Robotski krak od štapića za sladoled: 17 koraka (sa slikama)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-23 14:47

Evo kako izgraditi jednostavnu robotsku ruku s hvataljkom koristeći štapiće od sladoleda, Arduino i nekoliko servomotora.

Pribor

Slobodno upotrijebite slične materijale ili što već imate. (npr. karton umjesto štapića od slatkiša)

Materijali:

• 14 štapića od slatkiša
• 4 mikro servo servera (sa sirenama i vijcima)
• 4 rotacijska potenciometra
• 1 Oglasna ploča pola veličine
• 1 Arduino Uno
• 1 6-voltna baterija
• 26 Kablovi za preskakanje

Alati:

• Pištolj za vruće ljepilo + štapići za vruće ljepilo
• Precizni odvijač ili drugi mali odvijač
• Arduino IDE
• USB kabel za Arduino kabel

Korak 1: Odaberite trube za svoje servomotore

Materijali za ovaj korak:

• 4 mikro servo uređaja
• 3 roga koji se protežu u 2 smjera
• 1 Rog koji se proteže u 1 smjeru

Upute:

Pričvrstite trube (nastavci bijelih krila) na servo pogone. Tri servo pogona trebaju trubu koja se proteže u dva smjera, dok će jednom servo trebati sirena koja se proteže samo u jednom smjeru. Jednostavno stavite trube na vrh servomotora.

Korak 2: Kalibrirajte servomotore

Materijali za ovaj korak:

4 mikro servo uređaja

Upute:

Okrećite sirenu u smjeru suprotnom od kazaljke na satu što je više moguće. Zatim isključite trubu i ponovo je uključite u umjereni položaj.

Jedan od servomotora s dvosmjernim sirenama potrebno je kalibrirati paralelno sa servo pogonom, dok druga tri treba kalibrirati okomito na servosisteme.

Iznad je slika kalibriranih servo motora okrenutih u potpunosti u smjeru suprotnom od kazaljke na satu. To su kalibrirani položaji

Zašto kalibrirati servomotore? Servomotori se pomiču samo za 180 stupnjeva pa je važno da kalibriramo servomotore tako da se servo okreće između kutova za koje želimo da termički upravljaju.

Korak 3: Pričvrstite servomotore

Materijali za ovaj korak:

• 4 mikro servo uređaja
• 4 mala vijka
• Precizni odvijač ili drugi mali odvijač

Upute:

Uvijte sirene pomoću malog vijka i odgovarajućeg odvijača.

Korak 4: Pričvrstite štapiće od slatkiša na servo uređaje (pt 1/4)

Materijali za ovaj korak:

• Jedan servo koji je kalibriran tako da je sirena paralelna sa servom
• 1 štapić za sladoled
• Pištolj za vruće ljepilo

Upute:

Za servo koji je kalibriran tako da je truba paralelna sa servom, vrućim ljepilom jedan kraj sladoleda zalijepite za ravnu stranu trube.

Iznad je slika ovog serva okrenuta potpuno u smjeru suprotnom od kazaljke na satu

Korak 5: Pričvrstite štapiće od slatkiša na servo uređaje (pt 2/4)

Materijali za ovaj korak:

• Jedan od druga dva serva koji imaju dvosmjerne trube
• 1 štapić za sladoled
• Pištolj za vruće ljepilo

Upute:

Zalijepite jedan kraj štapića za sladoled na ravnu stranu servo roga.

Iznad je slika ovog serva okrenuta potpuno u smjeru suprotnom od kazaljke na satu

Korak 6: Pričvrstite štapiće od slatkiša na servo uređaje (pt 3/4)

Materijali za ovaj korak:

• Posljednji servo koji ima dvosmjernu trubu
• 1 štapić za sladoled
• Pištolj za vruće ljepilo

Upute:

Za drugi servo, zalijepite sredinu štapića za sladoled na ravnu stranu trube.

Iznad je slika ovog serva okrenuta potpuno u smjeru suprotnom od kazaljke na satu

Korak 7: Pričvrstite štapiće od slatkiša na servo uređaje (pt 4/4)

Ovaj korak je drugačiji. Pažljivo čitaj

Materijali za ovaj korak:

• Jedan servo s trubom u jednom smjeru
• 1 štapić za sladoled
• Pištolj za vruće ljepilo

Upute:

Zalijepite jedan kraj štapića od sladoleda na tanku stranu roga u smjeru kazaljke na satu. Da, štapić od sladoleda je "bočno" u usporedbi s prethodnim korakom. Ovo može biti malo nezgodno za lijepljenje.

