Ruka za izvlačenje: 5 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:36

Zdravo! Za školski projekt izradio sam ruku za crtanje Boba Rossa, kojom upravlja joystick i dva servo pogona. Naravno da možete ukrasiti ruku kako želite, ali ja sam odabrao napraviti Bob Rossa od nje. U ovom projektu koristim matematičku biblioteku, pa kada damo unos x i y pozicije, matematička knjižnica izračunava u kojem kutu moraju biti, da bi došli do te pozicije x, y. U ovom uputstvu ću objasniti kako sam to učinio.

Korak 1: Opskrba

Prvi korak je provjeriti imate li sve zalihe potrebne za ovaj projekt. Ovo su stvari koje sam koristio:

- Arduino uno

- 2x mikro servo za 180 stupnjeva

- 1x joystick

- Oglasna ploča

- Žice

- Žensko - muške žice

- Tiewraps

- drveni štapići 13 cm

- Karton

- Instant ljepilo

- Obuća za odjeću

Korak 2: Izgradnja ruke

Sada ćemo izgraditi ruku. Pazite da imate jake štapove, po mogućnosti jake i lagane. Potreban vam je jedan štap za podlogu, to je onaj koji pričvrstite na tlo. Zatim dodajte prvi servo na njega, na samom kraju, i čvrsto ga pričvrstite tiewrapom. Zatim na njega pričvrstite propeler i pričvrstite ga vijkom. Sada svoj sljedeći štap pričvrstite na propeler. Morate učiniti istu stvar sa sljedećim servo i sljedećim štapom. Možete izabrati da drugi servo postavite na vrh drugog štapa ili da ga pričvrstite na dno. Pričvršćivanje na dno čini ruku stabilnijom. Sada možete pričvrstiti držač za odjeću na sam kraj trećeg štapića, možete ga staviti na vrh štapa ili pored njega. Biram štipaljku za odjeću kako bih lako promijenio olovku u ruci, a prilično je čvrsta. Pričvrstite sve tirapama i provjerite je li sve stabilno, ovo je vrlo važno.

Korak 3: Spajanje žica

Treći korak je povezivanje servomotora. Za sada koristimo Arduino uno i priključne blokove. Servomotori imaju tri žice u boji: žutu, crvenu i smeđu.

Kako bismo priključili terminalni blok na arduino, jednu žicu smo stavili u rupu na priključnoj ploči, a drugi kraj u GND. Isto radimo i s drugom žicom, ali je stavljamo u jednu od rupa pored nje i stavljamo kraj u arduino 5V

Kako spojiti žice servo 1:

Žuta -> Digitalna 7

Crveno -> 5v/+ u priključnoj ploči

Smeđa -> GND/ - u priključnoj ploči

Kako spojiti žice servo 2:

Žuta -> Digitalna 4

Crveno -> 5v/+ u priključnoj ploči

Smeđa -> GND/ - u priključnoj ploči

Sada ćemo spojiti joystick. Evo kako se to radi:

GND -> GND u arduinu

+ 5V -> 5v/+ u priključnoj ploči

URX -> A0

URY -> A1

Korak 4: Kodiranje

Sada smo završili sa izradom same ruke, možemo početi kodirati. Prije svega, otvorite ili instalirajte knjižnice math.h i Servo.h.

Morat ćete definirati duljinu ruke. Izmjerite dva posljednja štapića i provjerite jesu li iste duljine. Sada možete definirati ruku sa sljedećim kodom:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 /PI;

#define ARMLENGTH 130 // ruka duga u mm

Zatim definirate servo, joystick i moveSpeed ruke. U početku držite moveSpeed niskim, tako da ga možete pojačati bez da slomite ruku.

Nakon toga sam napravio void petlju. Promijenio sam vrijednost na duljinu ruke, u mom slučaju svaki dio iznosi 130 mm. Na taj je način lakše čitati ulaz koji servosrpsi primaju.

// najmanji x en y kao van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = karta (joyVa1, 0, 1023, -granice, granice); // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 -130 if (abs (joyVa1)> 30) {

Dodao sam ograničenje, kako bih bio siguran da ruka ne ide dalje nego što želim. Veze su iste duljine kao i ruka.

posX = ograničenje (posX, -granice, granice);

Poslao sam ulaznu poziciju na serijski monitor. To pomaže razumjeti kako ruka djeluje, te pomaže pronaći rješenja problema ako se pojave.

// ispisati postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

Nakon toga slijedi kôd za izračun kutova serva. Ovaj dio koda je napravio tomasdecamino. Preuzmite cijeli kôd da vidite sve. Sada možete koristiti joystick za pomicanje ruke! Možete uređivati stvari koje želite, poput moveSpeed i constrain.

Korak 5: Ukrašavanje ruke

Sada je vrijeme da svojoj ruci date tijelo! U osnovi možete napraviti sve što želite. Odlučio sam od toga napraviti Boba Rossa. Jedna njegova ruka drži paletu boja, a druga ruka za crtanje. Prvo sam napravio prototip s normalnim papirom od 80 grama kako bih bio siguran da će sve stati. Napravio sam tijelo, vrat, ruku i glavu od debelog kartona i zalijepio zajedno instant ljepilom. Zatim sam zadirkivao vunu kako bi izgledala poput kovrčave kose i zalijepio je na mjesto. Zatim sam izrezala i zakucala bluzu kako bi odgovarala hvatanju mog projekta, otvorila rukave i stavila čičak u njih tako da mogu lako odjenuti i razodjenuti tijelo ako morate nešto urediti ispod. Na kraju sam izrezao rupu u tijelu kako bi žice mogle proći bez destabilizacije cijelog projekta.

Sada možete staviti olovku u ruku svog projekta, dati mu komad papira i nacrtati!