Bocket Bot 2: 11 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37

Ovo je najnovija verzija Bucket Bota - mobilnog robota zasnovanog na računalu koji se može lako transportirati u kanti od 5 galona. Prethodni je koristio jednostavnu konstrukciju na bazi drveta. Ova novija verzija temelji se na aluminiju i T-utoru pa se lako proširuje.

Koncept bucket bot vertikalno je orijentiran robot kojem su sve komponente lako dostupne. To je superiornije od slojevitog pristupa jer ne morate odvrtati slojeve da biste radili na komponentama niže razine. Ovaj dizajn ima najvažnije značajke za mobilne robote: ručku i prekidač za napajanje motora!

Ugradio sam i neke nove komponente koje olakšavaju gradnju. Uključeno je malo izrade, ali sve se to može učiniti pomoću ručnih alata. Također možete koristiti laserski rezač za plastičnu verziju ovog robota ili koristiti uslugu rezanja metala poput Velike plave pile ako želite s uključenim dizajnom.

Ovaj robot koristi tablet računalo sa sustavom Windows. No, dizajn će raditi s pločama ITX, Mini-ITX, kao i sa pametnim telefonima i pločama poput Arduina, Beagle Bonea i Raspberry Pi. Čak se i Arduino Uno za upravljanje motorom mogao koristiti isključivo.

Ovaj je dizajn trebao biti kompatibilan s hardverom Vex / Erector. Rupe su 3/16 "na 1/2" središnjem uzorku.

Ne mogu reći dovoljno dobrih stvari o T-utoru koji se koristi u ovom dizajnu. Koristio sam seriju 80/20 20, što je 20 mm sa strane. To je točno oko 3/4 , a super je to što s njim možete koristiti standardne vijke #8-32 (isto kao i Vex). Kada koristite kvadratne matice #8-32, oni se ne okreću u kanalu, i standardni kutni nosači dobro funkcioniraju uz vrhunski hardver koji možete dobiti. Ekstruzije T-utora lako su dostupne na Amazonu i EBayu-komad ~ 4 'koji se koristi za ovaj projekt košta samo oko 10 USD. T-utor omogućuje vrlo lijepo način izrade 3D objekata od 2D izrezanih dijelova, pa je kombinacija izvrsna za izradu stvari s minimalnom proizvodnjom - to možete posebno vidjeti u nosačima motora.

Ovim robotom upravlja se sustavom strojnog vida RoboRealm. Određuje kamo bi robot trebao ići i šalje naredbe za upravljanje motorom preko serijskog porta. Serijski priključak povezan je s Arduino Uno i Adafruit upravljačkim štitnikom motora. Arduino pokreće jednostavan program serijskog slušača za primanje naredbi i pokretanje motora i servo nagiba kamere. Primjer aplikacije ovdje je Fiducijalni tečaj - robot će se kretati po nizu fiducijalnih oznaka redom.

Korak 1: Popis dijelova

Za donji popis pronašao sam dio hardvera na mreži u McMaster-Carru (MMC). Vijake možete pronaći i u lokalnim prodavaonicama hardvera / proizvoda za poboljšanje doma, ali veće količine, šesterokutne glave, nehrđajući materijal itd. Može se lakše pronaći kod dobavljača dijelova na mreži.

Dijelovi konstrukcije:

Osnovna ploča, nosači motora i servo polica. Možete koristiti 1/8 "aluminij ili 3/16" plastiku. Oboje dobro rade. Za plastiku imajte na umu da će neki pričvršćivači morati biti 1/16 "dulji. Korak 2 prikazuje neke uzorke plastike. Za detalje pogledajte dijagram rezanja u sljedećim koracima, ali svi dijelovi pristaju na 8" x 10,5 "list. Jedan izvor za aluminijsku ploču su Online Metals - koristio sam 5050 aluminij jer je bio jeftiniji i trebao bi duže ostati sjajniji. Ovdje sam također pronašao usporediv list. Još jedna ideja je korištenje pred perforiranih limova. Erector /Otvori s uzorcima Vex su 3/16 "na sredini 1/2" ravni * uzorak (nije raspoređen). Isprobao sam ih puno, a jedan od najboljih je perforirani polipropilenski lim. Jedan primjer je MMC 9293T61. /8 "debljine je OK - pomalo je fleksibilan, ali radi i sve su rupe spremne za rad. Upotrijebio sam ovaj list za brzo označavanje rupa na polici servo/kamere

