Sadržaj:
2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-13 06:57
Egzoskelet je vanjski okvir koji se može nositi na biološkoj ruci. Pokreću ga aktuatori i može pružiti pomoć ili povećati snagu biološke ruke, ovisno o snazi pogona. Elektromiografija (EMG) prikladan je pristup za sučelje čovjek-stroj uz pomoć egzoskeleta.
Prilikom rada s EMG -om zapravo mjerimo akcijski potencijal motoričke jedinice [MUAP] generiran u mišićnim vlaknima. Taj se potencijal nakuplja u mišićima kada primi signal iz mozga da se stegne ili opusti.
Korak 1: Više o Exo-Armu
Potencijal živaca
• AKCIJSKI POTENCIJAL MOTORNE JEDINICE (MUAP) generira se na površini naših ruku svaki put kada stegnemo ili opustimo ruku
. • Amplituda je redoslijeda 0-10 milivolta
• Frekvencija između 0-500Hz.
• Ovaj MUAP jezgra je ovog projekta i osnova EMG obrade.
EKZOZEKLETONSKA RUKA • Vanjski je okvir koji se može nositi na biološkoj ruci
• Koristi se neinvazivnom metodom za dobivanje MUAP-a iz mišića radi kontrole okvira koji se može nositi na biološkoj ruci.
• Pokreće servo motor visokog okretnog momenta.
• Može pružiti pomoć ili povećati snagu biološke ruke, ovisno o okretnom momentu servo motora
. • Elektromiografija (EMG) prikladan je pristup za sučelje čovjek-stroj (HMI) uz pomoć egzoskeleta (EXO).
2. korak: potrebni hardverski alati:
Kliknite na veze da biste otišli do mjesta gdje možete kupiti artikle
1) 1x ploča mikrokontrolera: EVAL-ADuCM360 ANALOGNI MIKROKONTROLER PRECICION ANALOGA (Analog Devices Inc.) Ova ploča mikrokontrolera koristi se u našem projektu kao mozak za upravljanje rukom egzoskeleta. Ovaj proces će se koristiti za povezivanje naših EMG senzora s rukom (servo motori).
2) 1x AD620AN: (Analog Devices Inc.) Ovaj uređaj prima signal od EMGelektroda i daje izlaz kao izlaz.
3) 2x OP-AMP: ADTL082/84 (Analog Devices Inc.) Izlaz iz DIFERENCIJALNOG POJAČALA se ispravlja i ovaj izlaz se dovodi u NISKOPASNI FILTER, a zatim U POJAČALO POJAČANJA.
4) 1x SERVO MOTORI: 180 kg*cm okretnog momenta. Koristi se za kretanje ruke.
5) 3x EMG kabeli i elektrode: Za prikupljanje signala.
6) 2x baterija i punjač: Dvije Li-Po baterije od 11,2 V, 5Ah, koristit će se za napajanje servo-a. Dvije 9V baterije za napajanje EMG kruga.
7) Aluminijski lim 1x1 metar (debljine 3 mm) za dizajn okvira.
Otpornici
• 5x 100 kOhm 1%
• 1x 150 Ohm 1%
• 3x 1 kOhm 1%
• 1x 10 kOhm trimer
Kondenzatori
• 1x 22,0 nF Tant
• 1x 0,01 uF keramički disk
Razno
• 2x 1N4148 dioda
• Kratkospojne žice
• 1x osciloskop
• 1x multimetar
• Matice i vijci
• Velcro trake
• Pjena za podstavu jastuka
BILJEŠKA
a) Možete odabrati bilo koji željeni mikrokontroler, ali bi trebao imati ADC i PWM pinove.
b) OP-AMP TL084 (DIP paket) može se koristiti umjesto ADTL082/84 (SOIC paket).
c) Ako ne želite ugraditi EMG senzor, kliknite ovdje EMG senzor.
Korak 3: Korišteni softver:
1) KEIL uVision za sastavljanje koda i praćenje signala.
2) Multisim za projektiranje kruga i simulaciju.
3) Blender za 3D simulaciju okvira.
4) Arduino i obrada za testiranje simulacije stvarnog senzora.
Korak 4: METODOLOGIJA
Ruka egzoskeleta radi u dva načina. Prvi način rada je automatizirani način u kojem EMG signali nakon obrade signala zapovijedaju servo i drugi ručni način rada, potenciometar će upravljati servo motorom.
Korak 5: EMG krug
