Baby MIT Cheetah Robot V2 Autonomni i RC: 22 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:33

Tinkercad projekti »

Vrlo jako Žao mi je. Sada samo problem s dizajnom nogu u tinkercadu, ali hvala Mr.kjellgnilsson.kn na provjeri i obavijesti me. Sada promijenite datoteku dizajna i prenesite je. Molimo provjerite i preuzmite. Oni koji su već preuzeli i ispisali jako mi je žao, nikad ne primjećujem i ne znam kako se to promijenilo.

Zapravo, i prethodni dizajn također funkcionira, ali spoj je vrlo tanak i lomi se pri brzim koracima.

Baby MIT Cheetah Robot prethodna je verzija ovog robota. Napravio sam mnogo promjena u ovoj verziji. Ali još više se želi učiniti. Ali ova je verzija vrlo jednostavna za svakoga. U prethodnoj verziji Tijelo je izrađeno od drveta, ali u ovoj verziji ja 3D ispisujem tijelo pa ako netko želi ovog robota, vrlo je jednostavno to učiniti. Samo preuzmite i ispišite tijelo i nogu, a zatim zašrafite servomotore.

Planiram gornji poklopac nakon završetka projekta, ali trenutačno zbog državnog zaključavanja ne mogu dobiti poklopac od dobavljača. Iako izgleda slatko s nošenjem dviju baterija poput goveđe robotske robe u trbuhu.

Ovo nije nadograđeno iz stare, potpuno nove gradnje. Dakle, svi su koraci uključeni u ove upute, ne želite upućivati na instrukcije version1.

Velike promjene dovršene

1) Tijelo je 3D ispisano.

2) Njegova Bluetooth kontrola, kao i autonomna.

3) Na bateriju (Snažna baterija 18650 2Nos omogućuje rad dugih sati, od početka dizajna do završetka testiram je više od 2 sata, ali i dalje radi u bateriji).

4) Mnogo promjena u arduino programu, uspjeli smo promijeniti brzinu kretanja. Ako imamo nogu za robota, on nikada neće pasti i tada promijenimo varijablu smoothdelay u programu, pa čak i vidimo usporeni hod.

Korak 1: Potrebni materijali

Potrebni materijali

1) Arduino nano - 1 br.

2) HC -05 Arduino bluetooth modul - 1 br.

3) Servo MG90S - 9 br.

4) Ultrazvučni senzor HC -SR04 - 1Br

5) 3D ispis Tijelo 1 br. I noge 4 seta.

6) Nosač ultrazvučnog senzora - 1 br

6) Regulator napona istosmjerne struje u LM2596. - 1Ne

7) 3,7 V 18650 baterija - 2 br

8) 18650 Jedan držač baterije - 2 br

9) Prekidač za uključivanje/isključivanje.

10) M2 X 10 mm vijak s maticom - 32 br.

11) Dvostrana obična PCB ploča.

12) Muške i ženske igle zaglavlja.

13) Žice.

Korak 2: Noga 3D ispisa

Za oblikovanje nogu i tijela upotrijebite Tinkercad. I 3D ispis u A3DXYZ.

Korak 3: Tijelo 3D ispisa

Preuzmite datoteke Tinkercad i ispišite ih. Neke se rupe stavljaju u tijelo tijekom učvršćivanja i ožičenja.

Korak 4: Krug planirajte i razvijajte

Prema planu želimo voziti 9 servo pogona. Dakle, korisnik Digitalni pinovi 2 do 10. Spojite pin na servo pinove pomoću muškog priključka. Arduino TX RX spojen je na bluetooth RX i TX, ultrazvučni senzor Echo i Trigger spojen na pinove A2 i A3, a napajanje za bluetooth i ultrazvučni senzor daje se s arduina 5V. Za Arduino Vin daje se izravno iz 2 3,7V baterije 18650. Za servo napajanje daje se s istog 18650, ali preko regulatora napona LM2596.