• 4 stope (1220 mm) T-utora 80/20 serije 20 20 mm x 20 mm-ovo možete pronaći na Amazonu (dolje) ili EBay80/20 20 SERIJA 20-2020 20 mm X 20 mm T-UREZANO EKSTRUZIRANJE X 1220 mm Cijeli ovaj projekt koristi samo nešto manje 4 stope od toga, a cijena je niska - oko 10 USD. Iz ovoga ćete morati izrezati sljedeće:

  • (2) 1,5 "komada za nosače motora
  • (2) Komadi od 8,5 "za uspone
  • (1) 7 1/4 "komad za ručku
  • (2) 5 komada 11/16 "za poprečne šipke

• Vijaci s poklopcem s utičnicom - prikazujem dolje navedene brojeve i duljine, ali toplo preporučujem da nabavite asortiman kako biste imali pravi vijak za posao. S T-utorom, oni moraju biti odgovarajuće duljine ili će vijci "otpustiti" jezgru istiskivanja prije nego ih stignete pričvrstiti. IMHO, nehrđajući čelik je najbolji. Mnogi ljudi također vole crni oksid. Ne bih preporučio cink (grub) ili nedovršen (sklon hrđi).

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 Četvrtaste matice (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Keps Nuts (MMC 96278a009) - vi niste apsolutno neophodni, a umjesto toga mogli biste koristiti četvrtastu maticu sa sigurnosnom podloškom.
• (~ 6) #8-32 podloške (MC 92141a009)
• (2) #8-32 podloške s podjelom (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "vijci za uši
• (7) Ugaoni nosači - ostale mogućnosti potražite u koraku okvira
• (2) Ugaoni držači za ekstruziju aluminija za spajanje tornja s podnožjem. Možete i koristiti gornji tanji ako želite. Međutim, oni su krutiji i mogli biste ih koristiti više umjesto tanjih. Ugaoni nosači iz 80/20 bolje pristaju njihovim istiskivanjima od ovih općenitih, ali koštaju više.

Dijelovi pokreta:

• (2) Nema 17 koračnih motora - čini se da su dovoljno snažni i rade ispod ograničenja od 1 ampera na štitu motora.
• Univerzalno aluminijsko montažno čvorište Pololu za osovinu od 5 mm, #4-40 rupe (2 paketa)
• Par Pololu kotača 80 × 10 mm - mnogo zabavnih boja!
• (8) Vijakovi motora - M3x6 (0,5 koraka), glava posude (MMC 92000A116) - oni mogu biti nešto duži
• (4) #4-40 x 3/8 "vijci za kotače, glava posude (MC 91772A108)
• (1) Kotač - brend Cool Caster - mnogo boja za odabir!
• (2) 5/16 "podloške za kotač (MMC 92141a030)
• (1) 5/16-18 podjeljena podloška za blokiranje za kotač (MMC 92146a030)
• (1) 5/16 "-18 matica za kotač (MMC 91845a030)
• (1) 5/16 "-18 navojna matica za kotač (MMC 91855A370)

Elektronički dijelovi:

• Litij -ionska baterija. Ovaj je jako lijep za robotiku jer ima 12v 6a izlaz kao i 5v USB izlaz. Neka vam tablet računala omogućuju punjenje uz korištenje USB priključka, a neka ne.
• Plavi 12v osvijetljeni prekidač iz Radio Shacka ili jedan iz Uxcella na Amazonu. Možete koristiti koju god boju želite. Otkrio sam da manji imaju čvršće terminale.
• Arduino Uno
• Adafruit Motor Shield - ovo je sjajan štit - pokreće dva koračna motora i ima nekoliko servo konektora spremnih za rad.
• (3) 4-40 navoja s navojem duljine 1/2 "za Arduino UNO (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 vijaka x 1/4 ", glava posude (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 podložnih pločica samo za podloške (MMC 92141a005)
• (3) Stezaljke za brzo odvajanje za priključke sklopki 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• Žica: 20 -metarski nasukan u crvenoj i crnoj boji

• Termoskupljajuće cijevi

  • (3) termoskupljajuće crveno 1/8 "(3 mm) - 3/4" dugo
  • (3) termoskupljajuća crna 1/8 "(3 mm) - 3/4" duga
  • (3) termoskupljanje crveno 1/4 "(6 mm) - 3/4" duljine
  • (3) termoskupljajuća crna 1/4 "(6 mm) - 3/4" duga
• Zip kravate: (2) 12 "za bateriju i nekoliko 4" za upravljanje žicom.

