Mikeov robot pas: 36 koraka (sa slikama)

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:35

Ako ste vidjeli videozapise nevjerojatnih robotskih pasa i htjeli ste ih za svoj dom-možda je ovo (za manje od 600 USD. U dijelovima i materijalu) mjesto za početak.

Korak 1: Potrebni materijali

Počnimo s popisom potrebnih materijala. Prvo, tu su 3D ispisani dijelovi (datoteke dostupne na ovoj web stranici). Zbornik materijala

(4) Super Servo držač

(4) Kraći navoj osovine

(8) Stražnji ležaj

(4) Komad masti

(4) Linearni ležaj

(4) Matica osovine

(4) Gornja nogaA

(4) Super servo kombinacija

(36) Vijak osovine

(4) Servo za gležanj spoj

(4) Potkoljenica

(4) Nožni držač

(4) Osovina

(4) Noga

(4) Vodič za žicu

Ostali dijelovi

(32) vijci m3 x 16 mm

(32) ravne podloške za vijke m3

(48) m3 orasi

(8) Servo motori FT 5335M (Pololu.com)

(8) aluminijska truba za servo FT 5335M (pololu.com)

(20) vijci 2-56 x 7/16"

(28) 2-56 oraha

(24) vijci m3 x 8 mm

(4) Servo motor od 20 kg-cm (amazon.com)

(1) Arduino Uno

(1) 8 volti 3,2 amp hr. zapečaćena olovna baterija (amazon.com)

(1) digitalni voltmetar (amazon.com)

(2) prekidač za teške uvjete rada (amazon.com)

(16) vijaka m3 x 12 mm

(8) vijci 2-56 x 3/4"

(8) perilice za zaključavanje za 2-56 vijaka

(1) tijelo šperploče 1/2 "šperploča 28" x 10"

(1) boja za tijelo šperploče

(16) #6 x 1 1/4 vijci za drvo

(24) #6 x 3/4 vijci za drvo

(4) Priključni blokovi s 5 položaja

(4) vijak za drvo broj 4 x 1/2"

(4) servo produžni kabel

(1) aluminijska ljepljiva traka (ili bilo koja druga traka)

(4) mali omot za kravate

(1) Stiroporna kugla promjera 8"

ovalni stiropor, ljepilo, boja, google oči, smeđa tkanina od umjetnog krzna, smeđa divovska šeniljska stabljika Za tijelo sam pregledala nekoliko materijala i odlučila se za šperploču od 1/2.

Za tijelo je potrebno oko 200 četvornih centimetara materijala.

Ispod su neki od razmatranih materijala:

1/4 šperploča 2,15 grama po kvadratnom inču

1/2 šperploča 4,3 grama po kvadratnom inču

1/4 akril 4 grama po kvadratnom inču

Pjenasta ploča od 5 mm.59 grama po kvadratnom inču

1/4 "šperploča je previše fleksibilna-imao sam problema sa savijanjem koji su zahtijevali podršku u ranijim verzijama za pse. Pjenasta ploča od 5 mm izgleda sjajno u teoriji, ali sam sumnjao u krutost i svoju sposobnost sigurnog povezivanja stvari. 1/4" akril bi izgledao "cool", ali nije mi tako lako raditi. Pregledao sam ploče od ugljičnih vlakana, ali to je izgledalo kao projekt za sebe. Rezao sam šperploču u obliku kako bih smanjio težinu.

Korak 2:

Obojao sam šperploču.

3. korak:

Evo komada za nogu.

Korak 4:

Pričvrstite servo motor na "Super Servo držač" pomoću (4) vijaka, matica i ravnih podložaka m3 (16). Servo lijevog prednjeg ramena postavite na maksimalno okretanje ccw, 150 stupnjeva.

5. korak:

Na četiri osovine pričvrstite servo trube.

Korak 6:

Gurnem ovaj komad kroz linearni ležaj.

Korak 7:

Navucite "debeli komad" na ovo.

Korak 8:

Izbušite rupe dubine 25 mm pomoću svrdla od 7/64 inča. Ugradite (4) 20 mm M3 strojne vijke.

Korak 9:

Postavite Servo Twist Motor na 90 stupnjeva. Pričvrstite "Servo Twist držač" na "Gornju legu" pomoću (4) vijaka i matica m3 x 12 mm.

10. korak:

Ugradite motor u "Super Servo Combo" koristeći (4) vijke, matice i ravne podloške (4) m3 x 16 mm.

11. korak:

Pričvrstite "Super Servo Combo" na "Gornju legu" pomoću (4) 3D tiskana "vijka osovine".

Postavite "Super Servo Combo" motor na cw max-30 stupnjeva.

Korak 12:

Pričvrstite "stražnji ležaj" na "Serko Conk za gležanj" pomoću (3) vijaka m3 x 8 mm.

Korak 13:

Pričvrstite aluminijski servo trub na "Ankle Servo Conn" pomoću (2) 2-56 x 3/4 "vijaka, matica i podloške za pranje.