Za izradu štita koristim dvostranu PCB. Dok koristite dvostranu PCB, budite oprezni pri stvaranju traga u PCB -u, istopljeni olovo prolazi kroz rupe i popunjava sljedeću stranu. Za priključivanje arduino nano-a upotrijebite ženske igle za zaglavlje na dvostranoj PCB-u, a na suprotnoj strani ploče za priključivanje servosa zataknite 12 muških konektora za spajanje HC- 05 bluetooth modul na ploči. I muški zatiči zaglavlja za ultrazvučni senzor. Četiri muška igla zaglavlja iz GND -a, Vin iz arduina, lutka i posljednja za servo vin. Krug je vrlo mali.

Korak 5: Sastavite nogu

U jednoj nozi nalazi se 7 komada. Kao i mudra 4 dostupna seta. Spojite spone nogu gdje dva dijela povezana sa servom imaju utor za servo trup na stražnjoj strani i njegova je rupa duljine 30 mm do rupe. a dijelovi karika su 6 cm od rupe do rupe. U 3D modelu postavio sam samo 0,1 mm razmaka za karike, tako da se drže jako čvrsto. Koristim fini brusni list kako bih povećao veličinu rupe i popravio veze. Najprije spojite lijevu, a zatim desnu stranu, a zatim donju. Sada upotrijebite gornji vijak poput čepa za držanje poveznica. Pridružite se sva četiri seta.

Plastični komad poput vijka proteže se do stražnje strane karika. Upotrijebite feviquick (tekućinu za brzo učvršćivanje) da trajno zalijepite držač nogama. Budite oprezni pri lijepljenju, ne dopustite da feviquick teče unutar pokretnih spojeva. Zatim potpuno zalijepite servo trubu s obje strane noge. Sada provjerite i ustanovili da je kretanje ispravno. Veze su debele 5 mm pa su tvrde.

Korak 6: Promjene u tijelu

Prilikom projektiranja tijela zaboravio sam na ožičenje i učvršćivanje PCB -a, jer ne planiram koristiti dimnjak za veća pričvršćivanja. Zato stavite utičnicu od 2 mm za ožičenje s oznakom od PVC kabela. Stavite PCB i LM2596 na vrh tijela i označite rupu. U prvom dizajnu ne planiram servo za glavu (samo plan za ultrazvučni senzor). Stoga uzmite mali utor na prednjoj strani za servo učvršćivanje.

Korak 7: Pričvrstite servomotore s planom

Prvi korak je popraviti servomotore. Ovaj projekt ima 9 servo pogona. Pin za povezivanje pin servosa, naziv u arduino programu i mjesto označeno na prvoj slici. Koristim vijak i maticu M2 X 10 mm (U početku planiram vijke od nikla, ali dok vidim snagu noge pri hodu osjećam da li se vijak i matica koriste tada su vrlo čvrsti i ne oštećuju se pri hodu). Zašrafite sve servo pogone kao na fotografiji i prema broju pina vruće zalijepite servo konektore jedan za drugim. Stoga je vrlo jednostavan za dodavanje i također nema šanse promijeniti pinove.

Korak 8: Vijčani krugovi

Stavite štitnik na tijelo i zavijte ga u rubove s tijelom sa sve četiri strane u utor. Označite središnju liniju u tijelu i zadržite središte kruga s centrom tijela. Pričvrstite ploču regulatora istosmjernog na istosmjerno napajanje LM2596 na stražnju stranu kućišta.

Korak 9: Ožičenje i provjera napajanja

UKLJ./ISKLJ. Prekidač za napajanje koji sam dobio je opcija vijka na prednjoj strani. Tako sam izrezao malu običnu tiskanu ploču i vezao prekidač u tu ploču i vruće je zalijepio. Sada umetnite rupu od 2 mm s obje strane u tiskanu ploču. Označite tu rupu na stražnjoj strani tijela i izbušite je. Zavrnite prekidač s vijkom od 2 mm i maticom. Lemljenje pozitivne žice baterije kroz ovaj prekidač na ulaz regulatora LM2596 dc na dc.