Računalo i kamera:

• 8 "tabletno računalo sa sustavom Windows
• Nosač za stativ tableta
• 1/4-20 hardver za montiranje nosača na bazu: 1/2 "vijak, bravica i podloška
• USB priključak s 2 priključka. Ovo je minimalno 2 priključka USB čvorišta s USB mikrokonektorom. Možete koristiti bilo koje središte koje želite. Imam Bluetooth tipkovnicu i miš, pa su mi potrebni samo priključci za Arduino i Web Cam.
• USB kamera. Većina će uspjeti. Ovaj je imao standardni 1/4 "x 20 nosač na dnu, što je olakšavalo rad.
• Pan Tilt Kit (ili Lynxmotion BPT -KT) - imajte na umu da sam uključio plan servo police za pan servo, ali sam na kraju samo upotrijebio nagib za poboljšanje stabilnosti kamere.
• Servo - standardna veličina - Koristio sam servo veće snage (Hitec HS -5645MG) za poboljšanu stabilnost.
• (2) #2 x 1/4 "vijci od lima za pričvršćivanje servo trube na držač za pomicanje i naginjanje
• (2) 6-32 vijka za servo duljine 1/2 ""
• (2) 6-32 matice
• (2) 6-32 podloške
• (2) 1/4-20 matica za pekmez
• (2) 1/4-20 podloška
• (2) 1/4-20 podloška za zaključavanje
• 1/4-20 x 1/2 "vijak
• 1/4-20 x 1,5 "? Šesterokutni vijak

Opcijski detalji: Sljedeće stavke nisu potrebne za funkciju robota, ali su lijepi dodaci:

• Kapice s T-utorom (MMC 5537T14)
• Navlake za T-utore (MMC 5537T15) McMaster-Carr nosi samo crnu boju, ali druge boje su dostupne od 80/20 i njihovih prodavača

Korak 2: Izgradnja baze

Struktura se sastoji od nekoliko ravnih dijelova izrađenih po mjeri (baza, nosači motora i servo polica) i nekih istiskivanja T-utora.

Za bazu, nosače motora i servo policu možete ih izraditi ručno ili ih izrezati vodom ili laserskim mlazom. Nekoliko primjera prikazano je na slikama.

Njihova ručna izrada zapravo je prilično jednostavna - sve aluminijske verzije na slici izrađene su ručno s minimalnim alatom. Za one ručno izrađene, koristite 1/8 "aluminij - to je prava kombinacija čvrstoće, a da nije previše debela za ugradnju dijelova itd. Upotrijebite predloške s oznakom" ručno izrađeno ", ispišite ih i pričvrstite na aluminijski lim. Koristio sam sprej za ponovno postavljanje, ali bi traka na rubovima također trebala djelovati. Koristio sam i ljepljivu naljepnicu veličine slova, koja je dobro funkcionirala, ali ju je bilo malo teže ukloniti. Prvo udarcem označite središte svih rupa, zatim izbušite manje rupe s naznačenim veličinama bitova. Za veće rupe upotrijebite stupnjevito svrdlo - ovo je doista koristan sigurnosni savjet jer čini mnogo ljepšu rupu od pokušaja korištenja velikih bitova i neće zgrabiti metal poput većih komada. Obrisi se mogu izrezati nožnom pilom ili sabljastom pilom ako je imate. Obrišite rubove i upotrijebite veći alat za uklanjanje nečistoća iz rupa.

Ove dijelove također možete naručiti izrezane od aluminija s mjesta poput BigBlueSaw.com. Za rezanje mlazom vode ili laserom koristite "CNC" predloške - nemaju sve dodatne oznake.

Za pristup laserskom rezanju, htjet ćete koristiti 3/16 "mislim akril ili ABS da biste dobili odgovarajuću čvrstoću. 1/8" je moguće, ali će se malo saviti. Imajte na umu da je akril skloniji pucanju od polikarbonata (Lexan), ali budući da polikarbonat pri spaljivanju (tj. Rezanju laserom) stvara opasne plinove, obično ga ipak morate rezati mlazom vode, pa biste mogli upotrijebiti i aluminij ako ste plaćanje rezanja mlazom vode. ABS na 3/16 "je u redu - savija se malo više od akrila.

