TinyBot24 autonomni robot 25 gr: 7 koraka (sa slikama)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-23 14:47

Mali autonomni robot pogonjen s dva servo motora od 3,7 grama s kontinuiranim okretanjem.

Napaja se Li-ionskom baterijom od 3,7 V i 70 mA MicroServo Motors 3,7 grama H-Bridge LB1836M soic 14 pinski Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Mikrokontroler ATTiny24A soic 14 pin 2KB Flash memorija, 128 bajtova SRAM memorije, 128 bajtova EEPROM memorije, 12 ulaza / izlaza i mnoge druge funkcije. Dokumentacija: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A Otkrivanje prepreka Infracrveni senzor Sharp IS471F i Led IR 2 mm CQY37N Kretanje u mraku detekcijom fotootpora (LDR od 5 mm) i dvije bijele LED diode 3 mm Vatra podržava dvije crvene LED diode 3 mm. Programirano na BASIC -u s BASCOM AVR USBasp programatorom.

Korak 1: Materijal:

1 x Attiny24A Soic 14 pinski

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Li-ion baterija 70mA 3.7V

1 x inter mikro cms za PCB

1 x LDR mini

1 x IS471F oštar

1 x CQY37N IR LED 2 mm

1 x crvena LED SMD 1206

2 x bijela LED dioda 3 mm

2 x crvena LED dioda 3 mm

1 x Pin Header Pin

2 x otpornika 10 Kohms SMD 1206 (LED signalna prepreka i poništavanje), 2 x otpornika 220 ohma SMD 1206 (osvjetljenje), 1 x otpornik 150 Kohms SMD 1206 (otkrivanje mraka)

2 x 100nF SMD 0805 (resetiranje i napajanje), 2 x 470nF SMD 0805 (suzbijanje smetnji motora)

2 x servo motora 3,7 grama Rotacija 360 °

2 x brtve vodovodne 15 mm zalijepljene na kotače za oporavak

1 x Pozitivno osjetljiv dvostrani pozitivni epoksid, pozitivni razvijač, željezni perklorid, UV uložak Cynolite ili aralditno ljepilo, prozirna traka Mekani bakar, žica najmanji mogući promjer niti 0,75 mm², višestruka kruta bakrena žica 1,5 mm² (za stražnju stranu rep), lemilica, lem 0,5 mm, pinceta ravan kljun, kliješta za rezanje, povećala, acetonski fluks za zavarivanje SMD

USBasp programator, multimetar (za ispitivanje izolacije tragova i njihovog kontinuiteta)

Korak 2: Izgradnja:

Ovaj jeftini mini robot koji može hodati u sobi, izbjegava većinu prepreka, detektira sjene i osvjetljava prednja svjetla, a stražnja svjetla također okreće unatrag.

Kreće se zahvaljujući dva serva od 3,7 grama modificiranim za rad u kontinuiranoj rotaciji, a mozak mu je mikrokontroler Attiny24A; 14-pinska i 2KB flash memorija Njegovo jedinstveno oko sastavljeno je od IC detektora tvrtke Sharp IS471F vođene 2 mm IR LED, 1206 CMS LED koja je otkrila prepreku. Konstrukcija PCB-a zahtijeva pažnju jer je dvostrana i tračnice su uske. Sa programske strane, koristio sam jednostavan jezik i izvodio osnovni BASCOM AVR. Moj programer ima USB vezu, to je USBASP namijenjen mikrokontrolerima obitelji AMTEL.

Tiskani krug:

Za sklop sam koristio stabilnu verziju Kicad 4.02 (besplatnu i moćnu zahvaljujući autoru), instalacija se može obaviti na nekoliko jezika, a na internetu postoje vodiči. Ovdje se može preuzeti za različite operativne sustave: Kicad

Ako ne želite koristiti Kicad, uz ZIP sam priložio dvije vrste ispisa PCB -a u SVG formatu koji se mogu ispisati u Internet Exploreru (ili izmijeniti besplatnim softverom za vektorsko crtanje InkScape) InkScape možete preuzeti ovdje:

Kicad snimke zaslona pomoći će vam da postavite komponente i zavarite 14 traka između dva lica IC -a.

