Sadržaj:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-13 06:57
Korištenje LEGO NXT -a za izradu Delta robota.
Kombinirano skeniranje i crtanje.
Korak 1: Kinematička analiza
Otvorite PDF da biste vidjeli pojedinosti.
Referenca: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
Korak 2: Mehanizam
LEGO NXT *1LEGO motor *3LEGO Senzor svjetla *1LEGO mentalne oluje *1 kutija Bijela ploča *1 (jer bijela ploča ima manje trenja.) Marker bijele ploče *1 Polica *1 Remen *n (Fiksirani polica i robot zajedno.)
Ako imate više stupnjeva prijenosa, možete ih koristiti za izradu mjenjača. Bolje je da motor ima veliki omjer smanjenja.
Promijenite duljinu ruke prema vašim potrebama.
Bolje je koristiti utičnicu s kuglicom na spoju. Nemam ga pa ga mijenjam u 2 rotacijska zgloba.
Korak 3: Simulacija MATLAB -a
Korištenje MATLAB -a za simulaciju radnje.
Izračunajte putanju robota prije rada s robotom. Možete izbjeći nepravilno upravljanje, poput prekoračenja radnog prostora.
Korak 4: LabVIEW kôd - glavni
- Pritisnite dno "Inicijalizacija". Može dozvoliti da robot uvijek počinje s istog mjesta. Dajte 3 motora snage da ih pokrenu do vrha police. Izračunajte razliku između prethodne i sadašnje vrijednosti stupnja motora. Ako je razlika 0, inicijalizacija je dovršena.
-
Pritisnite dno "Skeniraj". Dajte NXT a L (cm)*L (cm) niz koji ima d stupaca i d redaka. Neka svjetlosni senzor skenira slijeva nadesno i odozgo prema dolje. Ako su vrijednosti tog svjetlosnog senzora utvrđeno je crno (na slici je <45, ali bit će drugačije.), bit će pristup nizu kao X0, Y0, Z0. I izaći će iz procesa skeniranja.
- Promijenite svjetlosni senzor na bijelu ploču.
- Pritisnite dno "Nacrtaj". Crtež će započeti na mjestu kojemu pristupa 2. korak (X0, Y0, Z0). Matlab skripta je putanja koju umetnete.
Korak 5: LabVIEW kod - Delta Inverse
To je obrnuto kinematičko izračunavanje.
Ulazi su koordinate točaka trajektorije x, y i z.
Izlazi su kut i snaga za tri motora, a "petlje" pokazuju broj petlji.
Korak 6: LabVIEW kôd - 3 motorna sinkronizacija
Korištenje PID kontrole.
Ulaz za 3 motora, snaga, kut.
Ako je razlika kuta motora očitana iz NXT -a i kuta koji je dao Delta Inverse manji od 5 stupnjeva, motor će se prestati okretati.
Ako se zaustave 3 motora, proces je dovršen.