Robot za sljedbenike linije: 11 koraka (sa slikama)

2025 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2025-01-23 14:47

Napravio sam linijskog robota s mikroprocesorom PIC16F84A opremljenog sa 4 IR senzora. Ovaj robot može raditi na crno -bijelim linijama.

Korak 1: Prvi korak

Prije svega morate znati kako napraviti tiskanu ploču i kako na nju lemiti komponente. Također morate znati programirati IC PIC16F84A. Evo veza do dobrih uputa o izradi PCB -a i lemljenju:

• (Uglavnom) laka proizvodnja PCB -a
• Kako lemiti

Korak 2: Stvari koje trebate

Za izradu ovog robota potrebne su vam sljedeće stvari:

• Neka bakrena ploča
• Tiskana kola
• Pila
• Šmirgl papir
• Željezo
• Kiselina na ploči
• Bušilica od 1 mm
• Ulje za lemljenje
• Žica za lemljenje
• Lemilica
• Rezač žice
• Neka žica
• 2x plastični kotači
• 1x Prednji sferni kotač
• Ljepilo

Komponente tiskanih ploča:

• Nosač baterije od 4 AA
• U1 = PIC16F84A Mikrokontroler + utičnica
• U2 = 7805 = 5V Regulator napona
• U3 = LM324 Usporednik
• U4 = L298 Vozač motora + aluminijski radijator
• XT = 4MHz kristal
• C1 = C2 = 22pF Keramički kondenzatori
• C3 = 100uF kondenzator elektrolita
• C4 = C5 = 100nF keramički kondenzatori (104)
• D = 8 x 1N4148 Diode
• R1 = 4,7K otpornik
• R2 = R3 = 10K Otpornici
• R4 = R5 = R6 = R7 = 1K Otpornici
• R8 = 10K otpornik
• R9 = 1K otpornik
• R10 = R11 = 47K Otpornici
• R12 = R13 = R14 = R15 = 100ohm otpornici
• R16 = R17 = R18 = R19 = 10K Otpornici
• RP = LP = MP = FP = 10K Potenciometri
• L Motor = R Motor = 60 o / min Mini motori s mjenjačem (6V)
• Senzor R = Senzor L = Senzor M = Senzor F = TCRT5000 Infracrveni senzori
• ModeLED = LBLED = RBLED = Male crvene LED diode
• LFLED = RFLED = Male zelene LED diode
• Način = Lijevo = Desno = Male tipke
• SW = Prekidač = Prekidač za uključivanje/isključivanje
• J = Skakač = Komad žice

Korak 3: Izrada pločica

Ispišite krugove na sjajnom papiru laserskim pisačem. Izrežite bakrene ploče, očistite ih brusnim papirom i na njih stavite tiskana kola. Nakon što pritisnete vruće glačalo na ploče, uklonite papire i natopite ploče kiselinom, pričekajte da nestane vidljivi bakar. Operite ploče, izbušite rupe i očistite ih brusnim papirom.

* Imam samo simbolički dijagram robota koji možete vidjeti ovdje.

Korak 4: Komponente za lemljenje

Lemite sve dijelove na ploče. Pazite na ispravan smjer komponenti. Koristite utičnicu za IC PIC16F84A. Lemite motore i držač baterije na stražnjoj strani donje ploče i stavite neke komade papira oko motora kako biste izbjegli neočekivane kontakte u krugu. Lemiti C4 i C5 desno na motorima. Stavite komad papira među noge potenciometra kako biste izbjegli kontakte.

Korak 5: Lemljenje zajedno

Spojite terminale s istim imenom na pločama zajedno nekim komadom žica (možete koristiti dodatne krakove drugih komponenti). Lemite zadnju ploču na gornju ploču. Lemite prednju ploču na gornju ploču. Savijte žice i stavite tri ploče na držač baterije i lemite prednju ploču i stražnju ploču na donju ploču (Upotrijebite neke duge fleksibilne žice za kontakt s priključcima stražnje i donje ploče). Spojite + terminal na gornjoj ploči s držačima baterija + stupom.

Korak 6: Kotači

Spojite 2 plastična kotača na motore i pokrijte ih gumicom. Pričvrstite kotač na stražnju ploču ispred robota s malo ljepila, koristio sam mrtvu LED diodu kao prednji kotač, ali usporava kretanje robota i preporučujem upotrebu sfernog kotača. Mjenjače prekrijte listovima tanke plastike.

Korak 7: Programiranje robota

Preuzmite program robota (Code.hex) i programirajte IC PIC16F84A. Postavite konfiguracijsku riječ na 0x3FF2. Kôd piše i sastavlja "PIC Basic PRO".

Korak 8: POKRENI

Umetnite 4 AA baterije u držač baterija, napravite put i uključite robota. Ako robot ne radi, pažljivo provjerite lemljenje. Sada morate prilagoditi potenciometre kako bi robot mogao detektirati crno -bijela područja. Okrenite sve potenciometre u krajnji lijevi položaj, a zatim se vratite oko 90 stupnjeva udesno. Držite robota na liniji, pomaknite ga za okretanje ako se stanje motora ne promijeni, promijenite vrijednost potenciometara. Sada stavite robota na put da ga slijedi.

Korak 9: Prilagođeno kretanje

Možete definirati prilagođeno kretanje robota pritiskom na tipku Mode. Kada je LED lampica za način rada isključena, robot je u zadanim postavkama. Nakon što pritisnete tipku Mode, LED lampica Mode se uključuje, sada možete držati robota u različitim stanjima i mijenjati stanje motora ovisno o njihovom zadanom stanju pomoću tipki Lijevo i Desno. Nakon ponovnog pritiska na tipku Mode, LED dioda Mode počinje treperiti, sada možete držati robota u različitim stanjima i mijenjati stanje motora ovisno o vrijednostima senzora pomoću lijeve i desne tipke. Za prelazak na zadano stanje, ponovno pritisnite tipku Mode. Postoje četiri stanja motora:

1. Zadano stanje
2. Naprijed (zelena LED lampica svijetli)
3. Nazad (crvena LED lampica svijetli)
4. Stop (Uključene su i zelena i crvena LED dioda)

Korak 10: Kako to funkcionira?

Ovaj robot ima 4 IR senzora koji skeniraju putanju. Ako desni i lijevi osjetnici imaju iste vrijednosti i vrijednosti se razlikuju od srednjih ili prednjih senzora, robot je na liniji, a motori trče naprijed. Inače robot nije u liniji pa se robot nastavlja kretati sve dok se vrijednost jednog od bočnih senzora ne promijeni, a zatim se okreće u smjeru u kojem se promijenila vrijednost njegovog senzora. Da biste ga bolje razumjeli, možete pročitati izvorni kod programa (Code.bas).

Korak 11: Što ste napravili

Utkarsh Verma napravio je istog robota s nekoliko izmjena, podijelio je svoj projekt na https://github.com/TheProtoElectricEffect/LineFollower. Savjetujem da prije početka izrade vlastitog robota pregledate njegov rad. Utkarsh, hvala što si podijelio svoj projekt.