Sadržaj:
- Korak 1: Kinematička analiza
- Korak 2: Mehanizam
- Korak 3: Simulacija MATLAB -a
- Korak 4: LabVIEW kôd - glavni
- Korak 5: LabVIEW kod - Delta Inverse
- Korak 6: LabVIEW kôd - 3 motorna sinkronizacija
- Korak 7: Demo
Video: LEGO Delta Robot skeniranje i crtanje: 7 koraka (sa slikama)
2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37
Korištenje LEGO NXT -a za izradu Delta robota.
Kombinirano skeniranje i crtanje.
Korak 1: Kinematička analiza
Otvorite PDF da biste vidjeli pojedinosti.
Referenca: https://www.google.com.tw/url? Sa = t & rct = j & q = & esrc = s…
Korak 2: Mehanizam
LEGO NXT *1LEGO motor *3LEGO Senzor svjetla *1LEGO mentalne oluje *1 kutija Bijela ploča *1 (jer bijela ploča ima manje trenja.) Marker bijele ploče *1 Polica *1 Remen *n (Fiksirani polica i robot zajedno.)
Ako imate više stupnjeva prijenosa, možete ih koristiti za izradu mjenjača. Bolje je da motor ima veliki omjer smanjenja.
Promijenite duljinu ruke prema vašim potrebama.
Bolje je koristiti utičnicu s kuglicom na spoju. Nemam ga pa ga mijenjam u 2 rotacijska zgloba.
Korak 3: Simulacija MATLAB -a
Korištenje MATLAB -a za simulaciju radnje.
Izračunajte putanju robota prije rada s robotom. Možete izbjeći nepravilno upravljanje, poput prekoračenja radnog prostora.
Korak 4: LabVIEW kôd - glavni
- Pritisnite dno "Inicijalizacija". Može dozvoliti da robot uvijek počinje s istog mjesta. Dajte 3 motora snage da ih pokrenu do vrha police. Izračunajte razliku između prethodne i sadašnje vrijednosti stupnja motora. Ako je razlika 0, inicijalizacija je dovršena.
-
Pritisnite dno "Skeniraj". Dajte NXT a L (cm)*L (cm) niz koji ima d stupaca i d redaka. Neka svjetlosni senzor skenira slijeva nadesno i odozgo prema dolje. Ako su vrijednosti tog svjetlosnog senzora utvrđeno je crno (na slici je <45, ali bit će drugačije.), bit će pristup nizu kao X0, Y0, Z0. I izaći će iz procesa skeniranja.
- Promijenite svjetlosni senzor na bijelu ploču.
- Pritisnite dno "Nacrtaj". Crtež će započeti na mjestu kojemu pristupa 2. korak (X0, Y0, Z0). Matlab skripta je putanja koju umetnete.
Korak 5: LabVIEW kod - Delta Inverse
To je obrnuto kinematičko izračunavanje.
Ulazi su koordinate točaka trajektorije x, y i z.
Izlazi su kut i snaga za tri motora, a "petlje" pokazuju broj petlji.
Korak 6: LabVIEW kôd - 3 motorna sinkronizacija
Korištenje PID kontrole.
Ulaz za 3 motora, snaga, kut.
Ako je razlika kuta motora očitana iz NXT -a i kuta koji je dao Delta Inverse manji od 5 stupnjeva, motor će se prestati okretati.
Ako se zaustave 3 motora, proces je dovršen.
Preporučeni:
Robot za crtanje sa Adafruit Shieldom (natječaj Make it Move): 10 koraka (sa slikama)
Robot za crtanje s Adafruit Shieldom (natječaj Make It Move): Pozdrav, moja imena, Jacob i ja živimo u Velikoj Britaniji. U ovom projektu napravit ću robota koji crta za vas. *Siguran sam da mnogi od vas to žele vidjeti pa ako želite znati, preskočite odmah do drugog do posljednjeg koraka, ali svakako se vratite ovdje da vidite
Bot za crtanje BT linije za crtanje - Moj Bot: 13 koraka (sa slikama)
Trash Boilt BT Line Drawing Bot - My Bot: Hai prijatelji nakon duge pauze oko 6 mjeseci ovdje dolazim s novim projektom. Do završetka programa Cute Drawing Buddy V1, SCARA Robot - Arduino i planiram još jednog robota za crtanje, glavni cilj je pokriti veliki prostor za crtanje. Tako fiksne robotske ruke c
Robot za crtanje za Arduino: 18 koraka (sa slikama)
Robot za crtanje za Arduino: Napomena: Imam novu verziju ovog robota koji koristi tiskanu ploču, lakši je za izradu i ima IC detekciju prepreka! Provjerite na http://bit.ly/OSTurtle Dizajnirao sam ovaj projekt za 10-satnu radionicu za ChickTech.org čiji je cilj ja
LED svjetlosne olovke za crtanje: Alati za crtanje lakih crteža: 6 koraka (sa slikama)
LED svjetlosne olovke za crtanje: Alati za crtanje svjetlosnih crteža: Moja supruga Lori neprestano crta i ja sam se godinama igrao fotografijom s dugom ekspozicijom. Nadahnuti PikaPika grupom lakih umjetnosti i lakoćom digitalnih fotoaparata, uzeli smo umjetničku formu za crtanje svjetlom kako bismo vidjeli što možemo učiniti. Imamo
Jeftini makro objektiv za iPhone za skeniranje crtičnog koda: 6 koraka (sa slikama)
Jeftini makro objektiv za iPhone za skeniranje crtičnog koda: Eklatantan problem iPhone kamere je nemogućnost fokusiranja bliže od ~ 1 stopa. Neka dodatna rješenja pomažu riješiti ovaj problem, poput iClarifija tvrtke Griffin Technology. Ova futrola za iPhone 3G omogućuje vam da malo klizite