ROVER OTJECANJA I IZBJEGAVANJA PREPREKA: 3 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:34

Rover je vozilo za istraživanje svemira dizajnirano za kretanje po površini planeta ili drugog nebeskog tijela. Neki su roveri dizajnirani za prijevoz članova posade ljudskih svemirskih letova; drugi su djelomično ili potpuno autonomni roboti. Roveri obično stižu na planetarnu površinu letjelicom u stilu landera.

Ova se definicija rovera ovih dana promijenila jer možemo izgraditi vlastiti inteligentni rover kod kuće s dostupnim najnovijim razvojnim pločama i platformama. Moja je ideja bila razviti autonomni rover za izbjegavanje prepreka pomoću ultrazvučnih senzora dometa. Ovo je bio projekt s Intel Edison SoC -om s nekoliko senzora iz kompleta senzora Intel Grover.

Korak 1: Korištene komponente

Intel Edison komplet za Arduino, servo motor, istosmjerni motor, IC senzor i ultrazvučni senzor raspona, adapter za napajanje.

Nekoliko lego komponenti korišteno je za njegovu izradu za bazu rovera te za montažu senzora i motora

Korak 2: Opis

U početku sam počeo s IR senzorom za izračun udaljenosti ili za otkrivanje prepreke. Kako bih bio robusniji, spojio sam IR senzor za servo motor za provjeru prepreke u svim smjerovima. Servo motor je djelovao kao motor za pomicanje koji može zamahnuti za 180 °, a ja sam nekad tražio prepreku u 3 položaja - lijevo, desno i ravno. Razvijen je algoritam za izračunavanje udaljenosti prepreke i upravljanje istosmjernim motorom spojenim za pogon kotača. IR senzor je imao nedostatke, naime, ne radi pod jakim sunčevim svjetlom, jedini je digitalni senzor i ne može mjeriti udaljenost prepreke. Domet IR senzora je 20 cm. No, s ultrazvučnim senzorom dometa uspio sam izračunati udaljenost u svim smjerovima i odlučiti koliko je prepreka, a zatim odlučiti u kojem se smjeru treba kretati. Ima dobar raspon udaljenosti od 4 metra i može točno izmjeriti udaljenost. Senzor je postavljen na servo motor pan koji se pomiče za 180 ° nakon što se prepreka otkrije na putu. Algoritam je razvijen kako bi provjerio udaljenost u svim smjerovima, a zatim autonomno odlučio put s preprekom koja je otkrivena relativno daleko u svim drugim smjerovima. Za pogon kotača rovera korišteni su istosmjerni motori. Kontrolom pulsa za priključak istosmjernih motora možemo pomicati rover naprijed, natrag, skrenuti ulijevo, skrenuti udesno. Ovisno o odluci koju je donijela logika kontrolera, dan je ulaz za istosmjerne motore. Algoritam je napisan na takav način da, ako se uoči neka prepreka ispred rovera, gleda ulijevo okretanjem servo motora u lijevo i ultrazvučnim senzorom raspona provjerava se udaljenost ulijevo, a zatim se isto računa u drugim smjerovima. Nakon što imamo udaljenost u različitim smjerovima, kontrolor odlučuje o najprikladnijoj putanji gdje je prepreka najdalja usporedbom izmjerenih udaljenosti. Ako je prepreka na istoj udaljenosti u svim smjerovima, tada se rover pomiče nekoliko koraka unatrag, a zatim ponovno provjerite ima li iste. Još jedan IR senzor bio je spojen iza rovera kako bi se izbjeglo udaranje pri kretanju unatrag. Vrijednost praga postavljena je u svim smjerovima za minimalnu udaljenost kako bi se izbjeglo razbijanje.

Korak 3: Prijava

Ovo ima primjenu na mnogim poljima, jedno od njih je integrirano u projekt pozicioniranja u zatvorenom prostoru za praćenje i ispitivanje točnosti izmjerenog položaja objekta u unutarnjem okruženju.