Robot za izbjegavanje prepreka pomoću ultrazvučnog senzora (Proteus): 12 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:31

Općenito svugdje nailazimo na robota za izbjegavanje prepreka. Hardverska simulacija ovog robota dio je natjecanja na mnogim fakultetima i na mnogim događajima. No softverska simulacija robota s preprekama rijetka je. Iako ih možemo negdje pronaći, informacije koje su nam dali uopće nisu bile dovoljne za realizaciju našeg projekta.

Dakle, bez daljnjeg odlaganja, Počnimo!

Korak 1: Uvod

Ako ste došli ovdje, već ćete znati što je robot za izbjegavanje prepreka i čime se bavi. Ukratko, Robot za izbjegavanje prepreka inteligentan je robot, koji može automatski osjetiti i prevladati prepreke na svom putu. Da bi osjetio prepreku, robot mora koristiti senzore. Ultrazvučni senzor i Ir senzor mogu se koristiti za otkrivanje objekata ili prepreka između putanje.

Robot za izbjegavanje prepreka ima dinamički algoritam upravljanja koji osigurava da se robot ne mora zaustavljati ispred prepreke koja omogućuje robotu nesmetanu navigaciju u nepoznatom okruženju, izbjegavajući sudare. Glavni moto ovog robota je izbjegavanje nesreće koja će se općenito dogoditi u zakrčenim područjima primjenom kočnice u nuždi.

Korak 2: Zahtjevi

Za softversku simulaciju robota za izbjegavanje prepreka potrebno nam je:

1. Računalo
2. Proteus softver
3. Arduino knjižnica za proteusa
4. Knjižnica ultrazvučnih senzora za proteus
5. potenciometar (dostupan u proteusu) (POT-HG)
6. Motorni pogon L293D (dostupan u softveru proteus)
7. Motor - istosmjerni (dostupno u softveru proteus)
8. Virtualni terminal (dostupan u softveru proteus)
9. napajanje i uzemljenje (dostupno u softveru proteus)

Napravio sam svog prvog Arduino robota koristeći softver Proteus. Dostavit ću veze za preuzimanje softvera proteus i potrebne knjižnice za izradu robota za izbjegavanje prepreka. To je izbjegavanje prepreka pomoću 3 ultrazvučna senzora. Većina knjižnica bit će dostupna na www.theengineeringprojects.com. Dosta sam radio na arduino kodu i napravio najbolji algoritam.

Korak 3: Dodavanje komponenti u Proteus softver

Klikom na "p" možemo dodati komponente. Slike iznad služe kao referenca za dodavanje komponenti u shematsko snimanje softvera proteus.

Dodavanje knjižnice u proteus softver možete naučiti pomoću ovog videozapisa:

www.youtube.com/watch?v=hkpoSDUDMKw

Korak 4: BLOK DIJAGRAM

Ovo je osnovni blok dijagram našeg sklopa koji koristi komponente. Konstruirat ćemo krug pomoću ovog blok dijagrama.

Korak 5: Algoritam

Ovo je algoritam kada koristite tri ultrazvučna senzora. Jasno slijedite ovaj algoritam dok pišete svoj arduino kod. Dostavit ću i arduino kod, ne brinite.

Objašnjenje algoritma:

• pokrenuti simulaciju.
• Ako je udaljenost između srednjeg senzora i objekta veća od maksimalnog raspona, tada se pomiče naprijed bez obzira na udaljenost između druga dva ultrazvučna senzora i objekata. Kretanje prema naprijed strogo je prihvaćeno.
• Ako je udaljenost između desnog i srednjeg senzora manja od maksimalnog raspona, a udaljenost između lijevog senzora i objekta veća, pomiče se ulijevo.
• Ako je udaljenost između lijevog i srednjeg senzora manja od maksimalnog raspona, a udaljenost između desnog senzora i objekta veća, pomiče se udesno
• Ako svi senzori imaju manji od maksimalnog dometa, tada provjerava koji je veći u njima. Ako desni senzor ima veću udaljenost od druga dva, tada se pomiče udesno. Ako lijevi senzor ima veću udaljenost od druga dva, tada se pomiče ulijevo. Ako srednji senzor ima veću udaljenost od druga dva, tada se pomiče prema naprijed. Ako svi senzori imaju jednaku udaljenost, tada se zaustavlja.
• Ako je udaljenost između desnog, lijevog osjetnika i objekta veća od maksimalnog raspona, a udaljenost između srednjeg osjetnika manja od maksimalnog raspona, tada se provjerava koja je veća u udaljenosti između desnog i lijevog senzora. Ako je udaljenost desnog senzora veća od udaljenosti lijevog senzora, tada se pomiče udesno, a ako je udaljenost lijevog osjetnika veća od udaljenosti desnog senzora, tada se pomiče ulijevo.

Korak 6: Dijagram kruga

Povežite se prema gornjoj shemi kola u softveru proteus. Polako prođite kroz svaku vezu i ispravno se povežite.

Korak 7: Kodirajte

Preuzmite donji kod i pokrenite ga u arduino ide prije nego ga zalijepite u izvorni kod proteusa. Ako nijedna knjižnica nije instalirana, instalirajte je tako da odete na Sketch> Include library> Manage libraries> search the required library. Zalijepite ga u izvorni kod arduina u softver Proteus. možete provjeriti tutoriale na YouTubeu kako biste znali zalijepiti kôd u proteus softver.

Korak 8: Simulacija

Gornja tri prikazana primjera su kretanje robota u svim mogućim smjerovima, odnosno kretanje prema naprijed, ulijevo, udesno.

Korak 9: Video simulacija

Ovo je robot za izbjegavanje prepreka u stvarnom vremenu u softveru Proteus. Promijenio sam udaljenost između senzora i objekata pomoću potenciometra pričvršćenog na ultrazvučni senzor.

10. korak: Knjižnične datoteke

Arduino biblioteka:

www.theengineeringprojects.com/2015/12/arduino-uno-library-proteus.html

Ultrazvučna biblioteka:

www.theengineeringprojects.com/2015/02/ultrasonic-sensor-library-proteus.html

Korak 11: Instalacija

Slijedite korake u videozapisima za instaliranje potrebnog softvera za simulaciju robota za izbjegavanje prepreka pomoću softvera.

Proteus softver:

www.youtube.com/watch?v=31EabTgBnG8&feature=emb_logo

Arduino softver:

www.youtube.com/embed/TbHsOgtCMDc