Robot Con Sistema De Control: 7 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:37

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Construir un robot sencillo
2. Uključuje sustav za kontrolu para koji se mueva entre paredes

Za upravljanje sustavom upotrijebite verziju pojednostavljene kontrole PID -a i upotrijebite algoritam za impresioniranje 3D -a u programu Arduinos. La explicación de sistemas de control aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se construye acá.

El costo del robot es menor a los $ 35, as que es una buena opción para enseñanza de temas avanzados de robótica, y se podría utilizar como base para robots tipo "micromouse" que resuelven un laberinto.

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me facilitó los motores DC y algunos otros components.

Korak 1: Materiales

Partes

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera). La ventaja de este controlador es que trae los driver de motor DC includos
2. Kablovska f-f de 3 bora
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (motori s mikrozupčanicima). Los motores que utilizo son son 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Senzor analógico infrarrojo. Yo utilizo estos de Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterije AA como este.

Herramientas

1. Cautín
2. Desatornillador, alicate y cortador de cable
3. Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

Korak 2: Impresión 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del robot.

Korak 3: Armado

Ensamblado

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto.
2. Umetnite las piezas 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la foto.

Conexiones

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores. Napomena como los kabeli van conectados. el MR y ML van al revés (napomena el kabelska kavana y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (senzor izquierdo), A1 (centro) y A2 (derecho senzora)

Korak 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

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Ajuste de Kp y Kd

En el video se ve el robot funcionando. Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, embargo na grijeh, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera aceptable, comience a aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo. Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Napomena como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Dodatni materijal

• PID en Wikipedia
• Otro instrukcije za kontrolu PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea