Robotska ruka - Uradi sam: 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:36

Još kao klinac uvijek sam želio napraviti nešto stvarno super. Nažalost za mlađu mene, tada nisam imao dovoljno znanja da bilo što napravim. Ali sada, poznajem malo elektronike i potaknuo sam ovaj projekt tijekom zimske pauze.

U osnovi sam stvorio robotsku ruku koristeći karton, servo i druge stvari s kojima se prsti mogu pomicati pomoću senzora savijanja u skladu s kretanjem vlastitih prstiju.

Ako imate prijedloge, ostavite ih u komentarima.

Korak 1: Potrebne komponente:

1. Servomotori
2. Savitljivi senzori (5)
3. Karton
4. Traka
5. Gudači
6. Arduino
7. Otpornik (5 x 1 k ohma)

Korak 2: Savitljivi senzori:

Što su oni?

Savitljivi senzori su senzori koji mijenjaju otpor ako su savijeni u odnosu na izvorno stanje. U osnovi, to je promjenjivi otpornik.

Sučelje s Arduinom:

Arduino ne može čitati otpore, ali može čitati napone putem svog analognog pina. Dakle, stvaramo krug razdjelnika napona.

Jednu stvar koju treba imati na umu je da su ti senzori vrlo krhki, stoga ih pokušajte čuvati i ne rukujte grubo.

Spojite fleks senzor na Arduino kao na gornjoj slici. Nakon što ih spojite, priključite Arduino na prijenosno računalo i otvorite Arduino IDE. Upotrijebite donji kod da biste dobili maksimalnu i minimalnu vrijednost. U svom izvornom stanju dat će minimalnu vrijednost. Kada savijete senzor pod kutom od 90 stupnjeva, dobit ćete maksimalnu vrijednost. Nakon učitavanja koda otvorite serijski monitor kako biste pronašli te vrijednosti. Zapišite ove vrijednosti.

int savitljivi senzor = A0; int val;

void setup () {

Serial.begin (9600);

}

void loop () {{100} {101}

val = analogRead (flexsensor);

Serijski.println (val);

kašnjenje (50);

}

Ljubaznošću slika: Google

Korak 3: Servomotori:

Neću govoriti o tome kako servo pogoni rade u ovom uputstvu. Na mreži postoje i drugi vodiči koji će vam u tome pomoći.

Servo pogoni imaju tri terminala GND (smeđa), Vcc (crvena) i signal (žuta ili narančasta). Spojite Vcc na 5V Arduina i GND servo na uzemljenje Arduina. Signal ide na PWM pinove Arduina predstavljene simbolom '~' (tilda). Još jedna stvar koju treba znati je da se servo pogoni pomiču od 0 do 180 stupnjeva. Dakle, Arduino IDE ima knjižnicu za slanje signala koji šalju stupnjeve na servo pogone.

Flex senzor će biti pričvršćen na naše prste, pa se kad pomjeramo prste pomiču i Flex senzori pa se otpor mijenja. Zbog toga Arduino čita različite vrijednosti sa svog analognog pina.

Sjetite se da smo od posljednjeg koraka od senzora dobili maksimalne i minimalne vrijednosti. Koristit ćemo te vrijednosti za preslikavanje na 0 do 180 stupnjeva.

#includeServo x; // definirati objekt

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 870; // redefinirati maxval prema vašem senzoru

int minval = 750; // redefinirati minval prema vašem senzoru

void setup ()

{

x.priključak (9); // Servo priključak na pin 9

}

void loop ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = karta (val, maxval, minval, 180, 0); // Preslikajte vrijednosti od 0 do 180

x.pisati (val);

kašnjenje (10);

}

Gornji kod je za 1 servo i 1 fleks senzor.

Korak 4: Mehanički prsti:

www.dropbox.com/s/m3jh0iiqwm2vx0e/robotic%…

Dobio sam ovo od proizvođača igračaka Science

sciencetoymaker.org/

Preuzmite sliku i ispišite je te je zalijepite na tanki kartonski list.

Izrežite duž linija (kontinuirano) i napravite nabore duž isprekidanih linija. Nakon što to učinite, dobit ćete pravokutni kvadrast koji će biti vrlo sličan prstu. Postoje dva dijela slike, lijevi je fleksibilan, a desni za stabilnost. Nisam koristio pravi, ali vi ga možete koristiti ako želite.

Ponovite isto za ostala četiri prsta. Nakon toga, stavite ih na podlogu da predstavljaju dlan. Pričvrstite niz s vrha prsta kroz šupljinu iznutra i konačno na dno. Ako je sve učinjeno kako treba, prst bi se trebao pomaknuti ako povučete uzicu.

Korak 5: Pričvršćivanje svega:

Postavite sve servomotore na bazu. U početku pomaknite servosisteme na 0 stupnjeva. Nakon toga postavite nastavak koji dobijete sa servo pogonima. Pričvrstite žice na servo pogone. Ponovite sve veze za servo, Flex senzore za ostala četiri prsta.

Imao sam samo jedan flex senzor, pa sam njime upravljao svih 5 servomotora. Ovdje sam ga izmijenio tako da svaki senzor savijanja kontrolira 5 neovisnih servo pogona.

#includeServo x;

Servo y;

Servo z;

Servo a;

Servo b;

int flexpin = A0;

int val;

int maxval = 850;

int minval = 700;

void setup ()

{

Serial.begin (9600);

x.priključak (9);

y.prilog (10);

z.prilog (11);

a.priključak (5);

b.priključak (6);

}

void loop ()

{

val = analogRead (flexpin);

val = karta (val, maxval, minval, 180, 0);

Serijski.println (val);

x.pisati (val);

y.pisati (val);

z.pisati (val);

a.pisati (val);

b.pisati (val);

kašnjenje (10);

}