Imajte na umu da će za akrilno i lasersko rezanje deblji materijal zahtijevati da svi vijci koji prolaze kroz te komade budu 1/16 "dulji nego za aluminij 1/8".

Također s materijalima debljine 3/16 , prekidač za napajanje jedva će stati - potrebno je ukloniti podloške itd. Dakle, aluminij je s tog gledišta bolji.

Osim toga, lasersko rezanje prilično je ravno. Za primjer pogledajte slike.

Nosači motora i motori

Započnite pričvršćivanjem ploča koračnih motora Nema 17 na koračne motore. Za to upotrijebite vijke s glavom M3x6. Žice mogu biti prema vrhu nosača kako bi im se spriječilo da se sklone s puta (pogledajte slike).

Zatim upotrijebite tri vijka #8/32 x 3/8 i četvrtaste matice za pričvršćivanje kratkih istiskivanja T-utora. Labavo sam stavio vijke i matice, zatim provukao ekstruziju preko matica, a zatim ih zategnuo.

Za montažu koračnih motora na podnožje, stavite četiri vijka #8/32 x 3/8 i četvrtaste matice na podnožje, kao što je prikazano, a zatim navucite ekstruzije motora i zategnite ih. Treći set rupa je za svaki slučaj želite staviti neke vijke kako biste podlogu pod baterijom učinili ravnomjernijom. Ovo je bilo važnije kada sam koristio gel ćeliju od olovne kiseline - puno težu i veću od litij -ionske!

Nakon što su motori na bazi, možete pričvrstiti glavčine pomoću isporučenih vijaka, a kotače vijcima #4-40 x 3/8.

Kotač

Kotač je pričvršćen hardverom od 5/16 . Matica, bravica i podloška ispod ploče, te podloška i navrtka s čepom iznad ploče. Matica je uglavnom radi lijepog izgleda. Možete namjestiti matice malo kako bi kotačići dobili razinu osnovne ploče.

Korak 3: Izgradnja okvira

Sastavite okvir prema slikama. Budući da je u pitanju T-slot, možete ga isprobati nekoliko puta dok ne izgleda ispravno. Za pričvršćivanje kutnih držača na T-utor upotrijebite vijke #8-32 x 5/16 i četvrtaste matice. Oni su nešto kraći od onih za motore jer su držači tanji.

Vijci za ušice drže gumicu kako bi se stabilizirala kamera. Ovo nije obavezno, ali čini se da pomaže. Izrežite dio oka pomoću Dremel alata kako biste lakše pričvrstili gumicu. Da biste ih čvrsto držali, koristite podloške i bravice. Vanjska matica može biti kvadratna ili šesterokutna matica.

Donji vodoravni poprečni dio trebat će jednu četvrtastu maticu okrenutu prema natrag za držanje nosača tabletnog računala.

Gornji vodoravni poprečni dio trebat će dvije kvadratne matice okrenute prema naprijed za držanje servo police.

Koristila sam jače aparate za pričvršćivanje okvira na podnožje. Morao sam brusiti jezičke utora s jedne strane kako bih položio ravno na podlogu. Korištene su podloške jer su te zagrade imale veliki otvor za vijak.

Prikazani su opcionalni dijelovi ukrasa - samo kako bi izgledali ljepše.

Na kraju se nalazi slika s nekim od opcija kutnih zagrada.

Korak 4: Baterija, nosač za tablet i servo polica

Baterija Baterija je snažna litij -ionska baterija s prikladnim izlazom od 12v 6a. Koristio sam 12 zip vezice da ga držim do baze, a ožičenje će se pojaviti u kasnijem koraku. Ova baterija ima USB 5v izlaz. To je bilo sjajno sa starijim WinBook tabletom koji sam imao budući da je imao zasebno punjenje i USB port, ali noviji tablet koji koristim ne dopušta istovremeno punjenje i USB priključak. Umjesto snage i veličine novog kompromisa. Za rad samo motora baterija će trajati dugo.

