Efektor savijanja: Robotski završni efekt za savijanje ploča: 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:35

Cilj: Formiranje i učvršćivanje aktivnih elemenata s tercijarnim savijanjem na primarni/sekundarni strukturni element/okvir.

Članovi grupe: Babasola Thomas, Niloofar Imani, Plant Songkhroh.

Korak 1: Sastojci

Ono što nam treba je: 1X Uno R3 upravljačka ploča

1X Oglasna ploča

1X USB kabel

1X servo motor (SG90)

1X koračni motor

1X ULN N2003 ploča upravljačkog programa koračnog motora

1X ultrazvučni senzor

2X valjci za ekstrudiranje od drveta (ili toaletni papir za bebe: P)

Štapići, traka, ljepilo, igle

Korak 2: Shematski krug

Korak 3: Interakcija robota i efektora

Krajnji efektor može uhvatiti/pokupiti traku/lim i inducirati elastično savijanje do željene visine. Robotska ruka prvenstveno služi kao sredstvo za manevriranje formiranom trakom u radnom prostoru. Dakle, hijerarhija je u osnovi: 1. Robotska ruka: premjestite efektor u depo za odlaganje

2. Učinak: osjetilna traka i hvat (obavijestite ruku robota da je traka uhvaćena)

3. Ruka robota: Manevrirajte trakom (dok se formira) do određene zone postavljanja

4. Utjecaj: nakon što se postigne željena visina elastičnosti, zatražite od operatora dopuštenje za otpuštanje trake (nakon pričvršćivanja na podlogu)

5. Učinak: obavijestite ruku robota da je formirana traka oslobođena

6. Robotska ruka: vratite se u skladište kako biste podigli sljedeću traku

Korak 4: Logika krajnjeg efektora

Slika 1: Ultrazvučni senzor osjeća traku dok se ubacuje u krajnji efektor, to je znak servo motora da "uhvati" traku Slika 2: Servo motor djeluje kao držač

Slika 3: Nakon što je traka čvrsto pričvršćena, koračni motor počinje se okretati što izaziva elastično savijanje u traci

Slika 4: Kad vrh savijene trake dosegne određenu visinu, podaci s ultrazvučnog senzora uvjetno zaustavljaju rotaciju koračnog motora.

Korak 5: Dijagrami

Na prvoj slici možete vidjeti shematski dijagram hardverskog kruga, a na drugoj slici niz dijagrama procesa.

Korak 6: Konačni rezultat

I na kraju, imamo KUKA robotskog krajnjeg efektora koji može saviti ploče za vaše bendy dane!