Jednostavan četveronožni robot: 3 koraka (sa slikama)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-23 14:47

Ova instrukcija nastala je u skladu s projektnim zahtjevima Makecoursea na Sveučilištu Južne Floride (www.makecourse.com)

Tijekom posljednjih godinu i pol dana radio sam na projektiranju novog četveronožnog robota za klub MECH na USF -u. Odlučio sam pohađati tečaj Make Course na USF -u tijekom jesenskog semestra 2017. kako bih izgradio prototip svog najnovijeg dizajna. Otišao sam u ovaj razred samo razumijevajući mehanički dizajn robota i nisam imao pojma kako ga povezati i programirati. Ovaj tečaj me naučio potrebnim vještinama kako bih to sam shvatio i konačno oživio svoj prototipni dizajn. Ovaj Instructable pokazat će vam sve različite komponente ovog dizajna i kako ga sami izraditi. Nije savršen i postoje bolji četveronožni dizajni, ali ovo je samo prototip i planiram koristiti stvari koje naučim iz ovog dizajna za izmjenu i izradu novog dizajna koji je još strašniji od ovog.

Ovaj Instructable bit će podijeljen u tri dijela:

Mehanički dizajn: Svi 3D ispisani dijelovi bit će učitani u formatu datoteke solidworks part, a popis dijelova bit će uključen u ovaj odjeljak, kao i fotografije kako je robot sastavljen.

Električni dizajn: Uključit će se crtež električnog sustava, kao i fotografije sustava u njegovom spremniku.

Program: Ovaj odjeljak će uključivati moju Arduino skicu, kao i veze do informacija na ploči servo upravljačkog programa koju sam koristio za ovaj projekt.

Korak 1: Mehaničko projektiranje

Popis dijelova:

3D ispisani dijelovi:

1 Baza

1 Poklopac

4 kutije za noge

4 noge 1s

4 noge 2s

4 noge 3s

4 prsta

12 gumba

1 Električna kutija

Kupljeni dijelovi:

8 servomotora

8 servo konektora (dolazi sa servo)

56 vijaka (promjer 0,107 inča ili manji)

52 Matice

1 Arduino Uno

1 16-kanalna 12-bitna pwm servo upravljačka ploča

1 IR prijemnik

1 daljinski upravljač

1 električna vodilica za malu ploču za kruh

Razne žice na ploči za kruh

1 Četiri AA baterije (za napajanje servo pogona)

1 9v baterija (za napajanje Arduina)

1 9V kabel za napajanje (za Arduino)

Korak 2: Električno projektiranje

Slike na dijagramu predstavljaju odvojeno ožičenje za IR senzor i ožičenje za servo upravljački program. Da biste ih spojili, spojite 5v i GND na pozitivne i negativne vodove razvodne ploče na krušnoj ploči, a zatim spojite pozitivne i negativne vodiče za IR senzor i ploču servo upravljača u razvodnik. To će opskrbiti 5V obje komponente i nakon toga će raditi ispravno. Na prototipu postoje fotografije kako to izgleda.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Korak 3: Program

U privitku je Arduino skica koju sam napravio za korištenje ovog robota. Možda ćete morati prilagoditi različite parametre, poput položaja duljine impulsa servo -a da biste ih ispravno kalibrirali ili servo kanala i pin za prijem IC podataka ako ste za podatkovnu liniju koristili drugi digitalni priključak. Morao sam to učiniti jer se jedan set nogu nije pravilno poravnao u neutralnom položaju.

Informacije o ploči servo upravljačkog programa, uključujući objašnjenja koda, kao i preuzimanje za knjižnicu mogu se pronaći ovdje:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…