Nosač za tablet računalo

Nosač za stativ za tablet računalo ima standardni 1/4 "-20 navoj. Dakle, možete ga koristiti kutnim nosačem za spajanje s donjim poprečnim nosačem na ručki/okviru robota. Jedna rupa na kutnom nosaču mora biti izbušeno do 1/4 "za vijak. Nosač je pričvršćen na nosač s vijkom 1/4 "-20, podloškom i bravicom za zatvaranje. Nakon što je pričvršćen, možete ga koristiti vijkom #8-32 x 5/16" za pričvršćivanje na poprečni dio s kvadratna matica u T-utoru iz prethodnog koraka. Tabletno računalo trebalo bi se lijepo uklopiti u držač u vodoravnoj orijentaciji.

Servo polica

Servo polica je komad aluminija od 1/8 . Planovi su u priloženim dijagramima i izbušeni su rupama za buduće proširenje - možda vam neće sve trebati. Na kraju nisam upotrijebio servo za tavu kako bih zadržao Kamera je stabilnija pa platforma nema izreze, ali su uključeni planovi i slika pa možete vidjeti kako bi to funkcioniralo.

Servo polica pričvršćena je s dva kutna držača. Pomoću vijaka br. zagrade na ploču. Za to se mogu koristiti i podloške za zaključavanje i četvrtaste matice.

Korak 5: Upravljanje motorom

Za kontrolu koračnog motora koristio sam Adafruit motorni štit. Pokreće dva koračna motora i ima konektore za dva servo motora. Ovo je savršeno za osnovnu verziju ovog robota. Kao baza za to koristi se Arduino Uno, a robot pokreće jednostavan program serijskog slušatelja za primanje naredbi o kretanju i njihovo izvršavanje.

Umjesto bušenja prilagođenih rupa, upotrijebio sam nekoliko standardnih rupa od 3/16 , a Arduino prilično dobro pristaje. Nije savršeno, nije ravno, ali bilo ga je lako pričvrstiti. Ključ koristi vijke #4-40 za dopustiti pogrešno podudaranje rupe.

Upotrijebite duge šesterokutne ograde #4-40 x 1/2 i spojite ih na tri montažne rupe Arduino vijcima #4-40 x 1/4. Ta četvrta Arduino rupa je malo prepuna zbog sukoba.

Za pričvršćivanje ploča na robota upotrijebite samo dva vijka #4-40 x 1/2 "i podloške na vanjskim rupama - pogledajte slike. Dva vijka dobro drže ploče, a taj treći odmak pruža treću" nogu " držite ploču u razini.

Ako umjesto toga želite postaviti te čarobne Arduino montažne rupe, krenite!:-)

Korak 6: Servo i kamera

Pan Tilt Unit

Sastavite pan/tilt jedinicu prema uputama s tim kompletima. Jedan od kompleta koje sam pronašao nije imao očite upute pa sam uključio puno fotografija iz različitih kutova. Vijci od lima #2 x 1/4 za montiranje servo trube na nosač.

Kamera je montirana s šesterokutnim vijkom 1/4-20 x 3/4 . Podloška za zaključavanje 1/4-20, podloška i matica za pričvršćivanje drže vijak na jedinici za pomicanje/naginjanje. Drugi zastoj 1/4-20 matice pričvršćene uz kameru kako bi je držale na mjestu.

Jedinica pomicanja/naginjanja pričvršćena je na servo policu s dva vijka, podloške i matice #6-32 x 1/2.

Korak 7: Ožičenje

Ožičenje napajanja

Za upravljanje napajanjem motora koristio sam osvijetljeni automobilski prekidač od 12 V. Daje sjajnu vidljivu potvrdu da je napajanje uključeno. Namotajte i lemite konektore i upotrijebite tanju toplinski skupljajuću cijev da pokrijete lemni spoj, a zatim veće toplinsko skupljanje da pokrije sam konektor.

Možda će biti lakše staviti konektore na sklopku prije korištenja većih termoskupljajućih cijevi jer će to spriječiti da konektori budu previše zategnuti na jezičcima prekidača.

Slike prikazuju postavljanje ožičenja i prilično je jednostavno. Utikač je za bateriju, a utikač tako da možete jednostavno priključiti punjač.

Korak 8: Opcije

Stalak

Izrada postolja je od velike pomoći ako želite testirati motore bez uzlijetanja robota. Napravio sam jedan s malo starog bora - pogledajte sliku da vidite kako je postavljen.

