Sadržaj:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-13 06:57
En este Instructable aprendemos dos cosas:
- Construir un robot sencillo
- Uključuje sustav za kontrolu para koji se mueva entre paredes
Za upravljanje sustavom upotrijebite verziju pojednostavljene kontrole PID -a i upotrijebite algoritam za impresioniranje 3D -a u programu Arduinos. La explicación de sistemas de control aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se construye acá.
El costo del robot es menor a los $ 35, as que es una buena opción para enseñanza de temas avanzados de robótica, y se podría utilizar como base para robots tipo "micromouse" que resuelven un laberinto.
Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me facilitó los motores DC y algunos otros components.
Korak 1: Materiales
Partes
Lo que se ocupa:
- Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los driver de motor DC includos
- Kablovska f-f de 3 bora
- Motores DC pequeños con caja de engranajes (motori s mikrozupčanicima). Los motores que utilizo son son 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
- Senzor analógico infrarrojo. Yo utilizo estos de Sparkfun
- Un soporte de 4 baterije AA como este.
Herramientas
- Cautín
- Desatornillador, alicate y cortador de cable
- Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)
Korak 2: Impresión 3D Del Chasis
Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del robot.
Korak 3: Armado
Ensamblado
- Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
- Umetnite las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
- Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
- Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la foto.
Conexiones
-
El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores. Napomena como los kabeli van conectados. el MR y ML van al revés (napomena el kabelska kavana y rojo en l a foto)
- Los sensores van conectados a los pines A0 (senzor izquierdo), A1 (centro) y A2 (derecho senzora)
Korak 4: ¿Cómo Controlar El Robot?
"loading =" lijen"
Ajuste de Kp y Kd
En el video se ve el robot funcionando. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, embargo na grijeh, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera aceptable, comience a aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.
En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto
Retos
- Ajustar Kp y Kd no es sencillo. Existirá una manera mejor de hacerlo?
- Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
- Que se mueva por un laberinto
- ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Napomena como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
- Pruebe algunos otros algoritmos de control
Dodatni materijal
- PID en Wikipedia
- Otro instrukcije za kontrolu PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea