Ruka robota s servo motorima s upravljanjem Fpga - Digilent natjecanje: 3 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:35

Ruka robota servo motora s FPGA upravljanjem

Cilj ovog projekta je stvoriti programabilni sustav koji može izvesti operacije lemljenja na perf ploči. Sustav se temelji na razvojnoj ploči Digilent Basys3 i bit će sposoban lemiti komponente na testnoj perf ploči kako bi stvorio male elektroničke projekte s ograničenim brojem komponenti koje je korisnik prethodno montirao.

Budući da je moje iskustvo s programiranjem fpga i softverom Vivado ograničeno, upotrijebio sam princip naredbe servo motora koji sam pronašao ovdje: https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… i od tada sam ga nadograđivao sve dok nisam uspio upravljati mojom robotskom rukom, pa je neke datoteke koje koristim u svom projektu izradio inženjer koji je učitao vodič s prethodno spomenute veze.

Projekt može kontrolirati 4 servo motora. Da bih to napravio, stvorio sam repliku "Pmod CON3" koristeći shemu i dokumentaciju dostupnu na web stranici Digilent:

Ovaj Instructable će vam pomoći da razumijete kako samostalno upravljati sa 4 servo rc motora s fpga pločom. Svaki motor se može pomicati u položaju 0, 45, 90 i 170 stupnjeva, budući da se servo upravljači moje robotske ruke mogu pomicati samo od 0 do 180 (ili 170 u mom slučaju) stupnjeva.

Zbog nekog problema na koji sam naišao na jednom od svojih servo motora (vjerojatno loše kvalitete), postavio sam ploču Basys3 da pomiče motore do 170 stupnjeva kako bi izbjegao uništavanje (već) neispravnog servo motora. U svakom slučaju, čini se da je ograničenje od 170 stupnjeva dovoljno da ovaj projekt radi ispravno.

Korak 1: Komponente i oprema

- četiri servo rc motora (S05NF STD ili S06NF STD) ili robotarm servo motora

- Digilent Basys 3 fpga ploča

- Xilinx Vivado softver

- mikro USB kabel

- Pmod CON3: R/C servo konektori

- DC napajanje 5-7,2 volti

Korak 2: Projektne datoteke

Raspakirajte datoteke i otvorite projekt pomoću softvera Vivado.

Korak 3: Povezivanje komponenti

Spojite svaki od četiri servo motora u jedan od četiri namjenska utora obraćajući EXTRA pažnju na konfiguraciju pinova sličnu onoj na izvornom PmodCON3 (s lijeva na desno PWM, Vcc, GND).

Uključite DIY PmodCON3 u gornju stranu Basys3 Pmod konektora C. Priključite napajanje 5-8 V na DIY PmodCon3.

Spojite Basys3 ploču na računalo, otvorite projekt i generirajte bitstream. Programirajte Basys3 pomoću podataka na web stranici Digilent.

Pomoću gumba i prekidača Sw0 i Sw1 na ploči Basys3 upravljajte servo motorima.