Korak 10: Pod Devepment Work Place

Moje radno mjesto (ujedno i moja krevetna soba) u vrijeme razvoja robota beba geparda. Pogledajte beba geparda u središtu kako raste. Možete li pronaći alate oko mene. Organizirati ga nakon posla noću 3 težak je zadatak.

Korak 11: Učvršćivanje glave (pričvršćivanje ultrazvučnog senzora)

Ultrazvučni držač dostupan je na mreži. No, držač vijka za trubu je za servo vijak SG90. Zato povećavam veličinu rupe držača i uvijam servo trubu s držačem ultrazvučnog senzora. Napravite 4 -žični ženski produžni nastavak zaglavlja ženskog na žensko. Već zalemljeno muško zaglavlje u štitu s ožičenjem za ultrazvuk. Postavite servo glave na 90 stupnjeva i spojite trubu s držačem senzora i čvrsto je pričvrstite.

Korak 12: Balansirajte tijelo pomoću baterije

Već je središte tijela u tijelu označeno markerom. Podignite tijelo odvijačem s obje strane oznake. Postavite dva držača baterija s baterijama s obje strane Štitnika i pomaknite ga unatrag do tijela ravno. Zatim označite font i stražnji rub držača. Stavite dvije rupe od 2 mm na dno držača baterije i označite ih na tijelu. Odvijte držač baterije vijkom i maticom 2 mm x 10 mm.

Korak 13: Ispravite ožičenje

Uzmite prednje žice s jedne strane, a stražnje s druge strane. Naručite žice i upotrijebite oznaku od PVC kabela, povežite žice s rupama koje su već postavljene u tijelu. Ne dopustite slobodno žicu. Sada je tijelo sa servo pogonima, PCB -om i baterijom spremno.

Korak 14: Učvršćivanje nogu

Napravite jednostavan arduino program i postavite servo u sljedeći positionLeg1F = 80 stupnjeva

Noga1B = 100 stupnjeva

Noga2F = 100 stupnjeva

Noga2B = 80 stupnjeva

Noga3F = 80 stupnjeva

Noga3B = 100 stupnjeva

Noga4F = 100 stupnjeva

Noga4B = 80

Headservo = 90

stupanj pričvrstite trubu nogu na servo upravljače kao što je prikazano na slici (vezu od 30 mm postavite paralelno s tijelom) i čvrsto je pričvrstite.

Korak 15: Gotov Baby MIT Cheetah

Korak 16: Android kôd

Preuzmite apk datoteku odavde

Preuzmite aia datoteku odavde

To je vrlo jednostavan program razvijen u Androidu s MIT App Inventor. Svi gumbi šalju znak prema pritisku i otpuštanju slike. Do sada se za svaku radnju koristio 21 znak. Kada je arduino primio ovaj znak putem bluetootha, radi prema primljenom liku.

Preuzmite aplikaciju s google pogona klikom na gornju vezu i instalirajte je na mobitel.

Korak 17: Ključevi s Androida

Popis znakova koje šalje Arduino nalazi se u nastavku

G Prednji lijevi F Prednji I Prednji Desni L Lijevi S Stop R Desni H BAck lijevo B BAck J BAck desno U Gore D Dolje W Samo sprijeda dolje X Samo natrag dolje Y Samo sprijeda UP Z Nazad samo UP O Potpuno postolje P Sranje C Provjeri V Hai M Ručno A Automatski

Korak 18: Pokrenite Android aplikaciju

Na mobilnom uređaju uključite Bluetooth i otvorite Baby Cheetah V2. Pritisnite odaberite bluetooth i odaberite arduino bluetooth HC-05. Otvara se upravljački zaslon. Novi dodatak na upravljačkom zaslonu u usporedbi s prvom verzijom. Automatski i ručno, ako prijeđete na automatski, tada se svi ostali gumbi ne mogu koristiti. Prebacite se na ručni način rada kako biste aktivirali kontrolu.

