SimpleWalker: 4-nožni 2-servo hodajući robot: 7 koraka

2024 Autor: John Day | [email protected]. Zadnja promjena: 2024-01-30 09:38

Arduino (vlastiti dizajn s atmega88) kontroliranim robotom za hodanje, izrađen s dva RC servo servera i 1 A4 od lima

Korak 1: Nabavite materijale

potrebni materijali: 1 list šperploče od breze (4 mm) dimenzija 21 x 29,7 cm (A4) (ovo može biti zaista bilo koji materijal. Također možete upotrijebiti komade otpada i izrezati pojedinačne dijelove s njih) 2 servo upravljača (standardna veličina) s materijalima za montažu 8 vijaka m2 x 8 uključujući matice 8 vijaka m3 x 12 uključujući matice 2 vijka m3 x 101 spremnik baterije sa kopčom, žice 4 niMh baterije (po mogućnosti punjive..s obzirom da servo koristi prilično malo energije) 1 arduino ili kompatibilna ploča mikrokontrolera (cheapduino)

Korak 2: Napravite dijelove

Dijelovi se mogu izrezati ili izrezati iz jednog lista materijala debljine 4 mm, poput stakla od polikarbonata ili drva. U ovom primjeru koristio sam 4 mm brezovu šperploču, koja je izrezana laserskim rezačem u Fablabu. PDF s dijelovima može se dobiti na stranici simpleWalker na mom blogu. Za verziju od polikarbonata na blogu sam umjesto laserskog rezača koristio trakastu pilu.

Korak 3: Montirajte RC servo

Servo se može montirati pomoću 4 vijka svaki. Korištenjem drva bit će dovoljni samorezni vijci. U protivnom koristite matice i vijke.

Korak 4: Sastavite noge

Montirajte servo ploče na ploče nogu pomoću vijaka m2. Možda ćete morati malo povećati izbušene rupe. M2 vijci ne trebaju poduzimati veliku silu, uglavnom se koriste kao držači mjesta. Središnji m3 vijak koji pričvršćuje nogu za servo vratilo podnijet će teret. Još ne pritegnite središnje vijke m3. Prvo morate otkriti središnje mjesto servo u softveru. Nakon centriranja servo-a (u arduino kodu sa servo rasponom od [0-180] to znači upisivanje vrijednosti '80' u servo) možete postaviti noge pod pravim kutom.

Korak 5: Dodajte elektroniku i bateriju

Držač baterije i ploča mikrokontrolera montirani su dvostranom ljepljivom trakom. (onaj s jezgrom od pjene). Korištena ploča mikrokontrolera je verzija verzije dizajna inspiriranog arduinom koji sam nazvao "ottantotto" budući da koristi mega88. Možete koristiti bilo koju ploču mikrokontrolera koja vam se sviđa (uobičajeni Arduino ili Arduino nano ili mini će dobro doći). Također možete pokušati izgraditi ottantotto dizajn na ploči, kako je opisano na ottantotto wikiju

Korak 6: Prenesite program

Arduino program je vrlo jednostavan. Koristio sam RS232 ključ napravljen na ploči za prijenos programa. Opet, sheme, izvori bootloadera itd. Mogu se naći na wikiju. Arduino skica:

#include Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (naprijed [2*n]); backservo.write (naprijed [(2*n) +1]); kašnjenje (300);}}

Korak 7: Sada uključite i pustite to…

Pogledajte robota na djelu na youtube -u: svi resursi korišteni u ovom uputstvu mogu se pronaći na mom blogu na