Sadržaj:
Video: Samouravnotežujući robot s 2 kotača: 4 koraka
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-13 06:57
Po mom skromnom mišljenju, niste pravi Stvoritelj, osim ako ne izgradite vlastitog robota za balansiranje na 2 kotača.:-)
Dakle, evo ga … i, što je najvažnije, radi !!!
Ovaj projekt izgleda vrlo jednostavno. Umjesto toga, potrebna je dobra razina znanja iz fizike (inverzni visak), matematike (Kalmanov filter) i mehanike (PID).
Ljudi su koji su odabrali ovaj projekt kao disertaciju za stjecanje diplome inženjera, stoga ga ne podcjenjujte. Nakon što je sve sastavljeno, morate malo prilagoditi učenje o tome kako funkcionira PID (proporcionalna, integralna i izvedena) kontrola.
Sastavio sam ovog bota u 3 različite konfiguracije, prije nego što sam postigao dobru stabilnost s robotom bez veze.
Kad sam na internetu vidio robota kako nosi čašu vode, odmah sam bio fasciniran i odlučio sam to pokušati.
UPOZORENJE!
Imajte na umu da su Lipo baterije opasne.
Ako pokušate ovaj "štos", vodootporna je sva elektronika koristeći neki CorrosionX.
Ako prolijete vodu po robotu, uništit ćete ga, ne spominjući činjenicu da kratki spoj može zapaliti Lipo bateriju. Za okvir sam koristio neke Oxfordove slične Lego dijelove.
Bota pokreće klon Arduino Uno.
Korak 1: Popis za kupovinu
Lego (kompatibilni) dijelovi
DC motorihttps://www.banggood.com/DC12V-100RPM-Mini-Metal-Ge…
Arduino klon
www.banggood.com/Wholesale-Arduino-Compati…
MPU-6050
www.banggood.com/6DOF-MPU-6050-3-Axis-Gyro-…
Štitnik motora L298N
www.banggood.com/Wholesale-Dual-H-Bridge-D…
Baterija
www.banggood.com/ZOP-Power-11_1V-850mah-7…
Žica kratkospojnik 20 cm ženski na muški
www.banggood.com/120pcs-20cm-Male-To-Femal…
JST konektor
www.banggood.com/10-Pairs-2-Pins-JST-Femal…
*Kotači
* (u jednoj od prethodnih konfiguracija koje sam izgradio uspio sam spaliti jedan od motora, stoga sam odbacio motore, zadržavajući kotače)
www.ebay.co.uk/itm/191788063498?_trksid=p2…
2 vezice s patentnim zatvaračem
www.banggood.com/100-Pcs-White-Nylon-Cable…
Korak 2: Izgradite okvir pomoću nekih Lego (kompatibilnih) dijelova
Ovo je vrlo lak zadatak. Vjerujem da će, ako bi Lego počeo izrađivati komplete (ovakve), miješajući cigle s elektronikom suvremenije, proći puno bolje u smislu prodaje (trenutno rade).
U svakom slučaju, imajte na umu da sam Lego platformu za Arduino Uno pomaknuo na viši položaj kako bih poboljšao efekt obrnutog njihala.
Za pričvršćivanje motora, napravite 4 rupe u podnožju, prolazeći patentnom zatvaračem (za svaki motor) u njemu.
Dodala sam malo ljepila kako bih bila sigurna da se motori ne pomiču.
Korak 3: Shema ožičenja i kodiranje
Slijedeći gornju shemu, spojite na klon Arduino Uno, štitnik motora L298N, MPU-6050 i bateriju.
Što se tiče kodiranja, na Internetu možete lako pronaći kôd za ovaj projekt koji zahvaljujući Kalmanovom filtru i PID (proporcionalnoj, integralnoj i izvedenici) kontroli poboljšava stabilnost vašeg bota.
Ako ga ne pronađete, pretplatite se na moj Youtube kanal i odmah ću vam ga poslati.
Korak 4: Uživajte
Čestitamo, izgradili ste svog samobalansirajućeg robota na 2 kotača!