Korak 19: Arduino kod

Preuzmite arduino kôd s Google diska

Glavni cilj arduino programa je zadržati tijelo u istom položaju čak i pri hodanju i okretanju. Za taj se kut kretanja noge izračunava u svakoj visini i stavlja u višedimenzionalni niz. Prema naredbama primljenim od androida, program provjerava niz i pomiče nogu u tom smjeru. Dakle, tijelo je u istoj visini dok hodate i okrećete se. Gepard hoda smiješno poput prednje noge u punoj visini i stražnje noge dolje. Kao mudri mudri stih. Kao i mudar, također se pokreće u svim visinama.

Korak 20: Arduino velike promjene

Brzina kretanja

U prethodnoj verziji nema servo kontrole pa se servo kreće punom brzinom. No u ovoj je verziji zaseban postupak napisan za kontrolu brzine servomotora. Dakle, cijeli program se mijenja inicijalizacijom servo položaja koji se želi premjestiti na postupak. Bilježi se sva zadnja pozicija servo motora s 8 nogu i s novim položajem pronađite maksimalnu razliku svih 8 motora. S tom maksimalnom razlikom podijelite sve korake koje se želite kretati pojedinačno i s for petljom koja se ponavlja za max korake sa zakašnjenjem, ovdje mijenjamo brzinu noge.

Autonomna

Kada promijenite automatski način rada u androidu. Automatsko pokretanje postavljeno na true u arduinu. U autonomnom načinu rada robot se automatski kreće uz pomoć ultrazvučnog senzora.

Kako radi

1) Prvo robot prijeđite u potpuni položaj.

2) Pomaknite se naprijed i provjerite udaljenost prepreka od robota.

3) Ako je udaljenost veća od 5 cm, tada se njezin hod ispred zaustavlja.

4) Prvo smanjite visinu na najviše 4 koraka jedan po jedan.

5) Ako je prepreka samo vrata koja nikada nisu pronašla prepreku na smanjenoj visini, tada se kreću prema naprijed krelanjem. Nakon nekog fiksnog pokreta ustanite i ponovite radnju.

6) Čak i do 1 visine i pronašao prepreku, opet stoji na visini fileta (5. mjesto)

7) Okrenite stupanj glave s 90 na 0 i zabilježite udaljenost te okrenite glavu na 180 stupnjeva i zabilježite udaljenost. Zatim krenite na 90 stupnjeva.

8) Pogledajte udaljenost lijeve strane i udaljenost desne strane, okrenite se u smjeru s velikim udaljenostima.

9) Nakon skretanja prijeđite naprijed i idite na korak 2.

Korak 21: Autonomni video

Otvorite aplikaciju i povežite robota i kliknite na automatski način rada (čovjek u aplikaciji mijenja se u robota). Sada pogledajte kretanje, krenite naprijed i vidite prepreku i smanjite njezinu visinu korak po korak, čak i ako ima prepreku. Pa ustani i vidi lijevo i desno, s lijeve strane stavio sam valovitu ploču. Dakle, desna strana ima dug put i skrenite desno i hodajte.

Korak 22: Beba gepard u akciji RC

Čak je i kroz autonomni način rada vrlo lijepo. Djeca se vole igrati s kontrolom. Evo nekoliko videa sa zabavnom radnjom robota. Kaže hai by show leg i shack head. Narančasta crna kombinacija je svima slična. Gornji poklopac planiram tek nakon što popravim glavu i dizajn, ali zbog zaključavanja ne mogu doći do gornjeg poklopca. Kad rad na naslovnici završi, fotografiram i postavljam ovdje.

Hvala vam što ste prošli kroz moj projekt.

Mnogo više za uživati …………… Ne zaboravite komentirati i ohrabriti me prijateljima

Nagrada sudaca na Arduino natjecanju 2020