Iznad je slika ovog serva okrenuta potpuno u smjeru suprotnom od kazaljke na satu

Korak 8: Stvorite bazu za jedan servo

Materijali za ovaj korak:

• Jedan servo koji je kalibriran tako da je sirena paralelna sa servom
• 4 štapića od slatkiša
• Pištolj za vruće ljepilo

Upute:

Vruće ljepilo zalijepite četiri štapića za sladoled tako da se slažu jedan na drugi. Otkinite višak ljepila na rubovima.

Zatim zalijepite dno serva na središte neprekinute ravne strane hrpe štapića sladoleda. Otkinite višak ljepila.

Korak 9: Izgradite bazu za cijelog robota

Materijali za ovaj korak:

• 6 štapića od slatkiša
• Pištolj za vruće ljepilo

Upute:

Položite 3 štapića od sladoleda u jednom smjeru. Zatim položite 3 štapića od sladoleda na drugu okomicu koristeći vruće ljepilo da sve povežete.

Korak 10: Spojite prvi servo

Materijali za ovaj korak:

• Pojedinačni servo sa sredinom štapića od sladoleda zalijepljen na servo
• Pištolj za vruće ljepilo
• Baza za cijelog robota od posljednjeg koraka

Upute:

Zalijepite dno serva na podnožje.

Korak 11: Priključite drugi servo

Materijali za ovaj korak:

• Servo sa hrpom štapića od slatkiša pričvršćenih za bazu
• Struktura iz posljednjeg koraka
• Pištolj za vruće ljepilo

Upute:

Okrećite servo bočno tako da se štapić od sladoleda može okretati prema gore u zraku.

Zalijepite donji rub slagača sladoleda na postojeću strukturu. (vidi sliku)

Korak 12: Priključite treći servo

Materijali za ovaj korak:

• Posljednji servo s dvostrukim smjerom trube
• Struktura iz posljednjeg koraka
• Pištolj za vruće ljepilo

Upute:

Zalijepite servo na kraj isturenog štapića sladoleda postojeće strukture tako da se štapić servo pogona okreće od središta robota

Korak 13: Priključite zadnji servo! (Hvataljka)

Materijali za ovaj korak:

• Posljednji servo
• Struktura iz posljednjeg koraka
• Pištolj za vruće ljepilo

Upute:

Zalijepite veliku ravnu stranu (za razliku od dna serva korištenog u prethodnim koracima) na blisku stranu štapića sladoleda zadnjeg serva tako da se ovaj štapić servo pogona okreće u istom području kao i štapić zadnjeg serva.

Prilikom lijepljenja vodite računa da servo postavite pod kutom tako da se, kad se servo okrene otprilike do pola, dva štapića za sladoled dodirnu na samom vrhu.

Iznad je slika otvorene i zatvorene hvataljke

Korak 14: Sastavite krug

Materijali za ovaj korak:

• 1 Oglasna ploča pola veličine
• 1 Arduino Uno ili ekvivalentni mikrokontroler
• 26 Kablovi za spajanje
• 1 6-voltna baterija (maksimalno 6 volti)

Upute:

Ponovite gornji dijagram!

Korak 15: Prenesite kôd

Materijali za ovaj korak:

• Arduino IDE
• USB kabel za Arduino kabel

Upute:

Prenesite sljedeći kôd na svoj arduino pomoću USB kabela:

#uključi

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Priloži potenciometre const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Postavite sve i pokrenut će se jednom servo1.attach (6); // Priključite servomotore i definirajte pin načine servo2.attach (9); servo3.priključak (10); servo4.priključak (11); Serial.begin (9600); // Započinjemo arduino/loop} void loop () {// ovdje unesite svoj glavni kôd, radi višestrukog izvođenja: int pot1Value = analogRead (pot1); // Očitajte vrijednosti potenciometara int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogno čitanje (pot3); int pot4Value = analogno čitanje (pot4); int pot1Angle = karta (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Preslikajte vrijednosti potenciometara (0-1023) u kutove koje servo može očitati (0-179 stupnjeva) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = karta (pot3Value, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = karta (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Pomaknite servosisteme na preslikane kutove servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Korak 16: Gotovi smo

Okrenite potenciometre za upravljanje robotom!

Korak 17: Rješavanje problema

Ne miče se

Provjerite je li baterija uključena i je li Arduino priključen.

Dvaput provjerite krug kako biste provjerili je li sve ispravno i uključeno.

Servo ne radi

Prvo pokušajte pritisnuti gumb za poništavanje na svom Arduinu. Ponekad servo može prestati raditi ako ga gurnemo predaleko.

Servo je možda jednostavno mrtav, pokušajte spojiti strujno kolo za taj servo u drugi servo i provjerite radi li novi servo.

Ako se to ne dogodi, problem leži u vašem krugu.

Servomotori su nervozni

Vaš servo jednostavno može biti nervozan.

Servo možda ima preveliku težinu.

Pokušajte dodati kondenzator u ožičenje za servo pogone.