Robotska ruka: 6 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:36

Pozdrav dečki, danas ću vam pokazati kako napraviti robotsku ruku.

O detaljima ćemo razgovarati kasnije.

Nastavimo

Korak 1: Što vam treba

Sve datoteke možete preuzeti sa:

inmoov.fr/

Sljedeće stavke:

- Nož

- Pleteno ribarsko uže

- Pleteno gumeno uže

- 5x servo MG946R

-2x baterija 3,7V

-1x držač baterije

-1x 9V baterija

-1x 9V držač baterije

-Jamper žice

-3x vijak (promjer 8 mm)

- 3x vijak (8 mm)

- Super ljepilo

- Škare

-Kliješta

-14x 2 mm vijci i vijci

- brusni papir 280

- 3D pisač

- 3D PLA filament

- Arduino (UNO)

- Štit za servo

-Elektronička bušilica

-Odvijač

-I/O ekspanzijski štit

V05 ili drugi ekspanzijski štit

-Igla

Korak 2: Prvi koraci za pravljenje ruke

Prvo što trebate učiniti je izbrusiti svaki dio dok svaki dio ne postane vrlo gladak, nakon toga ćete provući uže kroz gornji otvor za prst kroz svaki komad, koristeći pletenu ribarsku žicu za prednje rupe i stražnju za pletenu gumu žica (vidi sliku 1, 2).

Kada to učinite sa svakim komadom prsta, spojite čestice prstiju pomoću vijaka i vijaka (pogledajte sliku 1 i 2)

Sada zaustavite dijelove zajedno (PAŽNJA JOŠ NE LIJEPITE) kako biste provjerili može li se prst dobro pomicati naprijed -natrag povlačenjem ribarske niti (i gumenog užeta da provjerite vraća li se prst na mjesto).

Nakon svega ovoga morate zalijepiti obje strane svakog komada (kao što možete vidjeti na fotografiji 3.4), a zatim komadiće pritisnuti zajedno 5-10 minuta, osim ako ne koristite ljepilo od 3 sekunde.

Korak 3: Drugi korak ruke

Kad zalijepite sve prste, možete zalijepiti prste na dlan (slika 1), ali prvo užad kroz dlan to može učiniti uz pomoć igle. Užad bi trebala izaći straga (slika 2). Nakon toga stavite ružičasti prst i prstenjak u ruku i popravite ih vijkom (duljine 8 mm i 80 mm), također morate pričvrstiti palac vijkom od 8 mm, ali ovaj ima duljinu od 50 mm. Sada su svi prsti na dlanu (slika 3).

A sada upotrijebite posljednji vijak od 8 mm da spojite dlan ruke s ručnim zglobom ruke i spojite gumeno uže s vijkom od 8 mm, povucite ga jednom oko sebe i zatim stavite čvor (Čvor upozorenja čvrsto).

Korak 4: Korak 1 ruke

Sljedeći korak je lijepljenje donjih dijelova podlaktice (naravno da ste ih prethodno morali dobro izbrusiti). Počnite s ručnim zglobom, rukom, a nakon toga dva dijela podlaktice. Pritisnite dijelove podlaktice nakon što ih dobro zalijepite 5-10 minuta.

Osim toga, morate provući ribarsko uže kroz zglob, ako ovo uspije, vrijeme je da postavite servo motore na mjesto, to radite vijcima koje dobijete sa servo motorima (vidi sliku 1).

Korak 5: Korak 2 ruke

Kad sve zalijepite i zašrafite, možete započeti pričvršćivanjem užeta na servo motore, pogledati slike kako to treba učiniti, možete organizirati koji motor kontrolira koji prst, odabrao sam da su ružičasti i prstenasti prst kontroliraju dva servo servoa sprijeda, a ostatak po narudžbi.

Sada morate zategnuti uže i povući ga s druge strane vrtuljka te napraviti čvor.

Za servo pogone na stražnjoj strani ruke morate zalijepiti dio koji vidite između dva serva na drugoj slici, ovo je za razdvajanje užeta i za olakšavanje okretanja serva.

Nakon toga postavljate žice servomotora u arduino štit (pogledajte sliku 3). Sada također možete izravno spojiti baterije na arduino (slika 4).

Stavite kućište baterije ispod arduina i sada ste spremni.

Korak 6: Kodovi za Arduino

Napiši:

#include #include

Handmover_PWMServoDriver pwm = Handmover_PWMServoDriver ();

Ostatak možete pronaći na slici.

(Uvijek možete koristiti vlastiti kôd ili ga pronaći na youtube -u)

A ako nešto ne radi, upotrijebite drugu sliku.