Savjet: Ako vam dvostruko lice stvara probleme, jednostavnim trikom učinite da dva jednostrana IC-a izbuše rupe za komponente na svakom IC-u i zalijepe ih leđa nakon lemljenja nekih komponenti za praćenje.

Korak 3: Postavite i zavarite komponente

PAŽNJA, pjesme su vrlo spremne jedna od ostalih:

Prije zavarivanja sastavnih dijelova provjerite (mjeračem i povećalom, te transparentno stavljajući svjetiljku iza) da li se tragovi dodiruju ili režu i uklonite bakreni krug koji je korišten za rezanje IC -a jer dodiruje nekoliko tragova. Sastavljanje komponenti: Temeljito očistite obje strane acetonom Kako biste olakšali zavarivanje, idealno je umočiti IC u hladnu kadu za kalajisanje (ja to nisam učinio) Izbušite sve pelete sa šumom od 0,8 mm. Premažite dvije površine protoka za cms. trake najprije s vrpcom nasukane niti (osjetljiv rad) Zavarivanje cms komponenti nakon što su ih premazane fluksom kako bi se otpornici, cms LED diode, kondenzatori, integrirani krugovi i zavarili ostale komponente.

Korak 4: Zalijepite servomotore na podršku

Za motore sam koristio modificirane servomotore od 3,7 grama za kontinuirano okretanje, prilično je osjetljivo, ali moguće. Na oba servomotora zupčanici nisu imali granično zaustavljanje rotacije (to nije slučaj za sve servomotore ove vrste), samo sam morao ukloniti integrirani potenciometar i izrezati svu elektroniku.

Nakon što su servomotori izmijenjeni i sastavljeni, potrebno je staviti traku kako bi bili vodootporni (osobito ako ih zalijepite ljepilom poput cijanoakrilata ili araldita), onda se lijepe na komad epoksida istog promjera kao i PCB čija je bakar se uklanja graviranjem ili plastikom debljine 1 mm. Kotači su pričvršćeni na servo pribor (isporučen s) i blago se režu na krajevima.

Korak 5: Programiranje i sastavljanje

Kad su sve komponente lemljene, očistite ih acetonom i temeljito provjerite prije početka programiranja. Program mikrokontrolera je napisan na BASIC -u sa BASCOM AVR -om koji je moćan i čija se besplatna verzija može preuzeti ovdje: BASCOM

Za programera ste razmaženi u izboru: Koristio sam USBasp koji se može kupiti na Amazonu ili Ebayu.

Na slikama BASCOM AVR -a vuku se važne ikone: kompilacija koja omogućuje sastavljanje BASIC programa prije učitavanja u mikrokontroler. Programiranje koje omogućuje učitavanje programa u flash memoriju ili u

konfigurirati osigurače. Prozor bitova zaključavanja i osigurača omogućuje vam konfiguriranje parametara mikrokontrolera

PAŽNJA: Osigurač H mora uvijek biti na 0 (Omogući serijsko programiranje), on mi omogućuje dijalog između računala i mikrokontrolera (inače je čip blokiran i nepopravljiv).

Za ovu vrstu incidenta postoji sklop za resetiranje, on se treba sam izgraditi, ja sam ga izgradio, spasio me mnogo puta zahvaljujući svom autoru:).

Evo veze na engleskom: FuseBitDoctor

Korak 6: Završna montaža:)

Za slučaj sam upotrijebio mini bocu sode, koju sam izrezao s prozorima na zahtjev jer je bila malo preširoka, izrezao sam je visoko i zalijepio trakom promjera 4 cm. Gotovo PCB se zatim lijepi na nosač kotača pištoljem za topljenje ili dvokomponentnim epoksidom.

Sada se zabavite:)

Ovdje se nalaze sve datoteke za izgradnju i programiranje: sve datoteke

Ja sam Francuz i moj engleski nije dobar ako vidite neki loš izraz, pošaljite mi poruku i ja ću to ispraviti.

Korak 7: Pogledajte tehnički list za bolje razumijevanje ATtiny24

Veza na podatkovnu tablicu ATtiny24