LED trake

Svi projekti su bolji sa LED diodama!:-) U ovom slučaju koriste se za više od prikazivanja. Budući da ih možemo povezati s Arduinom putem male elektroničke kontrole brzine, Robot ih može koristiti za označavanje statusa, što je izvrstan alat za ispravljanje pogrešaka u ponašanju robota. Imao sam nekoliko ESC -ova koji su bili samo za zrakoplove, a savršeni su za kontrolu LED traka i iz internetske trgovine za hobije.

Budući da imamo Arduino, možete koristiti i RGB digitalne LED diode poput neopiksela (WS2812b LED).

Korak 9: RoboRealm

Ovaj robot koristi samo kameru kao senzor. Možete jednostavno dodati druge koji odgovaraju vašoj prijavi.

RoboRealm sustav strojnog vida određuje kamo bi robot trebao ići i šalje naredbe za upravljanje motorom preko serijskog porta. Serijski priključak povezan je s Arduino Uno i Adafruit upravljačkim štitnikom motora. Arduino pokreće jednostavan program serijskog slušača za primanje naredbi i pokretanje motora i servo nagiba kamere.

Kako bih testirao ovog robota, osmislio sam tečaj s Fiducials -om kao oznakom međutočaka. Fiducijali su jednostavne crno -bijele slike koje sustavi računalnog vida lako otkrivaju. Na sljedećim slikama možete vidjeti neke uzorke. Mogu se koristiti sve vrste Fiducijala, pa čak i neke uobičajene slike - sve što radi s treningom, robotu je dovoljno lako otkriti i izolirati s udaljenosti i ne brkaju se s drugim slikama u okruženju. Koristeći RoboRealm, programirao sam robota da posjeti svaki Fiducial redom-to nije mnogo koda jer se sva obrada slike vrši pomoću modula pokaži i klikni. Datoteka.robo je priložena i možete vidjeti kako sam pomoću jednostavnog stroja za stanje označio svako stanje dok smo se kretali između oznaka. Budući da možemo reći na koju stranu su Fiducijali okrenuti, također koristimo kut kao nagovještaj da kažemo robotu na koji način započeti traženje sljedećeg Fiduciala na tečaju. U videu na prvom koraku možete vidjeti treći fiducial nagnut za 90 stupnjeva ulijevo, govoreći robotu da gleda lijevo, a ne desno.

Da biste koristili priloženi kôd, preuzmite.ino datoteku i učitajte je na svoj Arduino Uno.

RoboRealm.robo datoteka je ona koju sam koristio za ovaj demo. Ima neke dodatne filtere i kôd iz prethodnih motora itd. Koji su svi onemogućeni ili komentirani, ali možete vidjeti neke od mogućih varijacija. Za Fiducijale otvorite modul Fiducial i obučite ga u mapi priloženih Fiducijala. Možete koristiti različite, ali ćete morati promijeniti imena datoteka pri vrhu modula VBScript.

Korak 10: Nano-ITX varijanta

Napravio sam i jedan s Nano-ITX pločom koju sam imao. Koristio sam ploču za napajanje od 12 V, a tvrdi disk sam montirao ispod matične ploče s dodatnim kutnim zagradama. Zatim su iskoraci korišteni za držanje matične ploče dalje od tvrdog diska.

Korak 11: Opcija istosmjernog motora

Koristio sam istosmjerne motore za neke ranije gradnje. Rade dobro, a trebat će vam motorni kontroler poput RoboClawa. Upotreba bi bila slična, s Arduinom radi RoboClawa radi jednostavnosti - imaju Arduino uzorak koda.

Za ovaj pristup koristio sam istosmjerne motore sa zupčanikom i BaneBots kotače (vidi slike).

Dodatni vijci i Keps matice služili su za ravnomjernu podršku u ranijoj verziji s 12v 7ah olovnom baterijom sa olovnom kiselinom.

Neki od prikazanih dijelova:

(2) Motori s prijenosnom glavom - 12vdc 30: 1 200rpm (osovina 6 mm) Lynxmotion GHM -16

(2) Kvadraturni davači motora s kabelima Lynxmotion QME-01

(6) Vijci motora - M3x6 (0,5 koraka), glava posude (MMC 91841a007)

(2) Kotači: 2-7/8 "x 0,8", 1/2 "šesterokutni nosač na BaneBotsu

(2) Glavčina, šesterokutna, serija 40, vijak za podešavanje, otvor 6 mm, 2 široka na BaneBotsu

(4) Konektori motora 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Drugoplasirani na natjecanju u automatizaciji 2017