Korak 14:

Spojite "Servo Conk za gležanj" na "Donju nogu" pomoću (1) "Osovinskog vijka".

Korak 15:

Spojite "Foot Holdera" na "Lower Leg" pomoću (2) "Osovinskih vijaka".

Korak 16:

Postavite "osovinu" u "stopalo". Labavo pristaje.

Korak 17:

Umetnite nožicu/osovinu u "Foot Holdera".

Korak 18:

Osigurajte nogu pomoću (2) "osovinskih vijaka".

Korak 19:

Priključite sklop potkoljenice na sklop natkoljenice pričvršćivanjem "Servo Conn za gležanj" na servo motor. Noga treba biti u sjedećem položaju. Umetnite vijak servo trube i zategnite.

Korak 20:

Podesite "fat pieceb" tako da noga bude u sjedećem položaju. Umetnite vijak servo trube i zategnite.

Postavite "Držač za servo ramena" i "Ležaj linearno" na tijelo šperploče. Zauzmite sjedeći položaj za psa. Učvrstite pomoću (4) vijaka s brojem 6 x 1 1/4 "i (4) s vijcima s brojem 6 x 3/4".

Korak 21:

Umetnite servo okretni motor u "masni komad". Ugradite i zategnite vijak servo trube.

Korak 22:

Ugradite priključni blok s 5 položaja pomoću (2) vijaka za drvo s brojem 6 x 3/4.

Korak 23:

Ugradite vodilicu žice. Upotrijebite (1) vijak za drvo broj 4 x 1/2.

Korak 24:

Spojite produžni kabel servo produktora na "Super Servo Combo" servo motor.

Korak 25:

Provucite kabel i pričvrstite ga ljepljivom trakom. Pričvrstite servo žicu na "Servo Twist držač" pomoću omota za kravate.

Korak 26:

Osigurajte žice u priključnim blokovima. Izvana gledajući, pozicija broj 1 (krajnje lijevo) je gornja žica za servo upravljanje. Pozicija 2 je "servo twist" kontrolna žica. Pozicija 3 je donja ("super servo kombinacija") upravljačka žica. Pozicija 4 je pozitivna. Pozicija 5 je negativna.

Korak 27:

Učinite to još tri puta. Lijeve prednje i desne stražnje noge iste su.

Desne prednje i lijeve stražnje noge postavljene su s "Servo motorom za ramena" postavljenim na maksimalnu granicu cw (30 stupnjeva) umjesto na 150 stupnjeva.

Korak 28:

Da bi se pas pokrenuo, mora se osigurati snaga i kontrola. Noge su pričvršćene na Arduino i bateriju kako je prikazano na shematskom dijagramu.

Spojite priključne blokove napajanja motora pomoću žice AWG #18.

Korak 29:

Dodajte Arduino.

Korak 30:

Spojite lijevu prednju nogu na Arduino.

Korak 31:

Dodajte kontrolu desnoj prednjoj nozi s Arduina.

32. korak:

Dodajte kontrolu desnoj stražnjoj nozi.

Korak 33:

Na kraju spojite lijevu stražnju nogu.

Korak 34:

Napajanje je kombinacija 8 -voltne olovne baterije (zapečaćene), voltmetra i dva prekidača. Ušice klize na bateriju-mogu se izvaditi radi punjenja. Napajanje je postavljeno na šperploču od 1/4 inča, a šperploča je pričvršćena na tijelo pomoću čičak trake. Izvučeni utikač iz napajanja omogućuje brzo uklanjanje ili zamjenu cijelog napajanja.

Korak 35:

Hodanje zahtijeva skicu-evo mog pristupa.

Pomaknite RR nogu prema tijelu

Pomaknite LF nogu prema naprijed

Vratite RR nogu u stojeći položaj

Pomaknite LF nogu prema tijelu

Pomaknite RR nogu prema naprijed

Vratite LF nogu u stojeći položaj

Pomaknite LR nogu prema tijelu

Pomaknite RF nogu prema naprijed

Vratite LR nogu u stojeći položaj

Pomaknite RF nogu prema tijelu

Pomaknite LR nogu prema naprijed

Vratite RF nogu na stalak

Vratite sve noge u početni položaj (ovo pomiče tijelo prema naprijed)

Ponoviti.

Korak 36: Glava i rep

Glava i rep smanjuju efekt "neobične doline" i povećavaju izgled "psa". Glava je oblikovana pomoću pjenaste kugle promjera 8 inča (izrezbarene za oblik). Njuška je stiropor ovalna-nos mali krug. Vrat je isklesan od ovalnog stiropora. Uši su od smeđe tkanine od umjetnog krzna (zanatska trgovina), a jezik je ružičaste pjene. Dodajte google oči, boju i ljepilo za glavu. U vrat je umetnut drveni pravokutnik dimenzija 1 x 2 inča (prvo je izrezana kvadratna rupa) koji se koristi za montiranje glave na psa. Rep je "smeđa divovska šeniljska stabljika" (udvostručena).

Drugoplasirani na natjecanju Epilog X