test konzistentnosti modula, ispitivanje na visokim i niskim temperaturama, procijenite ukupni učinak modula, učinak dinamičke kalibracije s promjenama temperature.